第1章 机器人控制技术绪论 机器人原理及控制技术 教学课件
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美国人George C. Devol设计制作了世界上第一台机器人实验装置，并发 表了题为《适用于重复作业的通用性工业机器人》的文章。
2020/10/3
智能与控制工程研究所
7
60年代 机器人产品正式问世，机器人技术开始形成
1960年美国“联合控制公司”（Consolidated Control）根据Devol的专利 技术，研制出第一台真正意义上的工业机器人，并成立了Unimation公司， 开始定型生产名为Unimate的工业机器人。
美国国家标准局（NBS）的定义：机器人是一种能够进行编程并在自动 控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。
美国机器人协会（RIA）的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零 件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有 编程能力的多功能机械手。
日本工业机器人协会（JIRA）的定义：工业机器人是一种装备有记忆装 置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动 的通用机器。
1949-1953 美国麻省理工学院开始研制数控铣床
随 着 先 进 飞 机 制 造 的 需 要 ， 美 国 麻 省 理 工 学 院 辐 射 实 验 室 （ MIT Radiation Laboratory）开始研制数控铣床。
1953年研制成功能按照模型轨迹做切削动作的多轴数控铣床。
1954年 “可编程”“示教再现”机器人
(6) 机器人语言；
(7) 装置与系统结构；
(8) 机器人智能等。
2020/10/3
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1.3 机器人的定义和分类
（Definition and Classifying for Robots）
1.3.1 机器人的定义 ( Definition of Robots )
机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者 见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机 型，新的功能不断涌现。同时由于机器人涉及到了人的概念，成为 一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之 中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模 糊，才给了人们充分的想象和创造空间。
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后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并 用其在崎岖山路中运送军粮，支援前方战争。
1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在 大阪的道顿堀演出。
1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎 嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。
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现代机器人的发展历史
二战期间（1938-1945）
由于核工业和军事工业的发展，研制了 “遥控操纵器”（Teleoperator） 主要用于放射性材料的生产和处理过程。
1947年，对这种较简单的机械装置进行了改进，采用电动伺服方式，使 其 从 动 部 分 能 跟 随 主 动 部 分 运 动 ， 称 为 " 主 从 机 械 手 " （ Master-Slave Manipulator）。
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80年代 开始进入智能机器人研究阶段
80年代，不同结构、不同控制方法和不同用途的工业机器人在工业发达国 家真正进入了实用化的普及阶段。
随着传感技术和智能技术的发展，开始进入智能机器人研究阶段。
机器人视觉、触觉、力觉、接近觉等项研究和应用，大大提高了机器人的 适应能力，扩大了机器人的应用范围，促进了机器人的智能化进程。
经历了40多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科 — 机器人学（Robotics）
它包括有基础研究和应用研究两个方面
主要研究内容有：
(1) 机械手设计；
源自文库
(2) 机器人运动学、动力学和控制；
(3) 轨迹设计和路径规划； (4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；
(5) 机器人视觉；
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第一章 绪论
ChapterⅠ Introduction
1.1 机器人名称的由来 1.3 机器人的定义和分类 1.5 操纵机器人 1.7 机器人的应用 1.9 我国机器人研究的简况
1.2 机器人的发展历史 1.4 机器人的结构与控制方式 1.6 智能机器人 1.8 未来机器人的发展方向
随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来,机器人所涵盖的内 容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。下面给出一些有 代表性的定义。
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国际和国外相关组织的定义
国际标准化组织（ISO）的定义：机器人是一种自动的、位置可控的、 具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编 程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。
机器人原理及控制技术
Principle and Control Techniques of Robot Manipulators 黄心汉
华中科技大学控制科学与工程系
章节安排
第一章 绪论 第三章 运动学方程 第五章 微分变换 第七章 控制 第九章 静态力
第二章 齐次变换 第四章 逆运动学方程 第六章 动力学 第八章 运动轨迹 第十章 力控与顺应控制
1773年，著名的瑞士钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯 制造出自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利 用齿轮和发条原理而制成的，它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的 拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。
1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报 箱”，并在纽约举行的世界博览会上展出，它是一个电动机器人， 装有无线电发报机，可以回答一些问题，但该机器人不能走动。
两年后，美国“机床与铸造公司”（AMF）也生产了另一种可编程工业 机器人Versatran。
70年代 机器人技术发展成为专门学科
机器人产业得到蓬勃发展，机器人技术发展成为专门学科，称之为机器 人学（Robotics）。
机器人的应用领域进一步扩大，不同的应用场所，导致了各种坐标系统、 各种结构的机器人相继出现，大规模集成电路和计算机技术飞跃发展使 机器人的控制性能大大提高，成本不断下降。
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60年代 机器人产品正式问世，机器人技术开始形成
1960年美国“联合控制公司”（Consolidated Control）根据Devol的专利 技术，研制出第一台真正意义上的工业机器人，并成立了Unimation公司， 开始定型生产名为Unimate的工业机器人。
美国国家标准局（NBS）的定义：机器人是一种能够进行编程并在自动 控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。
美国机器人协会（RIA）的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零 件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有 编程能力的多功能机械手。
日本工业机器人协会（JIRA）的定义：工业机器人是一种装备有记忆装 置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动 的通用机器。
1949-1953 美国麻省理工学院开始研制数控铣床
随 着 先 进 飞 机 制 造 的 需 要 ， 美 国 麻 省 理 工 学 院 辐 射 实 验 室 （ MIT Radiation Laboratory）开始研制数控铣床。
1953年研制成功能按照模型轨迹做切削动作的多轴数控铣床。
1954年 “可编程”“示教再现”机器人
(6) 机器人语言；
(7) 装置与系统结构；
(8) 机器人智能等。
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1.3 机器人的定义和分类
（Definition and Classifying for Robots）
1.3.1 机器人的定义 ( Definition of Robots )
机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者 见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机 型，新的功能不断涌现。同时由于机器人涉及到了人的概念，成为 一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之 中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模 糊，才给了人们充分的想象和创造空间。
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智能与控制工程研究所
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后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并 用其在崎岖山路中运送军粮，支援前方战争。
1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在 大阪的道顿堀演出。
1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎 嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。
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现代机器人的发展历史
二战期间（1938-1945）
由于核工业和军事工业的发展，研制了 “遥控操纵器”（Teleoperator） 主要用于放射性材料的生产和处理过程。
1947年，对这种较简单的机械装置进行了改进，采用电动伺服方式，使 其 从 动 部 分 能 跟 随 主 动 部 分 运 动 ， 称 为 " 主 从 机 械 手 " （ Master-Slave Manipulator）。
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80年代 开始进入智能机器人研究阶段
80年代，不同结构、不同控制方法和不同用途的工业机器人在工业发达国 家真正进入了实用化的普及阶段。
随着传感技术和智能技术的发展，开始进入智能机器人研究阶段。
机器人视觉、触觉、力觉、接近觉等项研究和应用，大大提高了机器人的 适应能力，扩大了机器人的应用范围，促进了机器人的智能化进程。
经历了40多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科 — 机器人学（Robotics）
它包括有基础研究和应用研究两个方面
主要研究内容有：
(1) 机械手设计；
源自文库
(2) 机器人运动学、动力学和控制；
(3) 轨迹设计和路径规划； (4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；
(5) 机器人视觉；
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第一章 绪论
ChapterⅠ Introduction
1.1 机器人名称的由来 1.3 机器人的定义和分类 1.5 操纵机器人 1.7 机器人的应用 1.9 我国机器人研究的简况
1.2 机器人的发展历史 1.4 机器人的结构与控制方式 1.6 智能机器人 1.8 未来机器人的发展方向
随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来,机器人所涵盖的内 容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。下面给出一些有 代表性的定义。
2020/10/3
智能与控制工程研究所
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国际和国外相关组织的定义
国际标准化组织（ISO）的定义：机器人是一种自动的、位置可控的、 具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编 程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。
机器人原理及控制技术
Principle and Control Techniques of Robot Manipulators 黄心汉
华中科技大学控制科学与工程系
章节安排
第一章 绪论 第三章 运动学方程 第五章 微分变换 第七章 控制 第九章 静态力
第二章 齐次变换 第四章 逆运动学方程 第六章 动力学 第八章 运动轨迹 第十章 力控与顺应控制
1773年，著名的瑞士钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯 制造出自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利 用齿轮和发条原理而制成的，它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的 拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。
1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报 箱”，并在纽约举行的世界博览会上展出，它是一个电动机器人， 装有无线电发报机，可以回答一些问题，但该机器人不能走动。
两年后，美国“机床与铸造公司”（AMF）也生产了另一种可编程工业 机器人Versatran。
70年代 机器人技术发展成为专门学科
机器人产业得到蓬勃发展，机器人技术发展成为专门学科，称之为机器 人学（Robotics）。
机器人的应用领域进一步扩大，不同的应用场所，导致了各种坐标系统、 各种结构的机器人相继出现，大规模集成电路和计算机技术飞跃发展使 机器人的控制性能大大提高，成本不断下降。