超声波自动避障小车
机器人等级考试巡线避障小车使用说明
避障功能
障碍物检测
巡线避障小车内置了超声波传感 器，能够实时检测前方障碍物的
距离和位置，有效避免碰撞。
自动转向避障
当检测到障碍物时，巡线避障小车 能够自动调整行驶方向，绕过障碍 物，保持安全行驶。
紧急停止
在遇到突发情况或紧急情况时，巡 线避障小车能够迅速停止行驶，确 保安全。
其他功能
遥控操作
巡线避障小车支持遥控器操作， 方便用户进行远程控制和调试。
运行问题
偏离轨迹
检查小车的巡线功能是否正常，确保路径 清晰可见。如有需要，调整巡线路径或使
用校准功能重新校准小车。
总结词
巡线避障小车在运行过程中可能出 现偏离轨迹、反应迟缓或无法正常
避障等问题。
A
B
C
D
无法正常避障
检查感应器与控制板的连接，确保线路无 故障。尝试重置小车或重新上传程序，看 是否能够解决问题。
外。
02
使用步骤
组装步骤
ห้องสมุดไป่ตู้准备材料
按照需求准备所需的电子元件、塑料件、螺 丝等材料。
安装传感器
将超声波传感器安装在车头，红外传感器安 装在车尾。
组装底盘
将底盘的各个部分组装在一起，确保稳固。
连接线路
将传感器、电机和控制器通过线路连接起来 ，确保线路稳固。
编程步骤
01
02
03
安装编程软件
根据所使用的控制器型号 ，安装相应的编程软件。
编程接口
巡线避障小车提供了开放的编程 接口，用户可以通过编程实现自
定义功能和扩展。
数据记录与回放
巡线避障小车内置了数据记录模 块，能够记录行驶轨迹、速度、 障碍物等信息，并支持数据回放
自动避障小车工作原理
自动避障小车工作原理小伙伴们！今天咱们来唠唠超级有趣的自动避障小车。
你看那些小小的车子，在各种复杂的环境里能灵活地避开障碍物，是不是感觉特别神奇呀？自动避障小车呀，就像是一个小小的机灵鬼。
它里面最关键的部分之一就是传感器啦。
传感器就像是小车的小眼睛，有各种各样的类型呢。
比如说超声波传感器，这个东西可有意思啦。
它能发出超声波，就像小车子在喊：“前面有没有东西呀？”然后超声波碰到前面的障碍物就会反射回来，传感器就像小耳朵一样接收到这个反射波。
通过计算发出波和接收波之间的时间差，小车就能知道自己离前面的障碍物有多远啦。
就像我们玩捉迷藏的时候，通过听声音来判断小伙伴的位置一样有趣。
还有红外传感器呢。
红外传感器就像是小车发射出的小触手，它发射出红外线。
如果前面有障碍物，红外线就会被挡住然后反射回来。
小车就知道，“前面有东西挡着我啦，我得绕开。
”这种感觉就像是我们走路的时候，伸出手去摸一摸前面有没有墙一样。
如果摸到了，就赶紧换个方向走。
那小车知道前面有障碍物了，接下来该怎么办呢？这就轮到它的控制部分出场啦。
控制部分就像是小车的小脑袋，它根据传感器传来的信息做决定。
如果传感器告诉它前面的障碍物很近了，小脑袋就会说：“不行啦，得转弯啦。
”然后它就会控制小车的电机。
电机就像是小车的小脚丫，控制着小车的轮子转动。
如果要转弯，它就会让一边的轮子转得快一点，另一边的轮子转得慢一点，这样小车就自然而然地转弯啦。
就像我们走路的时候，想往左边转，就把左边的脚迈得小一点，右边的脚迈得大一点。
而且呀，这个自动避障小车的程序也很重要呢。
程序就像是给小车制定的小规则。
比如说，它规定了在距离障碍物多远的时候开始做出反应。
如果这个距离设置得太短，小车可能就会撞到障碍物上，那就像个小迷糊一样啦。
如果距离设置得太长，小车可能就会过于敏感，老是在没必要的时候转弯。
就像我们人一样，如果太胆小，看到一点点风吹草动就吓得乱跑，或者太大胆，对危险都没反应，那可都不行呢。
超声波避障小车实习报告
超声波避障小车实习报告一、实习背景及目的随着科技的不断发展，机器人技术逐渐应用于各个领域，其中智能避障小车在工业、农业、家庭等领域具有广泛的应用前景。
本次实习旨在学习并掌握超声波避障小车的设计原理与制作方法，提高自己在电子技术、嵌入式系统等方面的实践能力。
二、实习内容与过程1. 原理学习在实习开始前，首先学习了超声波避障小车的基本原理。
超声波避障小车主要是利用超声波传感器测量前方障碍物的距离，根据距离信息控制小车的行驶和转向。
通过学习超声波传感器、控制模块、电机驱动等关键部件的工作原理，为后续的实践操作打下基础。
2. 硬件选型与搭建根据实习要求，选择了AT89S51单片机作为控制核心，搭配HC-SR04超声波传感器、L293D电机驱动模块等硬件。
首先，将超声波传感器与控制模块连接，再通过电机驱动模块控制小车的行驶。
搭建过程中，注意保证电路连接的稳定性和可靠性。
3. 程序编写与调试编写程序时，首先实现超声波传感器的初始化，然后通过循环语句不断检测障碍物距离，当距离小于设定阈值时，控制小车转向。
在程序调试过程中，通过不断修改参数和逻辑，确保小车在各种环境下都能实现稳定避障。
4. 功能测试与优化在实际运行过程中，发现小车在遇到较低矮的障碍物时，避障效果不佳。
分析原因后，针对此问题进行优化，增加了一个红外传感器，用于检测地面高度，当红外传感器检测到地面时，小车进行转向。
经过多次测试，最终实现了较为理想的避障效果。
三、实习收获与反思通过本次实习，掌握了超声波避障小车的设计原理与制作方法，提高了自己在电子技术、嵌入式系统等方面的实践能力。
同时，在实习过程中，学会了如何分析问题、解决问题，培养了自己的动手能力和团队协作精神。
反思整个实习过程，认为在硬件选型和程序编写方面还有待提高。
在硬件选型方面，可以考虑使用更为先进的单片机和传感器，以提高小车的避障精度和速度。
在程序编写方面，可以尝试采用更高效的数据处理算法，减小误判和漏判的情况。
避障小车原理
避障小车原理
避障小车是一种能够自主避免障碍物的智能车辆，其原理在于使用多个传感器来感知周围环境，然后根据传感器的反馈进行决策和控制。
首先，避障小车通常会搭载红外线传感器或超声波传感器，这些传感器能够测量到前方障碍物离小车的距离。
通过读取传感器的数据，小车可以得知前方是否存在障碍物以及距离障碍物的距离。
接下来，小车会根据传感器的数据进行决策。
如果传感器检测到前方有障碍物并且距离较近，小车就需要采取避让策略。
常见的避让策略包括停车、后退、向左或向右转向等。
这些决策通常是通过嵌入式系统中的逻辑电路或者控制算法实现的，可以根据不同的情况进行相应的操作。
最后，小车会根据决策的结果进行控制，以实现避障的目标。
例如，如果决策是向左转向，则小车会通过电机控制左轮向前转动，从而实现左转的动作。
通过控制车轮的旋转方向和速度，小车可以在避开障碍物的同时保持前进的方向。
除了红外线传感器和超声波传感器外，还有其他一些传感器也可以用于避障小车，例如激光雷达和摄像头等。
这些传感器能够提供更为精确的环境感知数据，从而使小车能够更准确地判断障碍物的位置和形状，进而做出更合理的避让决策。
总体来说，避障小车的原理是通过感知、决策和控制三个步骤
来实现自主避障。
这种技术可以广泛应用于无人驾驶汽车、机器人以及其他需要自主避障功能的智能设备中。
智能小车超声波避障原理
智能小车超声波避障原理
智能小车超声波避障原理
智能小车是一种能够自动识别环境并作出相应动作的机器人。
其中，
超声波避障技术是实现智能小车避免障碍物的重要手段之一。
超声波传感器是一种利用超声波原理工作的传感器，其工作原理类似
于蝙蝠发出超声波来探测周围环境。
当传感器发出一束超声波时，如
果有障碍物挡住了它的路径，这束超声波就会被反射回来，并被传感
器接收到。
通过计算反射回来的时间和速度，就可以得到障碍物与传
感器之间的距离。
在智能小车中，通常会使用多个超声波传感器分布在不同位置上，以
便更全面地掌握周围环境信息。
当智能小车行驶时，每个超声波传感
器都会不断地发出信号，并接收反射回来的信号。
根据接收到的信息，智能小车可以判断周围是否有障碍物，并做出相应动作。
例如，在前方有障碍物时，智能小车可以通过调整方向或减速等方式
避开障碍物。
同时，智能小车还可以根据不同的传感器反馈信息，判
断障碍物的具体位置和形状，从而更加精确地避开障碍物。
总之，超声波避障技术是智能小车实现自主避障的重要手段之一。
通过多个超声波传感器的配合和反馈信息的处理，智能小车可以更加准确地感知周围环境，并做出相应动作，从而实现自主避障。
超声波避障小车设计
该智能车系统可分为三个主要模块：单片机主控核心模块，传感器避障模块，电机驱动模块。系统主要原理是：经过超声波避障模块（即感测模块）实时监测路面情况并及时传输给单片机。由单片机主控核心模块根据感测模块给予的信息控制小车两电机转动工作状态。电机驱动模块驱动两电机转动，实现前进或者左、右转。
（1）单片机主控核心模块。在这次设计中我们选用已经学过的MCS-51单片机为核心作为控制模块。MCS-51系列单片机是美国Intel公司于1980年推出的产品，MCS-51系列单片机的影响及其深远，许多公司都推出了兼容系列单片机，使MCS-51内核成为一个8位单片机的标准，其典型产品有8031、8051、8751等等。
同组设计者及分工：
张佳炜：资料查找、电路搭建与调试、方案设计
魏孙贵：程序设计及编写
指导教师签字___________________
年月日
教研室主任意见：
教研室主任签字___________________
年月日
开题报告
1立项依据
1.1立项目的
（1）设计一辆利用超声波传感器来实现避障功能的小车，使小车对其运动方向受到的阻碍作出各种躲避障碍的动作。
（2）传感器避障模块。智能车避障系统中的传感器一般分为接触型和非接触型两种，接触型相对比较简单。这里我们使用了超声波传感器进行测量，也即非接触型传感器。
超声波是一种振动频率高于声波的机械波，由换能晶片在电压的激励下发生震动产生的，在碰到杂质获分界面会产生显著反射从而形成反射回波，超声波传感器就是根据超声波在障碍物界面上的反射来判断检测物体的存在以及距离的。超声波频率高，波长短，绕射现象小，方向性好，再加上信息处理简单且价格低廉，因此这里我们使用28015-PING-v1.6超声波传感器对小车行进前方路况进行探测以及判断，它能实现从3cm到1.8m距离的测量，从而识别出范围内的障碍物。我们将其作为传感器避障模块，利用其返回的数据，从而实现小车避障的功能。图1为超声波传感器。
超声波避障小车研究报告
超声波避障小车研究报告引言：超声波避障小车是一种基于超声波技术的智能移动装置，能够通过发射和接收超声波信号来实现避障功能。
本文将对超声波避障小车进行详细研究，包括其原理、设计和应用。
概述：超声波避障小车是一种以超声波技术为基础的智能移动装置，主要用于避免与障碍物发生碰撞。
它通过发射超声波信号并接收回波，计算出物体与小车之间的距离，在避障过程中调整方向和速度，从而实现安全移动。
正文内容：1.超声波避障小车的原理1.1超声波避障原理概述1.2超声波传感器的工作原理1.3超声波传感器的种类与选择2.超声波避障小车的设计2.1硬件设计2.1.1控制系统设计2.1.2超声波传感器布置设计2.1.3车体结构设计2.2软件设计2.2.1系统控制算法设计2.2.2超声波信号处理算法设计2.2.3状态判断与控制策略设计3.超声波避障小车的应用3.1家庭智能清洁3.2工业自动化生产线上的搬运工具3.3物流仓储场景中的无人搬运小车3.4农业领域中的自动化播种3.5无人驾驶汽车中的避障技术应用4.超声波避障小车的优缺点4.1优点4.1.1实时性强4.1.2精度较高4.1.3成本相对较低4.2缺点4.2.1受环境因素干扰较大4.2.2测距范围有限4.2.3障碍物形状复杂时易产生误判5.超声波避障小车的发展前景5.1技术趋势5.2市场需求5.3应用前景总结：超声波避障小车是一种利用超声波技术实现避障功能的智能移动装置。
它的原理是通过发射超声波信号并接收回波来测量物体与小车之间的距离，并根据距离调整移动方向和速度，以避免碰撞。
在设计方面，需要考虑控制系统、传感器布置和车体结构等因素。
在应用方面，超声波避障小车可以广泛应用于家庭清洁、工业自动化生产线、物流仓储、农业以及无人驾驶汽车等领域。
尽管超声波避障小车具有一定的优点，如实时性强、精度高和成本相对低廉，但也存在受环境因素干扰大、测距范围有限以及复杂障碍物误判等缺点。
随着技术的不断进步和市场的不断需求，超声波避障小车仍具有广阔的发展前景。
避障小车原理
避障小车原理
避障小车的原理是基于传感器的探测和数据处理。
它利用各种传感器，如红外线传感器、超声波传感器或激光传感器等，实时感知车辆周围的环境。
当传感器探测到前方有障碍物时，会立即将信号传输给控制器。
控制器接收到传感器信号后，会根据预设的算法进行数据处理和判断。
例如，当红外线传感器探测到障碍物时，发出的信号会被控制器解读为前方有障碍物，并根据预设的规则采取相应的控制动作。
根据不同的算法和规则，控制器会触发相应的动作来避免碰撞，如停止或减速前进，或者改变行进方向。
通过不断地接收传感器信号、数据处理和判断，避障小车可以在遇到障碍物时采取相应的措施，确保安全通行。
除了传感器和控制器，避障小车还包括驱动系统和能源系统。
驱动系统根据控制器的指令控制车辆的运动，可以是轮式驱动或履带驱动等。
能源系统则提供电力给整个系统，如电池或充电器。
总而言之，避障小车通过传感器感知周围环境，控制器实时处理数据并做出判断，最终通过驱动系统控制车辆的运动，以避免碰撞和保证安全通行。
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void delay_20us() { uchar a ; for(a=0;a<100;a++); } void delay_deg() //误差 0us 延时 1ms 此处可以修改高电平周期 //修改此处的延时可以更改舵机转的角度 ，45 度具体是多少 你可以试试 { unsigned char a,b,c; for(c=1;c>0;c--) for(b=deg;b>0;b--)//85 中间 140 左边 35 右边 for(a=2;a>0;a--); } void check()//避障检测 { m=1; EA=0; Trig=1; delay_20us(); Trig=0; while(Echo==0); succeed_flag=0; EA=1; EX0=1; TH1=0; TL1=0; TF1=0; TR1=1; delay(20); TR1=0; EX0=0; if(succeed_flag==1) { time=timeH*256+timeL; distance=time*0.0172+2; if(distance<50) m=0; } } void turn_z()//左转 {
#include <reg51.h> #include <intrins.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar timeL; uchar timeH; uchar z,q,y,i,m,deg; uint time,succeed_flag,distance; sbit ENA=P2^0;//右边电机使能端 sbit IN1=P2^1;// IN1=1; IN2=0;正传 sbit IN2=P2^2; sbit ENB=P2^3;//左边电机使能端 sbit IN3=P2^4;//IN3=1;IN4=0;正转 sbit IN4=P2^5; sbit P1_2=P2^6; sbit Trig=P1^2;//超声波出发端口 sbit Echo=P3^2;//接收端口 void delay(int ms) { int i; while(ms--) { for(i = 0; i<111; i++) { _nop_(); } } }