多系统
多系统教程
多系统教程多系统是一种在一台计算机上同时运行多个操作系统的技术。
它使得用户能够在同一台计算机上选择不同的操作系统来满足不同的需求。
多系统技术广泛应用于个人计算机、服务器和嵌入式系统等领域。
多系统技术的实现主要有两种方式：虚拟化和双启动。
虚拟化是通过软件模拟一个或多个虚拟计算机，在每个虚拟计算机上运行不同的操作系统。
而双启动是通过分区或磁盘划分将多个操作系统分别安装在独立的区域或磁盘上，每次启动时选择要运行的操作系统。
下面将分别介绍这两种方式的安装和配置步骤。
虚拟化方式的多系统安装需要先选择一个虚拟化软件，比如常用的VirtualBox或VMware Workstation。
接下来，我们需要下载各个操作系统的安装镜像文件，并在虚拟化软件中创建虚拟机。
在创建虚拟机时，我们需要选择虚拟机的配置，比如内存大小、硬盘空间等。
然后，我们可以选择安装镜像文件，并按照操作系统的安装向导来完成安装过程。
安装完成后，我们就可以在虚拟机中运行安装好的操作系统。
同时，虚拟化软件还提供了一些高级功能，比如快照、共享文件夹等，方便用户之间的数据交互。
双启动方式的多系统安装则需要在一台计算机上将多个操作系统分别安装在不同的分区或磁盘上。
首先，我们需要为每个操作系统分配独立的分区或磁盘空间。
然后，我们可以通过引导程序（如Grub或Windows Boot Manager）管理多个操作系统的启动顺序。
在安装过程中，我们需要选择要安装的分区或磁盘，并按照操作系统的安装向导来完成安装过程。
安装完成后，我们可以通过引导程序来选择要启动的操作系统。
无论是虚拟化方式还是双启动方式，多系统的配置是一个非常重要的环节。
在虚拟化方式下，我们可以通过虚拟化软件来配置虚拟机的硬件和网络设置，比如分配给虚拟机的内存大小、硬盘空间等。
在双启动方式下，我们可以通过操作系统本身的设置来配置各个操作系统的网络、用户账户等。
此外，一些操作系统还提供了一些高级功能，比如双系统共享文件夹、跨操作系统的拷贝粘贴等。
HD2安卓多系统教程
HD2简单使用NativeSD多系统教程_在手机上完成EXT4分区［NativeSD ROM推荐］第一步：准备就绪1.手机已安装Magldr1.13或者Clk或者WM2.准备SD卡最好8G以上且卡速是C6以上3.下载NativeSD文件夹下载后解压出文件夹下载地址：/share/link?shareid=478611&uk=14765087414.下载分区补丁（不解压）下载地址：/share/link?shareid=478604&uk=1476508741第二步：SD卡分区（分区会清空SD卡全部资料,有重要资料先备份到电脑）a.Magldr或者Clk的机友请进入Recovery模式，在Recovery界面进入advanced 选项，然后选择Partition SD Card选项确定，（EXT分区根据自己的需求选择，想刷多系统建议分区2G以上）选择2048，SWAP选0，然后等待TF卡分区完成，分区完成后按返回键回到Recovery主界面。
[这步是完成EXT3分区]b.用读卡器或者挂载USB模式，将分区补丁ext3-to-ext4.zip拷入SD卡,在Recovery菜单中进入install zip from sdcard/choose zip from sdcard找到已拷贝在SD卡里的补丁ext3-to-ext4.zip，下一个界面选择Yes开始刷入。
[这步是完成EXT4分区]分区结束c.WM系统的机友请先把附件的NativeSD文件夹复制到你的SD卡根目录，在WM系统下打开工具-资源管理器，找到sdcard里Nativesd下的Recovery1或者Recovery2，进入，点击haret.exe，这时手机重启进入Recovery，然后再按照上面a和b的方法分区即可[当然，你也可以在电脑上用分区软件分区，目的都是将SD卡分区EXT4。
本教程只讲手机上的分区，电脑上使用软件分区请自行查找教程，建议用minitool home软件分区,请自行搜索下载第三步：下载NativeSD的ROM。
如何设置电脑的多系统启动
如何设置电脑的多系统启动在如今的计算机应用领域，越来越多的用户需要在同一台电脑上安装多个操作系统。
这样做的好处是可以在不同的操作系统间切换，以满足个人或工作需求。
本文将介绍如何正确设置电脑的多系统启动，以便用户能够方便地切换并使用不同的操作系统。
一、备份重要数据在进行多系统启动设置之前，为了避免不可预料的问题导致数据丢失，我们首先需要备份重要的数据。
可以将数据保存在外部存储设备上，比如移动硬盘或云存储服务中。
确保重要数据的安全性，不要忽视这一步。
二、选择合适的操作系统在设置多系统启动之前，我们需要先选择合适的操作系统。
根据个人需求和使用习惯，选择适合自己的操作系统版本。
常见的操作系统包括Windows、macOS和Linux等。
三、创建分区在电脑上安装多个操作系统时，每个操作系统都需要独立的硬盘分区。
因此，我们需要创建分区来为每个操作系统提供独立的空间。
可以使用磁盘管理工具或第三方工具来进行分区操作。
确保分区大小足够安装对应的操作系统和应用程序。
四、安装操作系统分区创建完成后，我们可以开始安装各个操作系统。
按照正常的操作系统安装流程，选择相应的分区进行安装。
在安装过程中，注意选择正确的分区，并按照提示进行操作。
等待操作系统安装完成后，重启电脑。
五、配置启动顺序在电脑开机时，会自动加载默认的操作系统。
为了实现多系统启动，我们需要配置启动顺序。
这可以通过修改BIOS设置来实现。
不同电脑品牌的BIOS设置界面可能有所不同，但基本操作相似。
首先，重启电脑并进入BIOS设置界面。
在启动选项中，找到“启动顺序”或类似的选项。
在这个选项中，我们可以设置电脑启动时的默认操作系统。
将默认操作系统设置为我们想要使用的操作系统。
此外，我们还可以设置启动菜单显示时间和顺序。
通过设置启动菜单显示时间，我们可以在开机时选择使用哪个操作系统。
设置好后，保存修改并重启电脑。
六、使用启动菜单通过配置启动顺序，我们已经实现了多系统启动。
多系统can时间同步原理
CAN（Controller Area Network）总线在设计之初主要用于汽车和其他分布式控制系统中的实时通信，其本身不直接支持全局时间同步机制。
然而，在现代复杂系统中，尤其是涉及多个ECU（电子控制单元）需要执行严格时间协调操作的情况下，实现多系统CAN时间同步是至关重要的。
CAN时间同步原理通常基于以下方法：1. 主从式同步：- 在一个多系统环境中，通常有一个或多个时间主节点（Time Master），这些节点拥有较高精度的时钟源。
- 时间主节点通过CAN消息广播一个精确的时间戳（通常是自UTC 1970年1月1日以来的纳秒数）。
- 其他节点作为时间从节点（Time Slave），接收到这个时间信息后，根据自己的本地时钟和接收到的时间戳来调整本地时钟，以达到与时间主节点的同步。
2. 时间戳同步帧：- 时间同步消息可能包含两个阶段：SYNC阶段发送的是时间的粗略值（例如，秒级别信息），FUP阶段则发送精细的时间戳（微秒或纳秒级别）。
- 从节点可以计算传播延迟，并结合这两个时间信息校正自身的时钟偏差。
3. 硬件辅助同步：- 使用专门的时间同步协议扩展，如CANopen中的NTP 或特定行业标准定义的同步机制。
- 某些高级CAN接口卡或设备提供了硬件级别的同步功能，如Kvaser MagiSync技术，它可以在不同CAN通道间提供精确的时间戳同步。
4. 网络级同步：- 当CAN网络跨越多个子网络时，可能使用时间网关来跨网络传输时间同步信号。
5. 补偿机制：- 考虑到CAN总线本身的传输延迟不确定性，同步算法通常会包括对网络延迟、硬件延迟以及软件处理延迟等因素的补偿措施。
总之，CAN时间同步是一个相对复杂的过程，涉及到多个层级的技术集成和误差补偿，旨在确保所有依赖于精确时间信息的系统组件能够协同工作并满足时间关键型应用的需求。
Windows多系统安装方法
Windows多系统安装方法在某些情况下，我们需要在同一台计算机上安装多个不同的Windows操作系统。
这可能是为了测试新的操作系统版本，或者是为了满足个人或工作需求。
无论是哪种情况，本文将介绍一些常见的Windows多系统安装方法，以帮助您顺利完成设置。
1. 分区硬盘首先，我们需要在计算机上分区硬盘。
每个Windows操作系统都需要分配一个独立的分区来安装。
使用分区软件，如Disk Management或第三方软件，您可以将硬盘分为多个逻辑驱动器。
确保为每个操作系统留出足够的空间，并按需求分配。
请记得备份重要数据，以免在分区过程中意外丢失。
2. 创建启动媒体接下来，您需要创建用于安装各个Windows操作系统的启动媒体。
如果您已经有Windows安装光盘或USB驱动器，可以直接使用。
如果没有，您可以从Microsoft官方网站下载Windows ISO镜像文件，并使用工具如Rufus创建启动USB。
每个Windows操作系统都需要独立的启动媒体。
3. 安装第一个Windows操作系统现在，您可以开始安装第一个Windows操作系统了。
插入启动媒体，从启动媒体引导计算机，并按照安装向导的指示进行操作。
选择要安装的分区，安装所需的驱动程序和其他配置选项。
完成后，您将拥有第一个Windows操作系统的独立安装。
4. 安装其他Windows操作系统安装第一个Windows操作系统后，您可以继续安装其他操作系统。
重新启动计算机，并插入下一个Windows操作系统的启动媒体。
在启动时，选择从该启动媒体引导计算机。
按照安装向导的指示选择分区，并进行其他必要的配置。
重复此过程，直到安装完所有需要的Windows操作系统。
5. 多系统引导管理一旦您安装完所有的Windows操作系统，您需要将它们正确地管理起来，以便在启动时选择要运行的操作系统。
Windows操作系统通常会在启动时默认加载最新安装的操作系统。
为了更好地管理多系统引导，您可以考虑使用引导管理工具，如EasyBCD或Windows引导加载程序编辑器。
LTE多系统互调干扰解决方案
LTE多系统互调干扰解决方案随着移动通信技术的发展，LTE多系统互调干扰问题成为运营商面临的一个重要挑战。
在现有的网络中，由于LTE与其他无线通信系统共用频段，可能会导致互调干扰，进而降低用户通信质量。
为了解决这一问题，需要采取一系列的技术手段和规范措施。
本文将介绍LTE多系统互调干扰的解决方案。
1.频域资源规划在LTE系统中，通过对频谱进行动态管理和分配，可以减少与其他系统之间的互调干扰。
首先，需要对不同系统的频段进行合理划分，避免频段交叠。
其次，可以采用跳频技术，即在一定时间间隔内，动态改变频率使用情况，从而降低互调干扰的可能性。
2.功率控制合理的功率控制策略可以减少互调干扰的发生。
LTE系统中可以根据实际情况，动态调整功率水平，使得发射功率不超过允许的最大值。
同时，可以通过设备间的协调，控制系统之间的功率差异，从而降低互调干扰。
3.空域资源规划通过合理的空域资源规划，可以将相邻系统之间的载波分配得更加均匀，从而减少互调干扰的概率。
可以利用网络规划工具进行仿真分析，确定不同站点的位置和天线方向，使得站点之间的干扰最小化。
4.前向误差校正（FEIC）前向误差校正是一种通过提前对LTE信号进行处理的技术手段，从而降低与其他系统之间的互调干扰。
通过对信号进行数字预处理，可以有效地降低互调干扰带来的负面影响。
5.信号过滤通过在LTE系统中增加过滤器，可以实现对其他系统产生的互调干扰信号的滤波。
这样可以阻止互调干扰信号进入LTE系统，从而提高系统的抗干扰能力。
6.接收端敏感度控制在LTE系统中合理控制接收机的灵敏度，可以减少来自其他系统的信号带来的互调干扰。
通过动态调整接收机的灵敏度级别，可以使其能够更好地抵抗互调干扰带来的影响。
总结起来，LTE多系统互调干扰问题的解决方案包括频域资源规划、功率控制、空域资源规划、前向误差校正、信号过滤和接收端敏感度控制等。
通过采取这些措施，可以有效地降低多系统互调干扰的概率，提高用户通信质量。
多系统萎缩护理查房
多系统萎缩的诊断主要基于临床表现和神经影像学检查，如 MRI和PET成像。
03 护理查房流程
查房准备
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确定查房时间
选择合适的时间，确保所 有参与查房的医护人员和 患者都能参加。
准备资料
收集患者的病历资料、护 理记录、影像学检查结果 等相关资料，以便全面了 解患者病情。
安排人员
确定参与查房的医护人员， 包括医生、护士、康复师 等，确保各专业领域的专 家都能参与。
预防措施
针对多系统萎缩患者的常 见并发症，如褥疮、肺部 感染等，制定相应的预防 措施。
团队协作
加强医护人员之间的沟通 与协作，确保患者得到及 时、有效的护理。
护理问题与挑战
心理护理
多系统萎缩病程较长，患者容易 出现焦虑、抑郁等心理问题，需
要加强心理护理。
营养支持
患者长期卧床，消化系统功能减弱， 需要给予适当的营养支持。
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情感支持
给予患者关心、支持和鼓励， 增强其战胜疾病的信心。
沟通交流
与患者保持良好的沟通，了解 其心理状态，及时发现并解决
心理问题。
认知行为疗法
通过认知行为疗法帮助患者调 整心态，减轻焦虑、抑郁等情
绪问题。
家庭支持
鼓励家庭成员参与护理，给予 患者更多的情感支持和陪伴。
康复训练
运动康复
查房后总结
总结查房情况
对查房过程中收集的信息进行 整理和分析，总结患者的病情
状况和护理需求。
制定护理计划
根据查房结果，制定具体的护 理计划，明确护理目标、措施 和时间安排。
反馈与调整
将查房结果和护理计划反馈给 患者及家属，根据他们的意见 进行调整和完善。
多系统萎缩(MSA)
2008年MSA新诊断标准已将影像学特征作为诊断可能的MSA的支持条件。 Horimoto等进一步细化十字征改变分为6期: 0期,无改变; I期, T2WI 垂直高信号开始出现; II期,清晰的T2WI垂直高信号出现; III期,T2WI 水平高信号继垂直高信号开始出现; IV期:水平高信号和垂直高信号清 晰可见; V期,脑桥腹侧水平高信号线的前方高信号或脑桥基底部萎缩。 壳核裂隙征分成4期: 0期,无改变; I期,裂隙状高信号位于一侧壳核; II期,裂隙状高信号位于双侧壳核; III期,裂隙状高信号位于双侧壳核, 信号强度相同。这些特征性T2加权高信号的机制是脑桥核和桥小脑纤 维变性,胶质细胞含水量增加,而齿状核发出构成小脑上脚的纤维和锥 体束未受损害,从而形成MRI上T2加权像上脑桥的十字形高信号。壳核 信号改变很可能由萎缩的壳核和外囊形成组织间隙导致,或者由铁沉积 和反应性小胶质细胞增生和星形胶质细胞增生导致。
多系统萎缩(MSA)
多系统萎缩(MSA)
多系统萎缩（MSA）是于1969年首次命名的一组原因不明的 散发性成年起病的进行性神经系统多系统变性疾病，主要 累及锥体外系、小脑、自主神经、脑干和脊髓。
本综合征累及多系统，包括纹状体黑质系及橄榄脑桥小脑 系，脊髓自主神经中枢乃至脊髓前角、侧索及周围神经。 临床上表现为帕金森综合征，小脑、自主神经、锥体束等 功能障碍的不同组合。
多系统萎缩的临床表现主要包括自主神经功能障碍、 类帕金森病表现、共济失调等。自主神经功能障碍 为多系统萎缩各亚型的共同特征，包括以下几个方 面。
（一）体位性低血压：
患者感觉站立行走时头晕，平卧时症状改善，日间困倦， 尤其是餐后更为明显。有些严重患者采用蹲踞位以缓解头 晕，个别患者可出现晕厥。也有个别存在明显的体位性低 血压的患者自觉症状不明显，测量血压显示收缩压下降> 30mm Hg或舒张压下降> 15 mm姿势不稳、轴性肌张力障碍、垂直性核上性 眼肌麻痹，可见中脑被盖、小脑上脚明显萎缩，中 脑黑质因多巴胺能神经元丢失而脱色，ＰＳＰ的典 型头 ＭＲＩ表现为: 中脑明显萎缩，在 Ｔ１像正中 矢状位显示中脑上缘平坦或凹陷，呈蜂鸟状。
多系统引导菜单的创建(XP、Win7 、Linux 、img与iso镜像启动菜单)
多系统引导菜单的创建所用到的工具:grub4dosgrub4dos是非常好的多重操作系统引导管理器。
我们常常需要用grub4dos来引导多个操作系统，或者是通过grub4dos来引导启动操作系统的安装程序。
利用该工具的优点：可以兼容绝大部分的系统，包括Windows、Linux等高低版本的启动菜单的创建与管理：解决了低版本系统引导内核因无法兼容高版本系统引导内核而无法启动高版本系统的问题，或者不同类型系统之间无法启动别的系统的问题。
利用该工具甚至可以启动ISO系统镜像和IMG镜像，只是启动ISO镜像时由于完全退出了grub,ISO由于失去了支持从原来的CD状态变成了一个完全读不懂得文件，所以启动后只能继续已经加载进内存的信息，有关ISO中的内容已经被完全隔绝，所以可以进PE,却不能进行有关克隆的操作。
该工具的启动原理：该工具提供了兼容各个系统的运行文件，提取工具包里的适应当前系统的文件，在该系统中创建grub4dos的引导菜单，在启动系统时通过选择启动grub4dos，然后进入grub4dos的菜单管理界面，在该界面我们可以进入各个系统的引导内核或者创建编辑系统菜单，进入引导内核之后grub4dos<将退出取而代之的是要启动的系统的菜单选择界面，在该界面，是我们常见的系统启动菜单，我们就可以进入想要进入的系统了。
该工具所起的作用相当于媒介的作用，从一个系统的引导内核转换到另一个系统的引导内核。
一：在系统中添加grub4dos的启动项（媒介启动必须）在现有的操作系统上引导启动grub4dos1、xp引导启动grub4dos从grub4dos中提取一个名为grldr的文件，其它的都不需要。
把这个文件放到xp系统盘的根目录下，然后用记事本打开系统盘根目录下的文件boot.ini，请注意，这个文件是只读和隐藏的，先要去掉只读和隐藏，才能够看到和改写的。
在里面最后添加一行如下：c:\grldr=grub4dos请注意，这里的c:是假设你的系统盘是c盘。
如何设置电脑多操作系统启动
如何设置电脑多操作系统启动操作系统是电脑中非常重要的一部分，它决定了电脑的使用体验和功能。
有时候，我们可能需要在同一台电脑上安装多个不同的操作系统，以满足不同的需求。
本文将介绍如何设置电脑多操作系统启动，以便轻松切换不同的操作系统。
1. 确认硬件兼容性：在开始安装多个操作系统之前，首先需要确认电脑硬件是否兼容多个操作系统的需求。
通常，只要电脑的硬件配置较高，比如足够的存储空间、适配的处理器和充足的内存，就可以满足多个操作系统的需求。
2. 创建分区：在安装多个操作系统之前，我们需要创建分区来为每个操作系统提供单独的空间。
分区可以通过电脑系统自带的磁盘管理工具进行操作。
将硬盘划分为多个分区，每个分区都可以用于安装一个操作系统。
确保每个分区都有足够的空间来存储操作系统和相关文件。
3. 安装操作系统：安装多个操作系统时，我们需要按照每个操作系统的安装过程进行操作。
通常，我们可以使用光盘、U盘或者虚拟机来安装操作系统。
在安装的过程中，选择相应的分区来安装操作系统，并按照提示完成安装。
4. 设置引导程序：在安装了多个操作系统后，我们需要设置引导程序来实现多操作系统的启动。
引导程序允许用户在开机时选择要启动的操作系统。
常用的引导程序有Windows引导程序（Windows Boot Manager）和GRUB 引导程序（GRand Unified Bootloader）。
- 使用Windows引导程序：Windows引导程序是在安装Windows操作系统时自动安装的。
如果我们安装了多个Windows操作系统，Windows引导程序会自动检测并提供启动菜单选择多个系统。
我们可以在“系统属性”中的“高级系统设置”中进行启动菜单的设置。
- 使用GRUB引导程序：GRUB引导程序是一个比较常用的开源引导程序，允许用户选择要启动的操作系统。
如果我们安装了Linux操作系统，它通常会使用GRUB引导程序。
我们可以通过编辑GRUB配置文件来添加多个操作系统的启动选项。
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控制结构多机器人研究主要问题通信冲突解决集中式体系结构分布式分散式分层式多机器人研究主要问题整个系统结构分为三部分:行为分解,控制变量求解和控制实现在行为分解环节中,机器人根据当前的环境信息和任务性质,将任务行为分解为若干个互相平行的子行为,同时为每个子行为赋予相应的重要性(权值)Wi;这里的环境信息包括声纳信息、视觉信息、友机的通讯信息等.控制变量求解环节根据机器人的运动模型和当前运动状态,算出实现各子行为的控制变量U i,并对求得的各组控制变量进行加权平均,进而得到综合控制变量Uinte;控制实现环节把综合控制变量输给执行机构,从而实现对机器人的运动控制.多机器人系统与协调控制协调协作机制控制体系结构编队控制协作感知多机器人通信协作学习系统与平台协作优化故障检测分布式优化分布式结构包容式结构传感-规划-动作混合式结构分层式结构分层阶梯式结构反应式结构集中式结构基于行为的结构分布式传感感知信息共享多目标监控环境协作感知分布式数据融合协作观测协作定位协作定位与建图队形控制虚拟结构法领航者法协调控制势场法协作探索队形控制稳定性汇聚控制机器人团队控制交互学习强化学习特定学习能力群体组合特性学习知识共享环境模式学习任务模式学习直接通信隐式通信显式通信通信安全性间接通信通信语言异质通信通信系统结构通信协议自重构机器人系统多移动机器人系统网络化多机器人系统空中多机器人系统群智能机器人系统云机器人系统足球机器人系统水下多机器人系统多机械臂系统分散规划冲突检测任务分配异步协作协作规划同步协作冲突消解仿生协作协作目标跟踪拓扑结构基于行为的队形控制多机器人围捕实现动态队形控制考虑的问题具体实现队形控制系统时考虑的问题如下：1）整个系统采用何种控制结构；多机器人的体系结构总体上分为集中式和分散式，而分散式结构又分为层次式和分布式。
2）机器人采用何种控制策略和方法；机器人只依靠当前的感知信、或依靠过去和现在的信息进行控制决策；基于行为的还是混合式的控制策略；以及队形控制算法如何在单个机器人上实现。
3）系统中各机器人的感知能力、通信能力及计算能力如何；感知能力是指机器人所具有何种传感器以及传感信息处理能力，能否识别周围的环境（其他机器人和障碍物)。
在队形控制中机器人需要得到自身以及其他机器人的信息，可以通过感知邻近机器人的位置来确定自己的位置，也可以通过全局定位系统感知。
4）要求队形有何特性（如可实现的队形类型、要求队形是刚性的还是灵活的）；队形的类型很多，如圆形、横队、纵队、菱形、尖三角形、三角形、箭头形、四方形、点阵形或任意类型的队形等。
在移动或避障时是否要求严格保持其几何队形。
5）机器人如何确定自己当前以及未来时刻在队形中的位置；机器人采用相对坐标还是绝对坐标确定位置，能否得到全局的位置信息以及其他机器人位置信息。
多机器人队形控制中的问题1) 队形的生成问题: 如何形成指定队形;2) 移动中队形保持问题: 在运动过程中如何保持队形不变, 即队形的稳定性问题;3) 队形的伸缩、旋转控制问题: 如何在保持队形几何形状不变的条件下实现队形的扩张、收缩以及旋转控制;4) 队形的切换问题: 如何顺利地在各种基本队形中进行切换, 即从一种队形变换到另一种队形;5) 队形的鲁棒性问题: 即增加、减少机器人时队形的保持与变换问题;6) 队形可实现性的判断问题: 在环境约束以及机器人本身能力约束条件下哪些队形是可实现的;7) 遇障碍时队形的拆分、重建、保持、切换问题: 在运动中遇见障碍物( 静态或动态) 时队形的控制问题, 如何根据不同障碍进行不同的处理, 以及如何实现各种处理方法;8) 如何自适应地实现队形切换问题: 队形在何时改变, 如何改变以适应环境及任务的改变.多机器人编队的优劣性可由其性能指标评判，如下：1）路径长度率，即全体机器人运动路径总和的平均值与起始点和目标点最短直线距离的比值，值越小，效果越好；2）队形保持率，即机器人在期望位置占的比例；3）运行时间，即整体到达目标点的时间；一种用于队形控制的体系结构：出自---多机器人队形控制的研究方法---苏治宝该体系结构有几个优点:·将集中控制和分散控制有机结合起来;·三层之间都有反馈,系统的特性可以用控制理论进行分析; ·可以将多种控制策略用于中间协调层和局部控制器,使设计更灵活,并且可在同一框架中比较各种控制策略的优劣.这种体系结构包含了跟随领航者法、基于行为法和虚拟结法.机器人工作模式多机器人编队基本队形在多移动机器人编队完成任务的过程中，队形可以改变的。
根据不同的环境情况可以改变不同的队形适应需求，有效地到达目标。
机器人编队控制的基本队形可以分为直线、纵队、三角、菱形及楔形四种编队控制的性能评估（1）队形维持率：在整个多机器人行进中，机器人维持规定的已知队形所用的时间占整个运动过程的比例。
还有个体偏移率，就是指机器人在行进中不在理想位置所用的时间占整个过程的比例。
这个比率是评估算法在运动避障过程中，证明多机器人保持其队形的性能。
（2）路径长度比例：多机器人系统整个运动长度的平均距离与多机器人系统开始的初始位置距离目标位置两点之间的直线距离的这个比值。
该数值一般被用来评价算法的避障性能，如果环境没有障碍物时，其比值为1，而有障碍物时，其比值要较小表示避障性较好，反之较坏。
（3）运行时间：多机器人形成队形需要的时间，这个值权衡编队算法如果在环境里机器人被打乱队形，它们恢复队形的性能。
多机器人编队控制,是指多个机器人在到达目的地的过程中,保持某种队形,同时又要适应环境约束(例如存在障碍物或者空间的物理限制)的控制技术。
较多的队形有横队形、纵队形、菱形和楔形,这主要是从军事需要的角度考虑的.队形保持控制一般分为两步:首先根据当前环境确定各机器人的目标位置;然后根据一定的控制策略生成控制命令,驱动机器人以一定队形驶向目标位置常用的方法：·跟随领航者法(leader-following);·基于行为法(behavior-based);·虚拟结构法(virtual structure).多机器人编队控制；多机器人系统的群体体系结构分为：集中式结构和分散式结构。
分散式结构又分为分层式结构和分布式结构两个部分分类：集中式控制。
分布式控制集中式控制：集中式体系结构的特点是由一个上层性能较好的机器人着重要对下层机器人的全部消息信息集中控制，主控层将任务分解并分配给下层的机器人，帮助下层的机器人一起达成目标优点：集中式控制有利于全局队形的分析,实现比较容易，主控层容易进行协调控制缺点：它的通信量和运算量都比较大,算法复杂;所有决定规划都有一个上层机器人实现完成，一旦这个机器人出错整个机器人系统都将会瘫痪、停止工作。
分布式控制优点：通信量与运算量都比较小,有利于实时性的控制,分布式结构有较强的灵敏性和适应性。
对于多机器人系统完成整体工作，个体成员之间可以通信商议，进而可以协作共同完成任务缺点：是稳定性相对较差。
分层式控制分层式结构是结合集中式和分布式两种结构的特点。
主控层中的领导机器人根据下层机器人收集并且分析过的信息，再与其他机器人进行消息数据互换，最后在向其他的下层机器人分配工作，直到任务完成结束。
对于其他机器人本身也有自控能力与通信能力。
多机器人编队方法分类：：：主要包括跟随领航者法(ofollw 一ledaer)、基于行为法(behavior一based)、人工势场法(artielepoten-tialfieldapporaeh)、虚结构法(virtual一stureture)、图论法(graphhtoeerctipaporach)和模型预测控制方法(MFC)6种。
集中式控制器包括：虚结构法、图论法和模型预测控制方法分布式控制器包括：跟随领航者法、基于行为法和人工势场法集中控制方法简介：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：；虚拟结构法：基本思想是:将整个队列看成一个刚性的虚拟结构体,每个机器人是这个结构体上固定的点,。
在编队导航过程中,各机器人以刚体上不同的点作为各自跟随的目标。
整个编队过程可以分为三步:首先,定义虚结构的动力模型;其次,将结构整体的运动转化为机器人的运动;最后,得出每个机器人的跟踪控制规律。
研究带有队形反馈的虚拟结构对移动机器人队形的精确控制,提高了系统性能并保证了系统的稳定性。
虚拟结构法的优点是,可以很容易地指定机器人群体的行为(虚拟结构的行为),并可以进行队形反馈,能够取得较高精度的轨迹跟踪效果;机器人之间没有明确的功能划分,不涉及复杂的通信协议。
缺点是要求队形像一个虚拟结构运动限制了该方法的应用范围,目前的文献中,只将该方法用于二维无障碍的平面环境中。
图论法是用控制图定义机器人编队的形状,每个节点代表一个机器人,节点间的有向边代表两个机器人之间的相对关系。
优点：图论法的分布式特点决定了它可被用于大规模机器人编队,对偶发的队列中增加或删除机器人节点都很容易处理。
用图论法描述编队队形,以及机器人节点之间的关系,便于不同队形之间的变换。
缺点是主要限于仿真研究,实现比较复杂。
模型预测控制方法：模型预测控制用于多机器人队形控制理论框架,同时研究了系统的稳定性、鲁棒性以及实时实现等问题优点是具有较强的理论基础,能保证对信息的充分利用,通过在线滚动优化并结合实时信息的反馈校正,使每一时刻的优化均建立在实际过程的基础上,同时在线处理约束(控制约束和状态约束)的能力较强。
缺点是对于分布式的模型预测控制方法来说稳定性很难保证,而且计算量较大,在实时计算、以及分布实现等方面还有待进一步的研究。
分布式控制方法简介：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：：；跟随领航者法跟随领航者法的基本思想就是在多个移动机器人组成的群体中,某个机器人被指定为领导者(leader),其他的机器人作为它的跟随者(follower),跟随者以一定的距离间隔跟随领导者机器人的位置和方位。
leader-follower有多种形式,如:队形中可有多个leader;或者形成一个跟踪链,即第i个机器人跟踪第i-1个机器人;或者leader与follower构成树状结构等.扩展：一个领导者或是多个领导者根据领导者与跟随者机器人之间的相对位置关系,就可以形成不同的网络拓扑结构,也就是形成不同的队形。
在使用这种方法对机器人进行队形控制的便对系统中,协作是通过共享领导者机器人的状态等知识实现的。
跟随领航者法的优点是,仅仅给定领航者的行为或轨迹就可以控制整个机器人群体的行为。
该方法的主要缺点是系统中没有明确的队形反馈,例如,如果领航机器人前进得太快,那么跟随机器人就有可能不能及时跟踪;另一个缺点是如果领航机器人失效,那么整个队形就会无法保持。