汽车底盘制动系统的改进设计分析

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汽车悬架系统优化设计及性能分析

汽车悬架系统优化设计及性能分析

汽车悬架系统优化设计及性能分析一、介绍汽车悬架系统是车辆不可或缺的部分。

它主要负责车辆的支撑和减震工作,为行驶过程提供了舒适性和稳定性。

因此,汽车制造商在设计汽车悬架系统时非常重视性能和稳定性,尤其是在高速行驶和曲线驾驶方面。

在本文中,将探讨汽车悬架系统的优化设计和性能分析。

首先,我们将了解悬架系统的基本概念和组成部分。

接着,将讨论悬架系统的优化设计和性能分析方法,其中会包括液压悬挂系统和空气悬挂系统。

最后,我们将介绍一些常见的汽车悬架问题,并给出解决方案。

二、汽车悬架系统的基本概念和组成部分汽车悬架系统是由许多组成部分组成的。

基本上,悬架系统包括垂直弹簧、水平限制器、减震器、保持器和底盘等部件。

这些部分的设计和性能影响着车辆的轻重平衡、转向能力、制动力等。

垂直弹簧是悬架系统中最基本的部分之一。

其主要作用是支持车载负载和路面扭曲。

在一般情况下,垂直弹簧采用钢制线圈弹簧或橡胶制减震器。

水平限制器是悬挂系统中的一种保护设备。

其主要作用是控制车辆在水平和纵向方向上的运动。

减震器是悬架系统的关键部分。

它负责控制车辆在行驶过程中发生的震动。

减震器的作用是将垂直弹簧支持的能量转换成热能。

保持器主要是为了使车辆在转向时保持稳定。

在悬架系统中,保持器往往被视为弹簧与减震器之间的连接。

底盘是整个悬挂系统的核心部分。

它由上下两个零件组成。

下部通常由车身连接杆和悬架机构组成,而上部是用于固定悬架和与车体连接的结构。

底盘的作用是支撑整车负荷和稳定性。

三、悬架系统的优化设计和性能分析方法悬架系统的优化设计和性能分析一直是汽车工业中的重要问题。

优化设计方法的主要目标是减少悬架系统重量和体积,并增加车辆的稳定性和操纵性。

在性能分析方面,主要是采用试验、仿真和计算三种方法,以获得更准确的结果。

试验是最常用的分析方法之一。

它包括车辆实际测试、路试和底盘试验。

这种方法可以测量和分析悬架系统的各种性能参数,例如侧倾角、轮胎接地面、悬架行程、制动力等。

汽车底盘系统的动力学仿真分析

汽车底盘系统的动力学仿真分析

汽车底盘系统的动力学仿真分析随着汽车工业的发展,汽车底盘系统的动力学设计变得日益重要。

在实际车辆使用中,底盘系统的动力学性能直接关系到车辆行驶的舒适性以及安全性。

因此,对汽车底盘系统的动力学仿真分析变得至关重要。

本文将从汽车底盘系统的动力学模型入手,探讨汽车底盘系统的动力学仿真分析方法。

一、汽车底盘系统的动力学模型汽车底盘系统包括弹性元件、阻尼器、非线性元件以及刚性部件等多种组成部分。

在底盘系统中,车轮、车轮悬挂系统以及车身的运动均需要综合考虑。

为了对底盘系统进行动力学仿真分析,需要对底盘系统建立动力学模型。

根据底盘系统的力学特性,可以将底盘系统建立为运动学模型、动力学模型或者系统模型。

在本文中,我们将建立汽车底盘系统的动力学模型。

该模型主要包括刚性部件、悬挂系统、轮胎以及弹性元件。

其中,刚性部件主要包括车身、车轮、驱动轴等,其作用是通过传递力和运动以维持底盘系统的稳定。

悬挂系统主要包括车轮悬挂和车体悬挂两部分,其作用是消除路面不平的冲击和震动,保证车辆行驶的舒适性和稳定性。

轮胎是车辆和地面之间唯一的接触点,其负责为车辆提供支撑力和摩擦力。

弹性元件主要通过变形吸收能量,并且在底盘系统的运动过程中存储和释放能量。

在建立汽车底盘系统的动力学模型时,需要制定一系列假设和条件。

首先,假设底盘系统的分析范畴为平面运动问题,忽略其在垂直于地面方向的运动。

其次,假设车辆的运动是弹性变形和刚性变形的叠加。

最后,假设底盘系统的运动是连续的,每一个时刻其状态是唯一确定的。

二、汽车底盘系统的动力学仿真分析方法建立好汽车底盘系统的动力学模型后,就可以进行动力学仿真分析了。

在本文中,我们将介绍几种常用的汽车底盘系统动力学仿真分析方法,包括有限元法、多体系统动力学方法、驱动力控制方法以及拓扑优化方法。

1、有限元法有限元法是一种基于离散化原理的数值计算方法,主要用于解决复杂结构的静力学和动力学问题。

其基本思想是将复杂结构离散为一系列小单元,并对每个单元制定有限元失配的符号,从而获得一组逐个时刻的动力学方程。

汽车底盘新技术相关的论文

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汽车底盘新技术相关的论文汽车底盘新技术论文篇一:《关于汽车底盘新控制技术的分析》摘要:随着汽车技术的发展,出现了各种针对汽车不同的功能而设计的控制器,汽车底盘新控制的发展突飞猛进,很大程度上从整体改善了车辆的性能,保证汽车的稳定性和耐耗性。

本文通过对汽车底盘不断发展的新控制技术的分析,指出了这些新控制技术对汽车的安全性、动力性、操作稳定性等方面的重要作用,希望这些汽车底盘新控制技术的应用可以进一步促进汽车性能的加强和提高。

关键词汽车底盘;控制技术;线控技术;电子化技术随着汽车行业的飞速发展,越来越多的新技术应用到了汽车上,汽车底盘控制技术不断翻新,使汽车的使用性能不断提高。

目前汽车底盘的新技术主要包括线控制动系统、主动悬架控制系统等,这些最新的研究和发展趋势是利用高速网络将各种控制系统连为一个整体,形成了总体的控制系统,大大提高了汽车的安全主动性、机动性和舒适感。

1 汽车底盘的电子化技术1.1 电子稳定控制系统、牵引力控制系统、汽车动力学电子稳定控制系统。

汽车防抱死制动系统是在传统的制动系统里串联进去了制动压力调节装置,但是传统的制动系统无需进行改动,即使汽车防抱死制动系统发生了故障,传动制动性能也能发挥正常的作用[2]。

此外,汽车防抱死制动系统对其他系统的依赖性较低,也正因为如此,汽车防抱死制动系统成为在电子控制的汽车里应用最为成功的典范。

牵引动力控制系统是在汽车防抱死制动系统的基础上发展起来的,不单单要使汽车防抱死制动系统的制动压力调节装置得到拓展,且需要发动机电子管理系统的有机配合。

汽车动力学电子稳定控制系统比汽车防抱死制动系统和牵引力控制系统有更多的传感器,从而实现了识别驾驶员对汽车的期望和得知汽车的实际运动状态,提高了汽车的方向稳定性。

2.汽车转向系统电子控制汽车转向系统的电子控制主要是借助了对车轮转向角的电子控制来达到对汽车转向的控制。

目前主要的汽车转向系统有主动前轮电动助力转向系统(electric power steering)、主动前轮叠加转向系统(active front steering)、后轮转向系统 (rear wheel steering)等。

汽车盘式制动系统轻量化设计

汽车盘式制动系统轻量化设计

汽车盘式制动系统轻量化设计发布时间:2021-12-22T05:37:37.844Z 来源:《中国科技人才》2021年第26期作者:马凤科[导读] 时代的逐渐进步,人们向往更好的生活,在挑选汽车上非常看重汽车的性能指标。

河北恒昇机械科技有限公司河北邯郸 056800摘要:时代的逐渐进步,人们向往更好的生活,在挑选汽车上非常看重汽车的性能指标。

为此,新能源汽车成为当今发展的热门,尤其纯电动汽车的发展非常迅速,例如国内电动汽车中蔚来汽车、小鹏汽车、比亚迪新能源汽车等等,在外观这一方面,给人们一个不一样的体验,技术方面,也越来越成熟、越来越人性化。

关键词:汽车;盘式制动;设计1 制动器类型选择与参数设计1.1 制动器类型选择本次主要目的是设计一个满足某纯电动汽车所需要求的制动器。

下面是某纯电动汽车的一些参数数据。

在选择制动器的时候,需要根据某纯电动汽车的实际情况,所选的制动器需要在满足能及时、高效、且准确的传递制动力的同时,还要尽量减小其体积以及质量。

对比鼓式的制动器结构来制动的性能和散热的效果都没那么如意,而这一款新能源的纯电动汽车为一款新型的SUV,倘若使用鼓式制动器,那么效果并不理想。

这样这一款新能源电动汽车采用的制动系统便为盘式制动系统。

所以这一款新能源的纯电动汽车前面的车轮一般采用的是通风盘式的制动器结构,而车辆后面的车轮多采用的是盘式的制动器结构,以及采用电动助力制动的形式,需要使用到液压系统等,所以制动系统的体积较大。

在把多个不同的制动器进行比较以后,比较中意的制动器类型是电子机械式的制动器结构,而这个制动器的执行结构是钳盘式的制动器结构,相比较这款新能源的纯电动汽车原配制动器来说,便可以大大节省汽车制动系统所占的车辆布置空间了,对于新能源的电动汽车的底盘结构布置来说是有利的。

不过需要注意以下几个比较重要的问题:结构和尺寸问题,需要注意制动器的结构大小是否合理,因为最终制动器需要安装在轮毂中,所以需要考虑制动器的整体尺寸。

电动汽车底盘结构设计与分析

电动汽车底盘结构设计与分析

电动汽车底盘结构设计与分析随着环境保护意识的提高和能源危机的加剧,电动汽车作为一种清洁能源交通工具逐渐受到人们的关注和青睐。

在电动汽车的设计中,底盘结构是至关重要的一部分,它不仅关系到整车的行驶稳定性和安全性,还直接影响到电动汽车的操控性和舒适性。

在电动汽车底盘结构的设计与分析中,主要包括以下几个方面的考虑:1. 车身结构:电动汽车的车身结构要符合强度和刚度的要求,能够承受悬挂系统的载荷和行驶过程中对车身的扭转力。

同时,车身结构还应具备较好的防撞能力,保障乘员的安全。

2. 悬挂系统:悬挂系统是电动汽车底盘结构的核心部分,负责支撑和缓解车身与地面之间的冲击力和振动。

为了提高乘坐舒适性和操控性,悬挂系统需要根据不同的路况和行驶需求进行设计和调整。

常用的悬挂系统包括独立悬挂、麦弗逊悬挂和多连杆悬挂等。

3. 动力系统:电动汽车的动力系统主要包括电机、电池和控制系统。

在底盘结构设计中,需要考虑这些部件的布局和安装位置,确保其在车内空间和底盘空间之间的协调。

此外,还需要考虑电池的冷却和排热问题,避免因过热而影响电池寿命和性能。

4. 制动系统:电动汽车的制动系统也是底盘结构设计中的重要组成部分。

制动系统需要根据电动汽车的重量和速度特点进行合理的设计和调试,以提供足够的制动力并保持稳定的制动性能。

此外,电动汽车还可以采用能量回收制动系统,通过将制动能量转化为电能并储存起来,提高能源利用效率。

5. 轮胎和操控系统:轮胎选择和操控系统的设计也是电动汽车底盘结构中需要考虑的重要因素。

合适的轮胎可以提供良好的抓地力和操控性能,减小电动汽车在高速行驶时的滚动阻力。

而操控系统的设计则需要关注转向精度和操控力矩等参数,以提供舒适且灵敏的操控体验。

通过对电动汽车底盘结构的设计与分析,可以优化整车的性能和操控稳定性,提高乘坐舒适性和行驶安全性。

同时,还可以进一步提高电动汽车的能源利用效率,延长电池的使用寿命,推动电动汽车产业的可持续发展。

制动系统改装报告范文

制动系统改装报告范文

制动系统改装报告范文1. 引言制动系统作为汽车的重要部件之一,直接关系到行车安全。

在一些特殊情况下,车主可能需要对制动系统进行改装以提升制动性能。

本报告以某车型的制动系统改装为例,对改装过程进行详细记录和分析。

2. 背景和目的某车型原装制动系统在高速行驶时制动力不稳定,刹车距离较长,因此车主决定进行制动系统改装,以提高制动性能和安全性。

3. 改装计划3.1 更换刹车盘和刹车片原车所用的刹车盘和刹车片表面磨损严重,失去了良好的制动效果。

为此,决定将原车的刹车盘和刹车片全部更换为高性能的刹车盘和刹车片。

新的刹车盘采用了通风设计,能够更好地散热,从而避免刹车衰减现象的发生。

同时,选用了高摩擦系数的刹车片,能够提供更强的制动力,并且耐磨损。

3.2 安装液压助力器为了提高制动的稳定性和灵敏度,在改装过程中还增加了液压助力器。

液压助力器能够增加制动时的施加力量,使刹车更加顺畅,并且提高制动响应速度。

这样能够更好地保证制动力的平稳输出。

4. 改装过程4.1 改装前的准备在进行制动系统改装之前,首先确保有足够的工具和所需的改装零部件。

对刹车盘和刹车片的选择要根据车辆的型号和实际需求进行,同时要保证零部件的质量可靠。

另外,还需要准备无尘手套、刹车油和液压助力器等。

4.2 刹车盘和刹车片的更换通过电动起重器将车辆抬高,卸下原车的轮胎,拆卸刹车卡钳和刹车盘。

此时需要小心操作,避免损坏刹车线路和其他零部件。

将新的刹车盘和刹车片装配到车辆上,并进行固定。

4.3 安装液压助力器将液压助力器安装到制动系统的主缸上,并连接好相应的管道。

在安装过程中要确保连接口的密封性和稳定性,以免发生泄漏。

4.4 测试和调试安装完毕后,进行制动系统的测试和调试。

首先进行刹车踏板行程和制动器的调整,使其符合标准要求。

然后通过试制动,测试刹车的响应速度和制动力的稳定性。

如果有异常情况,需要根据实际问题进行排查和调整,以确保制动系统的正常工作。

5. 结果和分析经过制动系统的改装,改进了原车的制动性能和安全性。

汽车底盘设计

汽车底盘设计

汽车底盘设计引言汽车底盘作为汽车的重要组成部分之一,起着承载车身、保护乘员和驾驶员安全的重要作用。

底盘设计的质量直接关系到汽车的性能、操控性和乘坐舒适度。

本文将从各个方面深入探讨汽车底盘设计的规范、规程和标准,希望能为相关领域的专家和从业者提供一些有价值的参考。

一、底盘设计的基本原则1. 结构强度与安全性底盘的设计要保证足够的结构强度,能够支撑整个车身的重量以及承受来自路面不平和碰撞的冲击力,从而确保车辆在行驶过程中的稳定性和安全性。

2. 悬挂系统的舒适性和稳定性汽车悬挂系统对乘坐舒适性和行驶稳定性起着至关重要的作用,底盘设计需要考虑悬挂系统的布局和参数调整,以提供良好的减震效果和稳定的行驶特性。

3. 空气动力学效应考虑底盘的设计还应考虑车辆在高速行驶时的空气动力学效应,包括减小风阻、提高空气动力学性能等方面,以提高车辆的燃油经济性和行驶稳定性。

二、底盘设计的关键技术要点1. 材料选择和工艺优化底盘的材料选择需要考虑强度、刚度和重量等综合因素,常用的材料包括高强度钢、铝合金等,通过工艺优化可使底盘达到优化的强度和轻量化目标。

2. 结构优化和预测分析运用结构优化和预测分析方法,对底盘的各个组件进行强度、刚度、模态和疲劳等综合评估,以保证底盘的性能和耐久性。

3. 悬挂系统设计和调校悬挂系统的设计需要综合考虑车辆的实际使用环境、行驶稳定性和乘坐舒适性,对悬挂系统的参数进行合理的设定和调校,以满足不同道路状况下的需求。

4. 制动系统和转向系统设计底盘的制动系统和转向系统的设计也是底盘设计的重要组成部分,制动系统的设计应考虑制动力的均衡性和稳定性,转向系统的设计应满足车辆的灵活性和操控性要求。

三、底盘设计的测试和验证为了保证底盘设计的质量和性能,需要进行一系列的测试和验证工作,包括底盘结构的静态和动态刚度测试,悬挂系统和制动系统的性能测试,以及底盘在各种极端条件下的耐久性验证等。

四、底盘设计的未来发展趋势随着汽车科技的不断进步,底盘设计也在不断创新和演进。

汽车底盘控制技术的研究

汽车底盘控制技术的研究
行人识别和避让
底盘控制系统可以通过传感器和算法实现行人的识别和 避让,提高车辆在城市道路上的安全性能。
底盘控制技术的未来发展趋势
集成化
未来底盘控制系统将更加集成化,实现多种控制功能的综合控制 ,提高车辆的性能和安全性。
智能化
底盘控制系统将与智能传感器、算法等更加深度融合,实现更加 智能化的控制。
电动化
通过控制差速器的锁止状态,可以提高车辆在越野和冰雪路面
自动驾驶辅助
底盘控制系统可以与自动驾驶辅助系统配合,实现车辆 的自动加速、减速、转向和制动,提高车辆的自动驾驶 性能和安全性。
车辆编队行驶
底盘控制系统可以与智能驾驶技术结合,实现多辆汽车 的编队行驶,提高行驶的效率和安全性。
按控制方式分类
分为主动控制系统、半主动控制系统和被动控制系统。
底盘控制系统功能
提升驾驶性能
增强舒适性
底盘控制系统能够提高汽车的操控性和稳定 性,使驾驶更加平稳和安全。
通过调节底盘参数,底盘控制系统可以有效 减少路面不平带来的冲击,提高乘坐舒适性 。
节能减排
提高安全性能
底盘控制系统可以通过优化空气动力性能来 降低汽车的风阻,从而降低油耗和排放。
智能底盘控制系统
随着智能化技术的发展,智能底盘控制系统逐渐成为研究热 点,包括线控底盘系统、主动悬挂系统、四轮转向系统等。
研究内容和方法
研究内容
本研究主要围绕汽车底盘控制技术的现状、存在问题和发展趋势展开,重点 研究传统底盘控制系统和智能底盘控制系统。
研究方法
本研究采用文献综述、案例分析和实验研究等方法,对汽车底盘控制技术进 行深入探讨。
VS
需要进一步研究的内容
未来需要进一步开展实验验证和实际应用 研究,对所设计的控制系统进行全面的性 能评估和校准,以提升控制系统的实用性 和可靠性。同时还需要针对不同类型的汽 车和不同的使用场景,对所设计的控制系 统进行进一步的改进和完善。
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汽车底盘制动系统的改进设计分析
摘要:制动系统可以让汽车按照驾驶员的要求减速,并使车辆在停放过程中更加可靠,所以汽车底盘制动系统是确保行车安全非常重要的一个系统。

针对汽车底盘制动系统的功能和作用改进这一系统,希望可以提高汽车底盘制动系统的制动性能,减少安全事故的发生。

关键词:汽车;底盘制动系统;制动性能;改进设计
1 原有汽车底盘制动系统的构成
汽车底盘制动系统主要由四个部分构成,分别是供能装置、传动装置、制动装置和控制装置。

其中,供能装置主要为汽车的制动系统提供必要的能源,使汽车制动装置在启动时有充分的能源;传动装置主要是将供能装置产生的能源传送到制动装置中,让制动装置更加顺利地启动;制动装置是底盘制动系统中最重要的装置,包括行车制动、驻车制动、应急制动和辅助制动四个部分;控制装置是对汽车底盘制动系统中各个子系统进行控制的装置。

在汽车底盘制动系统中,制动装置最关键的作用是行车制动和驻车制动。

这两个作用分别对应的子系统共同使用汽车的制动鼓和刹车片实现汽车制动。

车辆正常行驶时,会应用行车制动来控制车辆的制动鼓和刹车片;车辆紧急制动时,就会启动驻车制动系统控制制动鼓和刹车片,保证车辆能够有效制动。

但是在紧急制动的过程中,驻车制动的制动力往往太小,不能使车辆及时停止下来,这就需要改进汽车底盘制动系统,提高车辆的制动力。

汽车底盘制动系统如图1所示。

1—前制动室;2—制动阀门;3—继动器;4—后制动室; 5—制动回路保护阀;6—制动室储气装置;7—驻车制动控制阀门;8—继动器
图 1 汽车底盘制动系统图
汽车在紧急制动时,控制系统接收到紧急制动信号,驻车制动的阀门就会自动打开,控制系统会通过继动器控制后制动室,使后制动室打开,实现车辆的紧急制动。

在紧急制动的过程中,车辆的前制动室是不参与紧急制动的,所以汽车的紧急制动系统不是特别完善。

在改进设计汽车底盘制动系统时,要使前制动室也参与到汽车的紧急制动中来,使控制系统通过继动器为前、后制动室共同提供制动信号,提高车辆的紧急制动性能。

2 汽车底盘制动系统改进设计的思路
2.1 改进设计方向
因为原有的底盘制动系统需要通过继动器启动制动室的储气装置,才能启动后制动室,所以在制动的过程中,会存在一定的延时。

为了保证制动系统启动的及时性,可以利用电传动的方式来实现制动信号的传递,有效减少车辆紧急制动的延时,提高车辆行驶的安全性。

2.2 改进设计具体要求
在改进设计汽车底盘制动系统时,要保证改进后的制动系统满足我国相关的各项标准,即改进后的制动系统要具有较好的制动性能,制动性能评价指标有坡度制动比和制动距离;可靠性要高,而且要有备用系统对制动器进行辅助控制,以免在主系统失效后,汽车失去紧急制动能力,即使在动力源缺失的情况下,也能保证制动系统的制动性能,保证制动稳定性。

2.3 改进设计方案
底盘制动系统的改进设计需要改进原有的气动制动装置,将汽车的后制动室
改为电控制,并增加串联阀门、制动器和紧急控制阀,使前制动室也参与到车辆
的紧急制动中。

将制动阀门改为步进电机直接控制,取消气路控制管道,缩短车
轮的制动控制时间。

利用电控制可以实现对后轮运行状况的监视,避免出现车轮
抱死的情况,影响车辆制动安全。

改进后,制动系统原有的前制动室保持不变,
但取消了原本后制动室的气路控制,利用传感器、步进电机、大功率电路控制系
统等实现车辆的制动控制。

3 改进后底盘制动控制系统的工作原理
3.1 前制动室制动
改进底盘制动系统后,驾驶员在制动时,前轮制动的芯管会排除气动间隙,使前
制动室的进气口打开,储气筒中的气体会直接通过制动阀门进入前制动室中,促
使前制动室发挥制动作用。

当驾驶员踩住制动踏板不动时,前制动的气孔会促使
通气芯管向上移动,使制动活塞两侧的压力平衡。

如果制动力不足,则再次踩下
制动踏板,前制动室中的进气口就会打开,加大前制动室的制动压力,提高制动
能力。

当制动结束后,驾驶员松开踏板,前制动装置中所有的压力回归平衡,排
气口打开,所有的进气口关闭,汽车的前轮就完全解除了制动状态。

3.2 后制动室制动
后制动室与前制动室的制动结构基本相同,只是后制动室的制动连接为步进电机。

步进电机连接的是制动踏板上的传感器和踏板加速度的传感器,传感器感觉到踏
板的运动后,就会将采集到的信息传递到制动控制系统中,根据制动踏板的运动
行程分析车辆驾驶人员的制动意图,然后发挥具体的制动作用。

制动控制系统还
可以对后制动系统中车轮的转速进行监控和分析,避免车轮出现抱死和滑移的现象。

车轮在后制动时,步进电机提供的推力必须大于制动阀中弹簧的压缩量,这
样才能有效起到制动作用。

后制动控制系统需要分析车辆制动意图,并监控车轮
的转速等,所以控制系统需要具备很高的控制稳定性,避免处理速度过慢,影响
整个步进电机的运转,导致车辆后制动系统的制动效能不能有效发挥出来。

4 结束语
汽车底盘制动系统的改进和设计主要是将后制动室改进为电动控制,将制动
踏板与步进电机连接,增加制动控制的灵敏度,并实现对后轮转动情况的监控,
避免在制动时出现车轮抱死情况,导致安全事故的发生。

汽车底盘制动系统经过
改进设计之后,制动能力得到明显提高,而且在改进后的底盘制动系统中,各个
部件的使用性能良好,解决了原有汽车制动能力不足、制动延缓等问题,有效提
高了车辆行驶的制动安全性。

参考文献
[1]汪洪波.基于功能分配的汽车底盘集成系统协调控制与稳定性分析[D].
合肥:合肥工业大学,2014.
[2]马国宸.基于分层式结构汽车底盘系统集成控制研究[D]. 杭州:浙江大学,2011.
[3]刘显贵.汽车底盘关键子系统的稳定性分析与集成控制研究[D].合肥:合
肥工业大学,2010.。

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