机器人编程2(总结)

机器人编程2

一、专家界面介绍

1、用户组类别：操作人员及应用人员、专家、管理员、安全维护人员（激活安全配置）、安全投入运行人员；

2、在一定的持续时间内未对操作界面进行任何操作时（300秒），自动退出专家界面；

3、fold的句法为：（1）;FOLD名称（2）指令（3）;ENDFOLD <名称>；

二、变量和协定

1、标准数据类型：整型（INT）、实型（REAL）、布尔型（BOOL）、字符型（CHAR）；

2、数组（Array）：借助下标保存相同数据类型的多个变量；例：Voltage[10] = 12.75；

3、枚举（ENUM）：所有值在创建时会用名称（明文）进行定义；例：color = #red；

4、结构（STRUC）：由不同数据类型的数据项组成的复合数据类型；例：Date = {day 14, month 12, year 1996}；

5、运行时间变量：存在于SCR文件中，仅在声明的程序段中有效，在到达程序的最后一行（END行）时重新释放存储位置；

6、系统数据类型：枚举,例：运行方式(mode_op)；结构，例：日期/时间(date)；

7、声明的关键词为DECL，对于四种简单数据类型关键词DECL可省略；

8、常量用关键词CONST建立，且只允许在数据列表中建立；

9、变量生存期：SRC文件，程序运行结束时，运行时间变量“死亡”；DAT文件，程序运行结束后变量还保持着；

10、字符串或文本只能作为CHAR数组来实现；

11、关键词PUBLIC扩展程序头中的数据列表，创建全局变量；例: DEFDAT MY_PROG PUBLIC；

12、常量必须在声明时立即初始化；

13、运算类型：基本运算、比较运算、逻辑运算、位运算（B_NOT、B_AND、B_OR、B_EXOR）；

14、纯整数运算的中间结果去掉所有小数位；例：int F=10，F=F/4（F=2），省去小数点后面的尾数；int F=10，REAL W=10.0，F=W/4（F=3），四舍五入为整数；

15、KRL仅支持1维、2维、3维数组；

16、定义结构后还必须对其声明工作变量；

17、结构通过括号初始化时，只允许使用常量，赋值顺序任意；初始化结构时，不必指出全部结构元素；

18、结构初始化可以通过点号进行，例：my_car.price = 9999.0；通过点号进行初始化时也可以使用变量，例：my_car.price = value_car；

19、自定义的结构类型以TYPE结尾；

20、枚举数据类型由常量组成，一个常量的赋值始终以符号“#”进行；

21、自定义的枚举类型以TYPE结尾；

三、子程序和函数

1、最多可相互嵌入20个子程序；

2、用RETURN可结束子程序，并由此跳回到调用该子程序的程序模块中；

3、局部子程序写入END，用回车键确认后，会在主程序和子程序之间插入一个横条；

4、作为IN参数的参数传递：变量值在主程序中保持不变；子程序只读取变量值，不能写入；

5、作为OUT参数的参数传递：变量值在主程序中同时更改；子程序读取并更改该值，然后返回新值；

6、数组只允许以参数OUT的方式进行传递，且只能被整个传递到一个新的数组中；

7、传递整个数组：FELD_1D[ ]（1 维），FELD_2D[ ，]（2 维），FELD_3D[ ，，]（三维）；

8、可以传递单个数组元素，但只允许变量作为目标；

9、最先发送的参数被写到子程序中的第一个参数上，以此类推；

10、函数是一种向主程序返回某一值的子程序，数值通过指令RETURN(return_value ) 传递；

11、指令RETURN( return_value) 必须在指令ENDFCT之前；

12、KUKA标准函数：数学函数、字符串变量函数、信息输出函数；

13、数学函数：绝对值【ABS（x）】、平方根【SQRT（x）】、正弦【SIN（x）】、余弦【COS（x）】、正切【TAN（x）】、反余弦【ACOS（x）】、反正切；

14、字符串函数：声明时确定字符串长度【StrDeclLen(x)】、初始化后的字符串变量长度【StrLen(x)】、删除字符串变量的内容【StrClear(x)】、扩展字符串变量【StrAdd(x,y)】、比较字符串变量的内容【StrComp( x,y,z)】、复制字符串变量【StrCopy(x,y)】；

15、信息函数：设置信息【Set_KrlMsg(a,b,c,d)】、设置对话【Set_KrlDLg(a,b,c,d)】、检查信息【Exists_KrlMsg(a)】、检查对话【Exists_KrlDlg(a,b)】、删除信息【Clear_KrlMsg(a)】、读取信息缓存器【Get_MsgBuffer(a)】；

16、数学函数返回REAL值，字符串函数和信息函数返回BOOL或INT值；

四、用系统变量工作

1、计时器启动：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE；

2、计时器停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUE；

3、计时器复位：$TIMER[Nr] = 0；

4、计时器启动和停止时，必须先触发预进停止；

五、使用程序流程控制

1、if分支

2、switch…case分支：可使用的数据类型为INT、CHAR、ENUM；

3、LOOP循环：可通过EXIT指令立即退出；

4、FOR循环：FOR counter= start TO last STEP increment，……，ENDFOR；可通过EXIT指令立即退出；

5、当型（while型）循环：也称为前测试循环，可通过EXIT指令立即退出；

6、直到型（REPEAT型）循环：也称为后测试循环；REPEAT，……，UNTIL condition；可通过EXIT指令立即退出；

7、时间等待函数：最长时间为2147484秒，相当于24.8天；最短的有意义的时间单元是0.012秒；如果给出的时间为负值，则不等待；

8、信号等待函数：用指令CONTINUE可阻止预进停止；

六、KRL的切换函数

1、输出端的切换将生成预进停止，用指令CONTINUE可阻止预进停止，CONTINUE仅涉及下一行（包括空行）；

2、如果编程设定了轨迹逼近，则将在向目标点进行轨迹逼近运动的中点切换；例：$OUT_C[30]=TRUE；

3、PULSE（脉冲）指令触发预进停止；

4、句法：PULSE（信号，电平，脉冲宽度）；信号只允许使用OUT[Nr]和信号变量；TRUE表示高电平，FALSE表示低电平；