机器人编程2(总结)

机器人编程2
一、专家界面介绍
1、用户组类别：操作人员及应用人员、专家、管理员、安全维护人员（激活安全配置）、安全投入运行人员；
2、在一定的持续时间内未对操作界面进行任何操作时（300秒），自动退出专家界面；
3、fold的句法为：（1）;FOLD名称（2）指令（3）;ENDFOLD <名称>；
二、变量和协定
1、标准数据类型：整型（INT）、实型（REAL）、布尔型（BOOL）、字符型（CHAR）；
2、数组（Array）：借助下标保存相同数据类型的多个变量；例：Voltage[10] = 12.75；
3、枚举（ENUM）：所有值在创建时会用名称（明文）进行定义；例：color = #red；
4、结构（STRUC）：由不同数据类型的数据项组成的复合数据类型；例：Date = {day 14, month 12, year 1996}；
5、运行时间变量：存在于SCR文件中，仅在声明的程序段中有效，在到达程序的最后一行（END行）时重新释放存储位置；
6、系统数据类型：枚举,例：运行方式(mode_op)；结构，例：日期/时间(date)；
7、声明的关键词为DECL，对于四种简单数据类型关键词DECL可省略；
8、常量用关键词CONST建立，且只允许在数据列表中建立；
9、变量生存期：SRC文件，程序运行结束时，运行时间变量“死亡”；DAT文件，程序运行结束后变量还保持着；
10、字符串或文本只能作为CHAR数组来实现；
11、关键词PUBLIC扩展程序头中的数据列表，创建全局变量；例: DEFDAT MY_PROG PUBLIC；
12、常量必须在声明时立即初始化；
13、运算类型：基本运算、比较运算、逻辑运算、位运算（B_NOT、B_AND、B_OR、B_EXOR）；
14、纯整数运算的中间结果去掉所有小数位；例：int F=10，F=F/4（F=2），省去小数点后面的尾数；int F=10，REAL W=10.0，F=W/4（F=3），四舍五入为整数；
15、KRL仅支持1维、2维、3维数组；
16、定义结构后还必须对其声明工作变量；
17、结构通过括号初始化时，只允许使用常量，赋值顺序任意；初始化结构时，不必指出全部结构元素；
18、结构初始化可以通过点号进行，例：my_car.price = 9999.0；通过点号进行初始化时也可以使用变量，例：my_car.price = value_car；
19、自定义的结构类型以TYPE结尾；
20、枚举数据类型由常量组成，一个常量的赋值始终以符号“#”进行；
21、自定义的枚举类型以TYPE结尾；
三、子程序和函数
1、最多可相互嵌入20个子程序；
2、用RETURN可结束子程序，并由此跳回到调用该子程序的程序模块中；
3、局部子程序写入END，用回车键确认后，会在主程序和子程序之间插入一个横条；
4、作为IN参数的参数传递：变量值在主程序中保持不变；子程序只读取变量值，不能写入；
5、作为OUT参数的参数传递：变量值在主程序中同时更改；子程序读取并更改该值，然后返回新值；
6、数组只允许以参数OUT的方式进行传递，且只能被整个传递到一个新的数组中；
7、传递整个数组：FELD_1D[ ]（1 维），FELD_2D[ ，]（2 维），FELD_3D[ ，，]（三维）；
8、可以传递单个数组元素，但只允许变量作为目标；
9、最先发送的参数被写到子程序中的第一个参数上，以此类推；
10、函数是一种向主程序返回某一值的子程序，数值通过指令RETURN(return_value ) 传递；
11、指令RETURN( return_value) 必须在指令ENDFCT之前；
12、KUKA标准函数：数学函数、字符串变量函数、信息输出函数；
13、数学函数：绝对值【ABS（x）】、平方根【SQRT（x）】、正弦【SIN（x）】、余弦【COS（x）】、正切【TAN（x）】、反余弦【ACOS（x）】、反正切；
14、字符串函数：声明时确定字符串长度【StrDeclLen(x)】、初始化后的字符串变量长度【StrLen(x)】、删除字符串变量的内容【StrClear(x)】、扩展字符串变量【StrAdd(x,y)】、比较字符串变量的内容【StrComp( x,y,z)】、复制字符串变量【StrCopy(x,y)】；
15、信息函数：设置信息【Set_KrlMsg(a,b,c,d)】、设置对话【Set_KrlDLg(a,b,c,d)】、检查信息【Exists_KrlMsg(a)】、检查对话【Exists_KrlDlg(a,b)】、删除信息【Clear_KrlMsg(a)】、读取信息缓存器【Get_MsgBuffer(a)】；
16、数学函数返回REAL值，字符串函数和信息函数返回BOOL或INT值；
四、用系统变量工作
1、计时器启动：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE；
2、计时器停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUE；
3、计时器复位：$TIMER[Nr] = 0；
4、计时器启动和停止时，必须先触发预进停止；
五、使用程序流程控制
1、if分支
2、switch…case分支：可使用的数据类型为INT、CHAR、ENUM；
3、LOOP循环：可通过EXIT指令立即退出；
4、FOR循环：FOR counter= start TO last STEP increment，……，ENDFOR；可通过EXIT指令立即退出；
5、当型（while型）循环：也称为前测试循环，可通过EXIT指令立即退出；
6、直到型（REPEAT型）循环：也称为后测试循环；REPEAT，……，UNTIL condition；可通过EXIT指令立即退出；
7、时间等待函数：最长时间为2147484秒，相当于24.8天；最短的有意义的时间单元是0.012秒；如果给出的时间为负值，则不等待；
8、信号等待函数：用指令CONTINUE可阻止预进停止；
六、KRL的切换函数
1、输出端的切换将生成预进停止，用指令CONTINUE可阻止预进停止，CONTINUE仅涉及下一行（包括空行）；
2、如果编程设定了轨迹逼近，则将在向目标点进行轨迹逼近运动的中点切换；例：$OUT_C[30]=TRUE；
3、PULSE（脉冲）指令触发预进停止；
4、句法：PULSE（信号，电平，脉冲宽度）；信号只允许使用OUT[Nr]和信号变量；TRUE表示高电平，FALSE表示低电平；
5、句法：TRIGGER WHEN DISTANCE=位置DELAY=时间DO 指令<PRIO=优先级>；位置中0表示起点触发，1表示目标点触发；如果优先级由系统自动给出，则PRIO = -1；
6、句法：TRIGGER WHEN PATH=行程段DELAY=时间DO 指令<PRIO=优先级>；行程段中正值表示向运动结束方向推送指令，负值表示向运动开始方向推送指令；只允许为LIN和CIRC 指令，不允许使用PTP指令；。