实时控制系统硬期限的推导
实时系统的时间管理与调度算法解析(六)
实时系统的时间管理与调度算法解析实时系统是一种对时间要求较为严格的计算机系统，它需要在规定的时间范围内完成任务的响应和处理。
为了保证实时系统的可靠性和稳定性，时间管理和调度算法成为了非常重要的部分。
本文将分析实时系统的时间管理和调度算法，以及其在实际应用中的一些案例。
一、时间管理时间管理在实时系统中是非常重要的，它主要包括系统时间和任务时间的管理。
1. 系统时间管理实时系统需要准确地测量和跟踪时间，以便于任务的调度和执行。
在实时系统中，常用的时间管理机制有两种：硬件时钟和软件时钟。
硬件时钟是通过硬件设备来提供系统时间的计时和跟踪。
它通常使用晶振等设备来提供稳定而准确的时钟信号。
在实时系统中，硬件时钟适用于对时间要求较高的应用，如航天、医疗等领域。
软件时钟是通过软件程序来实现系统时间的计时和跟踪。
它通常基于系统中断和定时器来进行时间的计算和同步。
在实时系统中，软件时钟适用于对时间要求不那么高的应用，如工业自动化、嵌入式系统等。
2. 任务时间管理任务时间管理是指在实时系统中对各个任务的执行时间进行控制和调度。
实时任务的执行时间分为周期性任务和非周期性任务。
周期性任务是指按照固定的时间间隔执行的任务，如控制循环过程、传感器数据采集等。
为了保证任务的周期性，需要对任务的执行时间进行严格的控制和调度。
常用的调度算法有周期性调度算法、最早截止时间优先算法等。
非周期性任务是指按照不固定的时间间隔执行的任务，如事件触发、中断服务等。
非周期性任务的执行时间较为灵活，但也需要保证它们在规定的时间范围内完成。
常用的调度算法有最短剩余时间优先算法、最早截止时间优先算法等。
二、调度算法解析调度算法是实时系统中任务调度的关键部分，它决定了任务的执行顺序和时间分配。
下面将介绍几种常用的调度算法及其特点。
1. 最早截止时间优先算法（EDF）最早截止时间优先算法是一种根据任务的最早截止时间来进行调度的算法。
它的原则是优先执行最早截止时间最近的任务，以保证任务能在规定的时间内完成。
操作系统的实时系统原理
操作系统的实时系统原理实时系统是一种要求对任务能够在严格的时间要求下作出响应的系统。
在操作系统中，实时系统通常被用于需要快速响应和处理任务的应用程序，例如航空航天、医疗设备、工业自动化等领域。
实时系统的设计需要遵循一些关键原则，其中包括硬实时系统和软实时系统。
硬实时系统要求任务必须在严格的时间界限内完成，否则会导致系统故障或者危险；而软实时系统对任务的时间要求相对宽松，但依然需要在一定时间内完成任务以确保系统的正常运行。
在操作系统中，实时系统的设计原理包括以下几个关键方面：1. 实时调度算法：实时系统需要使用特定的调度算法来确保任务能够按时完成。
常见的实时调度算法包括最早截止时间优先（EDF）、最短处理时间优先（SPT）等。
这些调度算法能够保证任务按照优先级和截止时间的顺序进行调度，以确保系统能够在规定时间内完成任务。
2. 中断处理机制：实时系统需要快速响应外部中断，以确保系统能够及时处理外部事件。
为了实现快速中断处理，操作系统需要设计高效的中断处理机制，包括中断向量表、中断服务程序等。
3. 实时性能分析：实时系统需要对系统的性能进行实时监测和分析，以确保系统能够满足时间要求。
性能分析可以帮助系统设计者了解系统的负载状况，优化系统的资源分配和调度策略。
4. 实时通信机制：实时系统需要设计高效的通信机制，以支持任务之间的实时数据传输和同步。
常见的实时通信机制包括消息队列、共享内存等，这些机制能够帮助任务之间快速交换数据并保持同步。
总的来说，实时系统的设计原理主要包括实时调度算法、中断处理机制、实时性能分析和实时通信机制。
通过合理设计和实现这些原理，可以确保实时系统能够按时完成任务，并保证系统的稳定性和可靠性。
操作系统开发者需要深入理解这些原理，并根据实际应用需求进行灵活地选择和优化，以实现高效的实时系统。
实时系统中的硬实时约束与截止时间保证(二)
实时系统中的硬实时约束与截止时间保证在快节奏的现代社会中，实时系统的重要性日益凸显。
实时系统常被应用在航天、医疗、交通以及工业自动化等领域，关乎着人们的生命安全和资产保障。
然而，实时系统的可靠性和性能问题一直备受关注，其中硬实时约束与截止时间的保证尤为重要。
首先，我们需要明确硬实时约束的概念。
硬实时约束是指系统对于实时任务的响应时间或完成时间具有严格的限制，即任务必须在预定的截止时间内完成，一旦超过截止时间，就会导致严重的后果，如数据丢失、任务失败等。
实时任务的截止时间保证是实时系统中的核心问题之一。
为了保证实时任务的截止时间，传统的方法是通过建立静态调度算法，为每个任务分配一个固定的优先级，然后根据优先级进行调度。
但是，这种方法难以适应复杂的实时系统，因为任务的数量和类型可能会随着系统的变化而变化。
为了解决这个问题，研究人员提出了基于截止时间的动态调度算法。
这种算法会根据每个任务的截止时间和当前系统的状态来动态地调整任务的优先级，以保证任务的截止时间得到满足。
通过引入优先级调度算法，系统能够根据实时任务的截止时间和系统负载进行动态调整，从而保证实时任务的截止时间。
除了调度算法的设计，硬实时约束与截止时间保证还涉及到系统硬件和软件的设计。
在硬件方面，实时系统需要具备快速响应的能力，例如使用高速的处理器、大容量的存储器和高带宽的通信接口等。
这些硬件设备的选择和配置必须根据实时任务的特点和要求来进行，以确保系统能够在规定的时间内完成任务。
在软件方面，实时系统需要具备高效的实时调度器和任务管理器。
实时调度器负责根据任务的优先级和截止时间进行任务的调度，而任务管理器则负责任务的创建、提交和完成等操作。
此外，实时系统还需要进行实时任务的监控和故障处理，以确保系统在出现异常情况时能够及时作出应对。
总之，在实时系统中，硬实时约束与截止时间的保证是一项至关重要的工作。
通过合理的调度算法、高性能的硬件设备和高效的软件系统，可以有效地保证实时任务的截止时间，并确保实时系统能够稳定可靠地工作。
实时系统中的任务管理与优先级规划
实时系统是一种特殊的计算系统，它要求在给定的时间约束内完成任务，并保证任务的正确性和实时性。
实时系统的任务管理与优先级规划是实时系统中关键的环节，它直接决定了系统的性能和可靠性。
任务管理是指对系统中的任务进行合理的分配和调度。
在实时系统中，任务通常被分为硬实时任务和软实时任务。
硬实时任务是那些必须在给定的时间约束内完成的任务，如果没有按时完成，可能会引发严重的后果。
软实时任务是那些有时间约束，但可以容忍偶尔的违约的任务。
任务管理的目标是在确保硬实时任务的正确性的前提下，充分利用系统资源，提高系统的处理能力。
优先级规划是实时系统中的一种重要的调度策略。
通过为不同的任务分配不同的优先级，可以确保高优先级任务得到及时响应，从而满足任务的实时性要求。
优先级规划通常采用静态优先级或动态优先级的方式。
静态优先级是在任务创建时就确定的，不会改变；动态优先级是根据任务的状态动态调整的。
选择适当的优先级规划策略对提高系统的实时性和可靠性至关重要。
在实时系统中，任务管理与优先级规划需要考虑以下几个方面的问题：一、任务的调度顺序：不同任务之间存在着优先级的差异，要合理确定任务的调度顺序，以保证系统的实时性。
可以通过静态优先级或动态优先级的方式来确定任务的调度顺序。
二、任务的分配策略：系统中的任务通常会被分配给不同的处理器或处理核心进行执行。
合理的任务分配策略能够充分利用系统资源，提高系统的处理能力。
三、任务的协同和通信：实时系统中的任务通常需要相互协同和通信，以完成复杂的任务。
在任务管理与优先级规划时，需要考虑任务之间的协同和通信方式，以确保任务的正确性和实时性。
四、任务的切换开销：任务的切换会引入一定的开销，影响系统的实时性。
在任务管理与优先级规划时，需要尽量减少任务的切换次数，降低系统的开销。
实时系统中的任务管理与优先级规划不仅仅是一个技术问题，也涉及到系统设计、硬件支持、任务调度算法等方面的综合考量。
不同的实时系统应该根据具体的应用场景和需求，选择合适的任务管理与优先级规划策略。
实时系统的硬实时与软实时(七)
实时系统的硬实时与软实时实时系统是一种特殊的计算机系统，其任务是及时对外界事件作出快速反应，以满足实时性要求。
实时系统的运行速度需要能够满足任务的最早结束时间，而实时性的要求可以分为硬实时和软实时两种。
硬实时是指系统必须在严格的时间限制内完成任务，任何延迟都会导致系统失效。
这种实时性要求常见于航天、军事和医疗等领域，因为延迟或错误可能导致严重的后果。
例如，控制导弹发射的实时系统必须在非常短的时间内进行计算和决策，并确保导弹按时发射，以达到预定目标。
软实时是指系统的任务有时间限制，但相对宽松，可以容忍一定的延迟。
这种实时性要求常见于电信、交通和工业自动化等领域。
例如，手机网络的实时系统需要及时处理和传输大量的语音和数据，但在网络负载高峰期可以容忍一定的延迟，而不会造成用户体验的严重影响。
在实时系统的设计和开发过程中，硬实时和软实时的区别对于系统架构和调度算法的选择至关重要。
对于硬实时系统，关键是保证系统能够按时响应外界事件，并及时完成任务。
为了满足硬实时的要求，系统需要特定的硬件设备和实时操作系统的支持。
硬实时系统通常具有确定性的执行时间，能够对任务的优先级和截止时间进行严格的调度和管理。
此外，硬实时系统通常使用专门的实时编程语言或实时库，以提高任务的响应速度和可靠性。
相比之下，软实时系统的主要目标是尽可能满足任务的实时要求，但可以容忍一定的延迟。
软实时系统通常使用一般用途的操作系统和编程语言，因此更容易实现和维护。
软实时系统的关键是根据任务的优先级和截止时间进行合理的调度和资源分配。
在设计软实时系统时，需要权衡任务的执行时间和延迟的风险，以及系统的资源利用率和可伸缩性。
无论是硬实时还是软实时系统，实时性的要求对于系统性能和可靠性都有重要影响。
实时系统的性能不仅包括任务的响应时间和完成时间，还包括系统的可靠性和容错能力。
为了提高实时系统的性能和可靠性，可以采用多任务并发执行、优化算法和调度策略、增加硬件冗余和错误检测机制等方法。
实时系统中的硬实时约束与截止时间保证(八)
实时系统中的硬实时约束与截止时间保证现代社会中，实时系统已经渗透到了我们生活的方方面面，它们在交通运输、金融交易、医疗诊断等各个领域发挥着关键作用。
然而，实时系统的可靠性和安全性对于实时任务的截止时间保证来说是至关重要的。
本文将探讨实时系统中的硬实时约束与截止时间保证的问题。
一、硬实时约束的概念与应用硬实时约束是指实时任务必须在其规定的截止时间前完成，否则会导致严重的后果。
这种约束要求系统的响应时间必须足够短，以确保任务在规定的时间内完成。
在实际应用中，硬实时约束常常出现在对安全、质量和效率要求极高的场景中。
以交通系统为例，交通信号灯的控制需要严格遵守硬实时约束。
如果信号灯不能及时地切换，就可能导致车辆堵塞、交通事故的发生等严重后果。
因此，交通信号灯控制系统必须能够准确地根据交通流量和道路状况来计算信号灯的切换时间，以确保实时约束的满足。
二、实时任务的调度与截止时间保证为了满足实时系统中的硬实时约束，需要采用合适的任务调度算法来保证任务按时完成。
其中，最常见的任务调度算法包括静态优先级调度和动态优先级调度。
静态优先级调度是指在任务创建时为任务分配固定的优先级，优先级高的任务会优先执行。
这种调度算法简单高效，但是对于具有复杂的任务集合和依赖关系的系统来说，静态优先级调度的截止时间保证能力较差。
动态优先级调度是在运行时根据任务的截止时间和状态来动态调整任务的优先级。
这种调度算法能够更好地适应实时系统的变化，提高截止时间的保证能力。
除了任务调度算法外，实时系统中还可采用一些截止时间保证技术来提高系统的可靠性。
例如，可以采用备份任务的方式，在任务执行失败时自动切换到备份任务，以确保任务的截止时间能够得到保证。
三、实时系统中的延迟与截止时间分析实时系统中的延迟是指任务从提交到实际执行所经历的时间差。
延迟的存在会导致任务无法在规定的截止时间内完成，从而违反硬实时约束。
因此，对实时系统中的延迟进行分析是保证截止时间的关键。
实时系统的硬实时与软实时(八)
实时系统的硬实时与软实时近年来，随着科技和信息技术的飞速发展，实时系统在各个领域得到了广泛的应用。
实时系统是指根据时间要求对系统进行控制和响应的系统，尤其在需要实时反馈和处理的领域，如航空航天、交通运输、医疗设备等方面起着至关重要的作用。
实时系统可以根据其对时间响应的要求分为硬实时和软实时两种类型。
硬实时系统是指确保在规定的时间截止前完成任务的系统。
在硬实时系统中，时间是至关重要的因素，任务必须在严格的时间限制内完成，否则会导致严重的后果。
以飞机驾驶员的驾驶仪表为例，对于驾驶员的指令响应时间有严格要求，因为任何延迟都可能导致飞机失控。
在硬实时系统中，实时性的要求优先于系统的性能和效率，任务的响应时间必须足够短，不能出现任务延迟或错过截止时间的情况。
软实时系统是指在一定时间间隔内完成任务的系统，但对于截止时间是否严格要求则灵活一些。
软实时系统相对于硬实时系统来说，对实时性的要求相对较低，允许任务的响应有一定的延时。
在软实时系统中，系统的性能和效率往往是优先考虑的因素，响应时间的要求相对灵活。
例如，智能家居系统可以根据用户的指令控制家电设备，用户在一定时间内的响应能够满足日常需求即可，没有过于严格的时间要求。
实时系统的硬实时和软实时之间的区别不仅仅在于时间的严格性，还在于其应用场景和可靠性。
硬实时系统一般应用于对时间要求极高、不容出错的领域，例如核能、医疗器械等。
在这些领域中，系统对时间的要求极高，任务必须精确、准确地在规定的时间内完成，否则可能引发灾难性的后果。
因此，硬实时系统的可靠性要求也很高，需要使用高可靠的硬件和软件技术来确保系统正常运行。
软实时系统相对于硬实时系统来说，对时间的要求相对较低，更多地考虑到系统的性能和效率。
软实时系统通常应用于一些需要一定实时性能但对时间要求相对宽松的领域，例如机器人控制、视频监控等。
在这些领域中，任务的响应时间可以有一定的延时，而系统的稳定性和性能则更为重要。
控制系统的实时操作系统基础
控制系统的实时操作系统基础控制系统是指通过传感器获取外部信号，经过信号处理和决策控制，使系统按照要求完成特定任务的一种系统。
实时操作系统是控制系统中至关重要的一部分，它负责对任务的实时响应以及系统的稳定性和可靠性的保障。
本文将重点探讨控制系统的实时操作系统基础。
一、实时操作系统的定义与特点实时操作系统（Real-time Operating System，RTOS）是指在一定时间内对事件做出快速响应的操作系统。
与普通的操作系统相比，实时操作系统的最重要的特点是时间约束，它需要在严格的时间限制下完成任务的响应和处理。
实时操作系统可以分为硬实时系统和软实时系统两种，其中硬实时系统对任务的时间限制非常严格，软实时系统则更关注任务的完成度。
实时操作系统的特点包括：1. 时间约束：实时任务必须在规定的时间内完成，响应时间和结束时间都是重要考量因素。
2. 多任务处理：实时操作系统能够处理多个任务，并为每个任务分配适当的优先级和资源，以保证系统的有效性。
3. 可靠性和稳定性：实时操作系统需要保证系统运行的可靠性和稳定性，防止系统崩溃或数据丢失，确保系统长久运行。
二、实时操作系统的架构实时操作系统的架构通常包括以下几个关键组件：1. 任务管理器：负责任务的创建、撤销和切换，以及任务的优先级调度和资源分配。
2. 中断处理程序：对外部事件的触发进行中断处理，保证及时响应并进行相应的处理。
3. 内存管理器：负责分配和回收内存资源，以满足任务的需求。
4. 设备驱动程序：控制系统中的各种设备，通过与外部设备的交互，实现对任务的支持。
5. 调度器：根据任务的优先级和时间限制，决定任务的运行顺序，保证任务的及时响应和完成。
三、实时操作系统的关键技术实时操作系统的实现离不开以下几个关键技术：1. 中断处理技术：中断处理程序是实时操作系统中一个非常关键的组件，它能够在外部事件触发时及时中断当前任务，进行相应的处理，保证系统的实时性。
实时系统中的硬实时约束与截止时间保证(一)
实时系统中的硬实时约束与截止时间保证引言：随着科技的不断进步，实时系统已经成为我们日常生活和工作中不可或缺的一部分。
从智能手机上的实时通信到工业自动化领域的实时控制，实时系统的应用广泛而深入。
然而，在实时系统中，硬实时约束和截止时间的保证是至关重要的，才能确保系统的可靠性和稳定性。
实时系统中的硬实时约束：硬实时约束是指系统必须在特定时间内给出响应或完成任务，否则会导致系统故障或严重的后果。
实时系统中的硬实时约束可以分为两种类型：刚性和强硬。
刚性实时约束要求系统必须严格在指定的时间内完成任务，而强硬实时约束要求系统在某种情况下能够牺牲任务的完整性来满足约束。
无论是哪种类型，硬实时约束通常由系统的性能要求以及任务的独特需求决定。
截止时间保证的挑战：截止时间保证是实时系统中保证任务能够在给定的时间限制内完成的关键。
然而，在实际应用中，截止时间保证面临着各种挑战。
首先，现实世界中的任务往往是相互依赖的，某一任务延迟可能会影响到后续任务的执行。
其次，硬件和软件资源的有限性也会对截止时间保证造成限制。
再者，系统中的不确定性因素，如通信延迟、数据传输错误等，也会对截止时间保证产生影响。
因此，如何有效地处理这些挑战，是实时系统设计中的重要问题。
截止时间保证的方法：为了确保实时系统中的截止时间保证，研究人员提出了多种方法和技术。
以下是一些常见的方法：1. 任务调度算法：合理的任务调度算法能够优化系统资源的利用，提高系统的响应速度和截止时间保证。
例如，实时任务可以使用优先级调度算法，按照任务的紧急程度进行调度，确保最重要的任务能够尽快得到执行。
2. 缓冲区管理：在实时系统中，缓冲区的合理管理对截止时间保证至关重要。
通过设计有效的缓冲区策略，可以减少任务之间的竞争和冲突，从而提高系统的可靠性和性能。
3. 预测和补偿：实时系统中的不确定性因素是影响截止时间保证的重要因素之一。
通过预测和补偿技术，可以更好地估计系统的延迟和误差，从而及时做出调整和修正，保证任务在截止时间内完成。
实时系统的硬实时与软实时(三)
实时系统的硬实时与软实时近年来，随着科技的迅速发展，实时系统在各行各业的应用日趋普及。
实时系统是指对于某些任务，系统需要及时响应并完成特定的工作，以满足实时性要求。
在实时系统中，有两种关键性质被广泛讨论和研究，即硬实时和软实时。
硬实时系统是指系统必须以严格的时间约束来产生正确的结果。
这意味着在一个特定的时间范围内，任务必须被准确地执行完成。
在硬实时系统中，任何延迟都是不可接受的，因为延迟可能导致严重的后果，如系统崩溃或数据丢失。
因此，对于硬实时系统来说，时间保证是至关重要的。
举个例子来说，飞机的自动驾驶系统是一个典型的硬实时系统。
飞机上的各种传感器会实时地获取飞行状态和环境信息，并根据这些信息执行相应的控制操作。
在这种情况下，任何延迟都可能导致飞机失去控制，造成严重的飞行事故。
相比之下，软实时系统对时间要求相对宽松。
软实时系统是指系统可以在一定的时间范围内完成任务，但可以接受一定的延迟。
在软实时系统中，时间的保证并不是绝对的，而是尽量满足任务时间要求。
如果系统无法在指定的时间内完成任务，可以通过增加系统的计算资源或优化算法来提高系统的实时性。
一个常见的软实时系统是即时通讯应用程序，比如手机上的微信。
当我们发送一条消息时，程序需要尽快将消息发送给接收者，以实现实时的通讯。
尽管即时通讯需要快速响应，但并不像飞机自动驾驶系统那样对时间要求非常严格。
稍微的延迟不会对用户体验产生过大的影响。
除了时间约束之外，硬实时系统和软实时系统在一些其他方面也有一定的差异。
例如，对于硬实时系统来说，可靠性和安全性是至关重要的因素。
任何系统故障都可能导致严重的后果。
而对于软实时系统来说，可靠性和安全性相对较低的要求，系统的稳定性和性能更重要。
总的来说，实时系统的硬实时和软实时是根据时间约束和任务要求来划分的。
硬实时系统对时间要求严格，必须在指定的时间内完成任务，而软实时系统相对灵活，具有一定的容忍度。
在实际应用中，我们需要根据具体的任务需求和性能要求来选择合适的实时系统类型，以确保系统的稳定性和可靠性。
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的位置 ，即可获得硬期 限的值。 未出现计算机故障时，线性计算机控制系统是 （ 渐进 ） 稳定的，我们希望推导 出一个必要条件 ， 在这个条件下，即使计算机出现随机故障，该系统仍保持 （ 渐进 ）稳定。 考虑由线性时不变差分方程 （ ）表示的简单的被控过程，性能指标为： １
（） （，。ｘｋ） （ 一 ） 七 ＝ 七ｋ ，（。， ｋ Ⅳ） ｕ （） ４
其中 为状态转移映射 。那么 ，
时刻开始的控制任务 的硬期限为 ：
Ｄｘ 。 ＝ ｓｐ ｛ 七ｋ，（ ） （一 ）∈ ｊ （（ ） ｋ ） ｕ Ⅳ： ，。ｘｋ ， ｋ Ⅳ ） 。ｕ
（） ５
也就是说，Ａ 时刻开始的任务的硬期限定义为 ：在那个时刻被控过程可以承受的最大计算时 ｋｏ ｋ
（） ６
２ 实 时控 制系统硬期 限的推导
被控对象如式 （ ）所示 。渐进稳定和 （ １ 或）保证被控过程逗留在允许的状态空间的条件一必须
避免动态故障一可 以用来推导硬期限。假 设Ⅳ 和 Ｄ 分别为假定的最大延迟和实际的最大延迟， 那么，当改变 Ｎ （ ＝１ Ｎ ～Ｄ ）的值时，反复的测试 系统稳定的必要条件和状态所处的状态空间中
方程 （ ）包括测量或传感、Ａ Ｄ 和 ＤＡ 转换以及执行控制算法引起的延迟。当未出现计算机 １ ／ ／
故障或外部干扰时， 这些延迟的和远远小于采样周期 。 对于延迟量 Ａ小于 的延迟 问题 ， 状态方
程 （ ）改 为 ： １
收稿 日期 ：２ ０ ．６１ ０ ６０ ．９ 作者简介 ：孟丽云 （９ ３ ） １７ － ，女 ，汉 ，河北 昌黎县人 ，大专，助理工程师，研究方向计算机 应用。
５ ８
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第 ２期
孟丽云 。等
实 时控制系统硬期 限的推 导
ｘ（ ＋ ） ｘｃ） 。 七 ＋Ｂ ｕ（ —１ ｋ １＝ａ ｋ ＋Ｂ （） ｋ ）
（） ３
其 中， ＝
ｅ ｛－Ｂ ｄ ， Ｂ ＝ ．ｒｓ ｅｓ ４ Ｓ） Ｃ ２ Ｐ
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当控制器 出现故障时，由相应的恢复行为带来的计算时间延迟相对于 可能很大。假设由ｋ 时 ｏ
刻起 ，计算机连续 １个采样周期不能更新控制输入，在这期间，控制输入 由 ＤＡ转换器和 门锁 电路 ７ ／ 维持在 ｕｋ） （。。由于故障是在每个任务的生存期中随机发生的，可以把不能更新控制输入看成被控过 程的随机干扰。反馈 回路中引入的延迟降低 了被控系统的性能，如果延迟量超过 了硬期限的值 ，甚 至可能导致动态故障。 假设 时刻 出现 了Ⅳ个 周期的计算时间延迟，状态转移方程为：
１ 计算 时间延 迟对被控过程 的影响
如图 １ 所示，控制器在每个采样间隔计算控制输入，线性时不变被控过程用下面的差分方程表
示：
（ 七＋１ ）＝Ａ （ ） Ｕ （ ） Ｘ 七 ＋Ｂ 七
其 中 七是时 间 索引 ，时 间单位 为采 样 周期 ，
Ｘ ＥＲ刀， Ｕ ＥＲ，
，
分别代表状态向量和输入 向量 。
系统矩阵 ＡＥ 刀 刀 ＢＥ 刀 刀， 由相应 的连续时 Ｒ ×， Ｒ ×
间模型得出：
Ａ＝ “ ， ＝ ｅ ｒ， ｓ Ｐ 眙 Ａ 算机控制 系统
其中， 和 是对应 的连续系统模型的系数矩阵。 控制器读系统输出的传感器 的值 ， 与期望值 相 比较， 根据 已编制的控制策略每隔 计算一次控制输入 。 控制输入 由门锁电路在每个采样 间隔期 间维持常量 ，以应用于连续的受控过程 。
间 迟在 。 ｋ 期任 的 期 也 定 为 ． 延 。 ， 】 间 务 硬 限 可 义 ：
Ｄｋｘ 。 ＝ ｉ ｓ ｛ 七 。 （ ）（－ ） ， ｋ 。 （ ，ｋ） ｎ ｕ Ｎ： ， ，七 ， 七 Ｎ） Ｉ（ ） ｆ ｐ （ 七 。 ∈ ｋ ｋ 。 ｊ
ｍ Ｉ Ｎ ） Ｕ （－ Ｇ
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笫５ 笫２ 卷 期
２０ ０ ６年 ６月
石 家庄铁路 职业技 术学院学报
Ｊ Ｒ ＬＯＦＳ ＩＩ Ｈ ＡＮＧ Ｉ ＴＴ Ｔ Ａ Ｌ Ｙ Ｔ Ｃ ＮＯ Ｏ ＯＵ ＮＡ Ｈ Ｊ ＡＺ Ｕ ＮＳ ＩＵ ＥＯＦＲ ＩＷＡ Ｅ Ｈ Ｌ ＧＹ
导过程． 关键词：延迟 实时控制 硬期限 文章编号：６ ３ １１ （ ０） ２０ ５－ ４ １７－８ ６２ ６０ － ０８ ０ ０
中图分类号：Ｐ １． Ｔ ３６ ２
文献标识码 ： Ａ
据统计， 在计算机控制系统中， 超过 ９ ％的计算机故障都是瞬时的， ０ 而且故障的生存期都很短。
Ｖ ． Ｎｏ ＯＬ ５ ２
Ｊ ｎ ．０ ６ ｕ ｅ２ ０
实 时控制 系统硬期 限的推导
孟丽云 ¨ 朴立华 毕丽红 ’ ’
（ 昌黎县广播电视局 ” 河北昌黎 ０６ ０ ６６０ 石家庄铁路职业技术学院 ” 河北石家庄 ００４ ） ５０１
摘要：当计算机控制系统的控制器发生故障时，从硬期限信 息可 以推定系统的内部特性，估计 系统满足 时间约束的能力，所 以，推导实时控制系统硬期限就显得至关重要。本论文从保证实时计 算机控制系统可靠性 出发，分析计算时间延迟对被控过程的影响，论述实时控制系统中硬期 限的推