高速伺服总线及接口
伺服G5-EtherCAT样本介绍手册（中文）1
前-2前-3前-4前-5前-6前-7前-8前-9支持软件单元、 网络和驱动器只需一根作业动力线在计算机连接至PLC的状态下， 可以进行EtherCAT对应位置控制单元的设定和EtherCAT通信设定。
而且， 也可直接启动连接在位置控制单元前端的伺服驱动器的设定工具(CX-Drive)。
ToolSYSMAC CJ系列 EtherCAT对应 位置控制单元编程工具CX-ProgrammerUSB支持工具CX-Drive和G5系列 伺服驱动器还可通过 USB直接连接。
CX-DriveOMNUC G5系列 EtherCAT通信内置型 伺服驱动器编程工具 CX-Programmer Ver.9.□CX-Programmer中整合了位置控制单元支持功能。
与位置控制单元(高速型)的支持功能整合，在不改变操作性的情况下， 可以进行程序开发及调试作业。
存储器运行预览通过传送存储器运行数据前的确认顺利启动，减少了事前确认的工时。
网络自动设定只需选择菜单，即可轻松进行通信设定。
·以图形显示位置与 速度的时间变化 ·利用图中的时序 NO.显示与表中 数据轻松对比·网络自动设定后，可以继续传送 NC参数支持工具 CX-Drive Ver.2.□该软件是设定/传送/核对伺服参数及进行试运行/调整、监视/跟踪的软件。
利用向导功能，以往耗时的增益调整可在单轴约5分钟以内的短时间内完成。
NEW参数编辑·可以像使用数字操作器一样开始操作。
·可以简单、准确地设定变频器与伺服的参数。
简易FFT·轻松测量装置的频率特性，并诊断共振频率。
·对共振频率使用陷波滤波器，帮助提高响应性。
简单的增益调整＊NEW通过向导功能输入机械构成、目标整定时间等， 在短时间内进行最佳增益设定。
*单体产品(WS02-DRVC1)为Ver1.91。
无法使用增益调整功能。
电机选型程序前-10www.fa.omron.co.jp可从欧姆龙主页上下载。
伺服电机执行标准
伺服电机执行标准
伺服电机执行标准是指用于规范伺服电机执行器的一系列标准，这些标准涉及到伺服电机的安全性、运动控制性能、接口标准、通信标准等多个方面。
步骤一：伺服马达性能参数
伺服电机执行标准规定了伺服电机的性能参数，包括静态暂态响应、速度及定位精度、抖动及扭矩波动等方面。
通过这些性能参数的规定，可以保证伺服电机的运动控制性能符合相关要求，并且具有稳定的运动特性。
步骤二：伺服驱动器性能参数
伺服电机执行标准中对于伺服驱动器的性能参数规定主要包括动态性能、稳态误差、速度及定位精度等方面。
这些性能参数的规定可以确保伺服电机的驱动器具有良好的运动控制精度和稳定性。
步骤三：接口标准
伺服电机执行标准对于伺服电机的接口标准进行了规定，其中包括电气接口、机械接口、通信接口等方面。
这些接口标准的规定可以确保不同品牌和型号的伺服电机之间可以互通，从而降低了集成和应用的复杂性。
步骤四：通信标准
伺服电机执行标准规定了伺服电机的通信标准，其中包括现场总线、以太网、CAN等多种通信方式。
这些通信标准的规定可以确保伺服电机在整个自动化系统中的数据传输具有高效、准确、稳定的特性。
总之，伺服电机执行标准对伺服电机的应用和集成起到了关键性作用，它确保了伺服电机在工程实践中的稳定性和可靠性，同时也有效地减少了设备开发和应用的难度。
在未来，伺服电机执行标准的不断完善和更新将会推动伺服电机技术的发展和应用范围的拓展。
富士伺服说明书
GYG电机 中惯性
GYS电机
3000r/min
最大旋转速度 0.75kW以下：6000r/min 1.0kW以上：5000r/min
GYC电机
3000r/min
最大旋转速度 0.75kW以下：6000r/min 1.0kW以上：5000r/min
GYG电机
2000r/min
最大旋转速度 3000r/min
新自动调谐
对低刚性的装置也可进行最适当的调谐！！
特
长
即使长皮带结构，齿隙大的齿轮或齿条＆小齿轮结构，若使用Smart也可轻松调整
至今…
指令速度
若刚性低，将发生 谐振且导致不能提 高响应性。
反馈速度
转矩
而Smart…
指令速度
即使刚性低，也很 难发生谐振、且能 提高响应性，因此 抵抗外紊乱（冲击 负载）性能也很 强。
显示 RYH
【基本型号】 ALPHA5 Smart系列
显示
【功率】
201 20 × 101 = 200W、100W、50W
401
40 × 101 = 400W
751
75 × 101 = 750W、500W
152 15 × 102 = 1.5kW、1.0kW、850W
型
号
说
显示
【系列】
明
F
1500 ~ 3000r/min系列
500
50 × 100 = 0.05kW
101
10 × 101 = 0.1kW
201
20 × 101 = 0.2kW
401 40 × 101 = 0.4kW、0.375kW
501
50 × 101 = 0.5kW
台达A2伺服配线及操作
配线及操作模式公司：中达电通股份有限公司部门：运动控制产品处（IMS）日期：2013年12月01主要内容2伺服配线及操作接口功能及典型接线 面板操作介绍控制功能位置模式 速度模式 扭矩模式 混合模式D/I 功能伺服配线电源回生电阻上位控制器第二路反馈Can 总线接口扩展DI接口动力及编码器反馈个人电脑通讯主机CN1连接器实物图此图为连接件背面端子号码及信号名称NC为内部使用，请勿连接任何器件DI/DO为数字输入/输出端子，其功能可自由设定，详见DI/DO功能设置CN2连接器电机输出线CN6终端电阻终端电阻参数设置流程报警记录查看寸动操作在SERVO ON状态下进入参数模式P4-05按SET键调整速度按SET键正反向寸动台达伺服可以在多种模式下进行控制单一模式支持速度，位置，扭矩模式同时支持在不同模式间进行转换支持总线CANopen控制控制模式选择参数P1-01模式选择需在SERVO OFF状态，系统需重新上电1.Pt位置模式P1-01=0，设置驱动器为外部位置（Pt）模式P1-00：用来设置外部输入脉冲的型式脉冲型式滤波宽度逻辑型式2.内部位置模式P1-01=1设置驱动器为内部寄存器位置控制模式驱动器提供64组寄存器，可供用户进行规划，通过I/O或通讯的方式选择要执行的路径速度模式速度模式应用于精密速度控制场合命令源分两种：模拟量（+/-10V）、内部寄存器命令内部寄存器速度命令可以通过通讯方式随时进行更改通过合理的增益调整可以实现高响应，高精度速度控制相关参数速度命令选择P1-01=2为S模式P1-01=4为Sz模式具体命令来源见下表速度模式架构命令处理单元架构。
FANUC 0i mate C 数控铣床电气控制系统及PLC控制设计
Abstract Can be
CNC milling machine is a common milling machine used digital control system the control of the program code accurately for milling machining
Key words :FANUC 0i mate C;CNC milling machine; Frequency conversion governor; PLC;Servo drive
FANUC 0i mate C 数控铣床电气控制系统及 PLC 控制设计
目录
引言.....................................................................1 1 FANUC 0i mate C 系统构成...............................................2 1.1 FANUC 0i mate C 系统组成及功能....................................2 1.2 FANUC 0i mate C 系统的配置........................................3 1.3 FANUC 0i mate C 系统的功能连接....................................6 2 系统硬件配置............................................................8 2.1 主轴电机的选型.....................................................8 2.2 交流异步电动机的调速方法...........................................8 2.3 变频调速器工作原理和基本构成......................................10 2.4 变频调速器的选择..................................................12 2.5 变频调速器的参数设置..............................................13 2.6 CNC 变频调速器的连接框图..........................................16 2.7 数控机床进给伺服系统的组成和功能特点..............................16 2.8 伺服电机的选型....................................................19 2.9 进给伺服单元的选型................................................24 3 电气控制系统电路图设计.................................................26 3.1 主轴控制原理图....................................................26 3.2 供电原理图.......................................................26 3.3 CNC 主板............................ ............................27
迈信电气 EP1C EP1C PLUS EP3E 伺服系统 产品说明书
EP系列伺服系统EP1C通用伺服驱动器EP1C Plus高速高精伺服驱动器EP3E以太网总线伺服驱动器M/G系列交流永磁伺服电机专注伺服控制Since1998公司简介company profile武汉迈信电气技术有限公司于2004年成立于湖北省武汉市东湖高新技术开发区，公司自成立以来，一直致力于在工业自动化等领域为客户提供先进的产品和一流的服务。
全数字式交流伺服驱动器和交流伺服电机是武汉迈信电气技术有限公司的核心产品。
凭借多年的持续努力和技术团队20多年的技术积累和创新，公司现在已成为国内同行业技术和市场领先企业。
目前，武汉迈信电气技术有限公司的交流永磁伺服电机及驱动器已得到越来越多的客户认同和选用，并广泛应用于数控机床、纺织机械、包装机械、印刷机械、切割机、打标机、工业机器人等众多工业自动化领域，产品远销东南亚、印度、南非、俄罗斯、巴西等国家和地区。
产品伺服驱动器EP1C 全功率段通用型伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW。
EP1C Plus 高速高精伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW，支持23位串行编码器。
EP3E 工业实时以太网总线伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW。
伺服电机MS系列：中小惯量，高转速，高加减速，旋转伺服电机，转矩范围为0.32N·m~14.3N·m。
MA系列：中小惯量，中转速，小电流，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~48.0N·m。
GS系列：高惯量，高转速，旋转伺服电机，转矩范围为0.64N·m~15.0N·m。
GA系列：高惯量，中转速，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~15.0N·m。
MN系列：超小惯量，高动态性能，旋转伺服电机，转矩范围为1.0N·m~334.3N·m。
GK系列：低电压，中小惯量，高转速，旋转伺服电机，转矩范围为0.32N·m~2.39N·m。
试验三交流伺服驱动的连接于调试
试验三：交流伺服系统调整及其使用试验熟悉交流伺服系统的构成及原理以及伺服电机、驱动器、数控系统的互联1、讲解FANUCβi伺服驱动器的连接2、FANUC伺服系统的相关参数设置与调试。
FANUC伺服系统的相关参数设置与调试。
试验课讲授、操作示范实训设备宋福林1、说明实试验要求、试验内容。
2、讲解FANUCβi伺服驱动器的连接3、FANUC伺服系统的相关参数设置与调试。
4、学生自己动手完成试验内容。
试验三：交流伺服系统调整及其使用试验一、实验目的1、掌握伺服驱动单元的连接调试过程。
2、掌握伺服驱动单元的主要参数的设定与调整。
二、实验设备1、RS-SY-0i C/0i mate C数控机床综合实验系统实验任务一、FANUCβi系列伺服单元的连接L1、L2、L3：主电源输入端接口，三相交流电源200V、50/60Hz。
U、V、W：伺服电动机的动力线接口。
DCC、DCP：外接DC制动电阻接口。
CX29：主电源MCC控制信号接口。
CX30：急停信号（*ESP）接口。
CXA20：DC制动电阻过热信号接口。
CX19A：DC24V控制电路电源输入接口。
连接外部24V稳压电源。
CX19B：DC24V控制电路电源输出接口。
连接下一个伺服单元的CX19A。
C0P10A：伺服高速串行总线（HSSB）接口。
与下一个伺服单元的C0P10B连接（光缆）。
C0P10B：伺服高速串行总线（HSSB）接口。
与CNC系统的C0P10A连接（光缆）。
JX5：伺服检测板信号接口。
JF1：伺服电动机内装编码器信号接口。
CX5X：伺服电动机编码器为绝对编码器的电池接口。
实验任务二:数控系统伺服参数的设定（1）CNC单元的类型及相应软件（功能），如系统是FANUC—0C/OD系统还是FANUC—16/18/21/0i系统。
（2）伺服电机的类型及规格，如进给伺服电动机是α系列、αC系列、αi系列、β系列、还是βi系列。
（3）电机内装的脉冲编码器类型，如编码器是增量编码器还是绝对编码器。
伺服电机总线和脉冲分类_解释说明以及概述
伺服电机总线和脉冲分类解释说明以及概述1. 引言1.1 概述在现代工业自动化领域，伺服电机作为一种关键的执行器，广泛应用于各种机械设备中。
而要使伺服电机能够准确、高效地控制运动，在实际应用中需要借助于一个特定的通信协议或控制方式来实现。
其中，伺服电机总线和脉冲控制是两种常见且重要的控制方式。
1.2 文章结构本文将对伺服电机总线和脉冲分类进行详细阐述和解释，并对二者之间的联系与区别进行分析。
具体而言，文章将首先介绍伺服电机总线的定义和基本原理，然后列举并分析常见的伺服电机总线类型以及它们各自的优缺点与应用场景。
接着，文章将深入解释脉冲分类原理，并比较开环与闭环控制这两种不同方式在实际应用中的差异。
最后，本文将讨论伺服电机总线和脉冲控制之间的联系与区别，并对它们在工业自动化中的应用场景进行比较分析。
文章最后将给出未来发展趋势和展望。
1.3 目的本文旨在帮助读者深入理解伺服电机总线和脉冲分类的知识，了解它们在工业自动化领域中的应用和作用。
通过对伺服电机总线和脉冲控制的详细解释和比较，读者将能够清晰地认识到这两种控制方式的优缺点，并在实际应用场景中选择适合自己需求的控制方案。
最后，本文还将给出未来发展方向的启示和建议，为读者提供指导和思路。
2. 伺服电机总线分类：2.1 定义与基本原理：伺服电机总线是指用于连接控制器和伺服电机的数据传输线路。
通过该总线，控制器可以向伺服电机发送指令并接收状态反馈信息，实现对伺服电机的精确控制。
其基本原理是通过特定的通信协议将控制信号传输到伺服电机，并从伺服驱动器中获取位置、速度、力矩等反馈信息。
2.2 常见的伺服电机总线类型：目前市场上常见的伺服电机总线类型主要包括以下几种：a) CAN总线：CAN（Controller Area Network）总线是一种高可靠性、实时性较好的串行通信总线，广泛应用于工业领域。
它具有较高的抗干扰能力和扩展性，并支持多设备之间的通信。
b) EtherCAT：EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种基于以太网技术的开放式实时以太网通信协议。
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高速伺服总线及接口在数控行业的发展概况
——机自14班2110101092 牛善涛在计算机系统中，总线接口对整个系统的性能和功能都有直接影响，有关专家预测，在下一世纪里，串行总线将逐渐取代并行总线。
在数控系统中，个人计算机技术与数控技术越来越紧密地结合，由此而产生的具有开放性的PCNC数控系统，正在取代传统形式的数控系统，并成为市场的主流产品。
计算机总线结构的变革，必将影响数控系统的体系结构，串行总线的应用将极大地改变现有的传统数控系统的结构形式。
串行总线的优点：
同并行总线相比，串行总线具有许多优点。
串行总线连接引脚数量少，连接简单，成本较低，系统可靠性高。
串行总线对系统体系结构具有重大的影响，它的应用有助于数据流计算机体系结构的实现。
对于高速计算机系统，串行总线比并行总线更容易使用。
在并行总线中，传输数据的各个位必须处于一个时钟周期内的相同位置，频率越高，对器件的传输性能和电路结构要求越严格，系统设计难度加大，致使系统成本提高，可靠性降低。
相比之下，使用串行总线时，数据的各个位是串行传输的。
在串行总线设计时，既可以嵌入时钟信号作为同步信号，也可以采用锁相环的时钟恢复方式；同并行总线相比，串行总线的传输线效应比较容易处理，从而降低设计难度和系统成本。
另外，以串行信息包为基础的系统，不需要编写驱动程序。
当断开任何一根互连线，对全部信息包进行解码时，串行总线将这些信息包移入存储器并中断处理器，这是一种局部的中断或事件。
随后微处理器将查看这些信息包，而不需要用驱动程序进行上述工作。
系统将成为一种信息传递系统，而不是事件驱动系统。
外围串行总线方式，如IEEE-1394/火线和USB(通用串行总线)，已能成功应用。
某些供应商准备采用某种串行总线方式替代PCI(外围器件互连)系统总线。
例如，Intel公司在1998年秋季披露，下一代I/O(NGI/O)串行总线能替代个人计算机中的PCI总线。
为了适应串行总线系统的要求，一些从事前沿技术研究的计算机公司，如Mercury Computer Systems公司正在研究光学底板及光学接口等技术。
可以预料，光学链路将会在串行总线系统中发挥重要作用。
国外数控系统总线接口的发展概况：
在数控系统行业中，世界上最大的数控系统生产厂日本FANUC公司最近推出的15i/16i/18i/21i系列数控系统，便是一种串行总线结构形式的数控系统。
该系列数控系统以其独特的结构、优良的性能引起了关注。
其中配备18i系统的钻削中心已在我国销售。
根据日本FANUC公司提供的资料，我们以15i系统为例进行简要介绍。
15i系统是目前世界上最高性能的CNC数控系统，最多可进行24轴控制，可控制5轴机床完成如航空部件，模具等零件的高速、高精度加工。
插补精度为1nm(被称为NANO插补)，改进加减速控制(Fine HP CC)，适应高速、高精度加工的要求。
传统数控系统和每台伺服单元相连都需要一根电缆线，系统连接比较复杂。
15i系统与各轴伺服单元是通过高速串行总线连接的，仅需一根光缆就可以连接8台伺服单元。
另外通过一根电缆即可与I/O模块相连，I/O模块可以扩展。
操作单元采用14＂彩色液晶显示触摸屏，用户的机床操作可在触摸屏上进行，大大简化了电气配线，整个系统连接非常简单，从而降低了成本和维修难度，提高了可靠性和灵活性。
该系列产品在市场中具有很强的竞争力，在未来几年中FANUC i系列数控系统将逐渐取代FANUC 0系列数控系统，成为该公司的主导产品。
1990年德国一些著名的CNC系统和伺服系统制造商，例如SIEMENS、BOSCH、AMK等公司，与科研机构共同发起成立了SERCOS协会，并制订了串行实时通讯协议(Serial Real Time CommunicatiON Specification)，以便在德国建立一个统一的CNC系统与数字伺服系统接口标准，并开发相应的产品。
1992年4月，该协议
已经被建议作为新的德国标准和国际标准DIN/IEC44。
目前该协议已经被欧洲主要CNC系统和伺服系统制造商所接受，引起国际同行业的重视。
THOMSON公司已经取得SERCOS接口硬件的生产许可，生产出SERCOS接口控制器SERCOS410A ASIC芯片，供CNC系统和伺服系统生产厂家使用。
1997年日本也成立了SERCOS 协会。
另外，欧洲的一些公司已推出具有CAN总线接口的伺服控制单元，并投入实际应用。
我国的现状和对策：
在我国市场上，国外数控系统仍占统治地位，传统数控系统还占据着市场的绝大部分份额，中国市场成为其落后技术及库存的倾销地。
虽然中华Ⅰ型、航天Ⅰ型、华中Ⅰ型等PCNC系统相继推出，但总体设计仍未摆脱传统数控系统的框架，成本较高，目前还难以取代传统数控系统的市场地位。
但随着个人计算机及网络技术在数控系统中的应用，传统数控系统不可避免地将被更具有竞争力的串行总线计算机数控系统(SCNC)所取代。
串行总线计算机数控系统将成为数控系统未来发展的方向，对串行总线系统结构的研究应引起我们的高度重视。
在学习消化国外先进技术的基础上，尽快研究、建立有关的标准和协议，选择适用的实时操作系统，开发相应的数控软件、串行接口芯片和伺服系统，推出我国自主版权的新一代数控系统，为参与国际市场竞争打下良好的物质基础。
实时工业以太网解决了传统以太网采用带有冲突检测的载波侦听多路访问机制带来的报文冲突问题，能很好的满足工业控制领域的实时性数据通信的要求。
目前，国际上有多种实时工业以太网协议：Modbus/TCP、EtherNet/IP、Profinet、Powerlink、EtherCAT以及我国研制的EPA等，但是从开放性、数据帧的利用率、网络拓扑结构的灵活性和实时性等方面来讲，EtherCAT无疑是其中最卓越的工业以太网总线。
EtherCAT是由德国BECKHOFF公司于2003年推出的实时工业以太网总线技术，国际标准组织(ISO)已将EtheCAT纳入ISO15745标准。
为了推广和发展EtherCAT
技术，成立了EtherCAT技术协会（EtherCAT Technology Group，ETG），该协会目前是世界上规模最大的工业以太网协会，已经有来自60个国家和地区的超过1500家会员公司加入协会。
中国已有上海开通数控，上海新华集团，华中数控和清华大学，北京航空航天大学等20多个单位加入了ETG。
在国外，对EtherCAT 的技术研究已经比较深入，而且已经开发出了比较成熟的产品，例如：德国倍福、美国NI等自动化设备公司都推出了一系列支持EtherCAT技术应用的通信驱动设备。
国内对EtherCAT技术的研究大多尚处于实验室的起步阶段，只有少数企业已经在着手开发相应的产品。
串行总线计算机数控系统(SCNC)是数控系统的发展方向，我们不能完全依赖国外进口，应加强对新技术、新方法的研究。
国内同行应团结一致，共同努力，联合相关行业，寻求发展，振兴我国数控系统产业。