1-4轴运动控制系统用户手册【至工机电2012完整解答】
GTS四轴运动控制器用户手册
运动中没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责。
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功能说明................................................................................................................................................ 11 快速使用................................................................................................................................................ 12 开箱检查................................................................................................................................................ 12 安装场所................................................................................................................................................ 12 准备工作................................................................................................................................................ 12 安装步骤................................................................................................................................................ 13 步骤 1：将运动控制器插入计算机............................................................................................ 13 步骤 2：安装运动控制器驱动程序............................................................................................ 13 步骤 3：建立主机和运动控制器的通讯.................................................................................... 18 步骤 4：连接电机和驱动器........................................................................................................ 19 步骤 5：连接运动控制器和端子板............................................................................................ 19 步骤 6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板....................................................................... 20
多系列单轴机械手&直角坐标机器人结构手册【至工机电201206】
◆可搬运重量 驱动轴的滑块/ 拉杆能够移动的物品重量。 ◆零点 这是一个机械臂上的物理位置点，是驱动轴动作的基准点。驱动轴是以距零点多少个脉 冲计数的方式，记忆所有的移动位置。
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多系列单轴机械手 结构手册
多系列单轴机械手
结构手册
厦门至工机电有限公司 2012 年 6 月
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多系列单轴机械手 结构手册
目录
一、用语说明..........................................................................................3
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多系列单轴机械手 结构手册
四、产品详细技术数据：
（一）. SR48 导轨丝杠驱动型机械臂： 1. SR48 尺寸图表：
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多系列单轴机械手 结构手册
有效行程(mm)
L
D
100
225
30
150
275
25
200
325
20
250
375
75
300
425
70
350
475
65
400
525
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多系列单轴机械手 结构手册
10. 垂直负载保护： 在垂直使用时，须充分考虑在电源中断情况下负载的突然滑落所造成的潜在危险，因此 选用电机时，须考虑掉电刹车保护装置。 在垂直使用时，需要考虑自重对驱动力矩的影响。 11. 维护保养： 需要保养的配件包括滚珠丝杠、线性导轨及其相关配件。每三个月或 100 公里的行走距 离后，请检查有无污垢或碎屑在系统内，并且对滚珠丝杠和线性导轨添加润滑剂也是必 须的。此外，如果润滑剂变得肮脏后，请及时更换润滑剂。
多普康 TC55V 运动控制系统 1-4 轴系列说明书
TC55V 运动控制系统1-4轴系列说明书北京多普康自动化技术有限公司安全须知使用本控制系统前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。
仔细阅读本操作说明书，以及用户安全须知，采取必要的安全防护措施。
如果用户有其他需求，请与本公司联系。
工作环境及防护：1.控制系统的工作温度为0-40℃，当超出此环境温度时系统可能会出现工作不正常甚至死机等现象。
温度过低时，液晶显示器将出现不正常的情况。
2.相对湿度应控制在0-85%。
3.在高温、高湿、腐蚀性气体的环境下工作时，必须采取特殊的防护措施。
4.防止灰尘、粉尘、金属等杂物进入控制系统。
5.应防护好控制系统的液晶屏幕（易碎品）：使其远离尖锐物体；防止空中的物体撞到屏幕上；当屏幕有灰尘需要清洁时，应用柔软的纸巾或棉布轻轻擦除。
系统的操作：系统操作时需按压相应的操作按键，在按压按键时,需要食指或中指的指肚按压，切忌用指甲按压按键，否则将造成按键面膜的损坏，而影响您的使用。
初次进行操作的操作者，应在了解相应功能的正确使用方法后，方可进行相应的操作，对于不熟悉的功能或参数，严禁随意操作或更改系统参数。
由于使用产品不当，而造成危及人身、财产安全的责任，本公司概不负责。
系统的检修：当系统出现不正常的情况，需检修相应的连接或插座连接处时，应先切断系统电源。
再进行必要的检修。
未进行严格操作的技术人员或未得到本公司授权的单位或者个人，不能打开控制系统进行维修操作，否则后果自负。
系统保修说明：保修期：本产品自出厂之日起十二个月内。
保修范围：在保修期内，任何按使用要求操作的情况下所发生的故障。
保修期内：保修范围以外的故障为收费服务。
保修期外：所有的故障均为收费服务。
以下情况不在保修范围内：任何违反使用要求的人为故障或意外故障，尤其电压接反接错。
带电插拔系统连接插座而造成的损坏。
自然灾害等原因导致的损坏。
未经许可，擅自拆卸、改装、修理等行为造成的损坏。
其他事项：本说明书如有与系统功能不符、不详尽处，以系统软件功能为准。
单轴控制器使用手册
单轴运动控制器操作手册目录一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (4)二用户管理操作 (5)三系统参数设置 (6)四IO（输入输出）设置 (7)五系统自检操作 (10)六手动操作 (12)七编程操作 (14)八自动执行 (17)九指令详解 (18)十电子齿轮计算及公式 (20)十一编程案例 (23)十二常见问题及处理 (28)一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二用户管理操作注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。
防止他人随意更改参数，影响加工质量。
从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。
输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。
用户密码出厂值为“123456”。
用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。
否则加工参数不可修改保存。
若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。
然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。
若需要修改，再次进入用户管理进行登录。
注：用户密码可以修改。
但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。
共分两屏，按“上页”“下页”键切换。
控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。
修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。
若保存成功则提示“参数保存成功”。
注：加工过程中禁止进行参数保存。
按空格键，可将当前参数值清零。
当设定的速度值小于启动速度时，则速度值为启动速度。
4轴点位运动控制卡DMC1000B用户手册
网址：
DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.1
4.2.6 指令脉冲计数 ........................................................................................................... 29 4.2.7 通用 I/O 控制 ........................................................................................................... 30
2.4 2.5
运动控制平台位置传感器及控制信号布局示例 ........................................... 16 步进电机驱动器接线示例 ............................................................................... 17
4.2.1 初始化、关闭运动控制卡 ....................................................................................... 21 4.2.2 设置脉冲输出模式 ................................................................................................... 22 4.2.3 单轴位置和速度控制 ............................................................................................... 23 4.2.4 多轴运动控制 ........................................................................................................... 26 4.2.5 回原点运动 ............................................................................................................... 29
四轴可编程控制器说明书(含圆弧直线实现方式)
四轴可编程控制器说明书(含圆弧直线实现方式)珩源电子科技 一、 功能与接线描述1、可控制xy两轴电机配合走直线插补和圆弧插补；2、可控制4路步进电机同时工作，工作频率每路100KHZ(最高达150KHZ)：特别注意的是对应盒子上的标注，DR1为X轴的方向控制脚，DR2为Y轴的方向控制脚，DR3为Z轴的方向控制脚，DR4为C轴的方向控制脚; CP1为X轴的脉冲控制脚，CP2为Y轴的脉冲控制脚，CP3为Z轴的脉冲控制脚，CP4为C 轴的信号控制脚。
与驱动器接的时候，以X轴为例，把驱动器公开端（控制盒子上标注的5V输出脚）接你方驱动器的CP+\DR+;用控制器的CP1接控制器的CP-，用控制器的DR1接你方驱动器的DR-。
这种接法叫单端接法。
如下图一所示。
3、5路继电器输出（常开触点、内部加了RC去弧电路），7路OC输出（控制外部24V继电器或电磁阀）特别注意：对应文本上设定Y1-7表示控制7路OC；Y8-12对应本控制器的5路继电器输出。
如下图一所示。
4、13路光耦隔离输入（每路外部接到地表示接通）：盒子上标为YL1-YL13,分别对应输入X1-X13（在文本上设定）：特别说明的是对应外部的输入信号，平时悬空或为24V(控制器工作的输入电源24V),当外部输入信号为电源24V的地的时候表示这个输入口有效。
经常外接开关按钮，或光电反馈开关，接触开关反馈信号等。
如下图一所示。
5、通过串口与外部文本进行通信功能6、可存储10个工程，每个工程可以设置50步二、编程界面和说明1、运行主界面X\Y\Z\C 四轴的运行参数进行实时显示，单位是MM。
参数对应按键，进入相应的设定界面。
测试对应按键，进入相应的测试界面。
启动对应按键，对应启动当前的工程进行运行。
停止对应按键，将停止当前运行的工程，不管当前运行工程到哪一步。
当“启动”时将重新按工程的第一步开始运行。
量产是对应工程的运行次数，假定工程运行一次，加 1.可以按“SET”键进行设定数字，比如清“0”。
四轴控制器使用说明书
四轴控制器使用说明书目录版权申明 .................................................................................................... 错误!未定义书签。
第一章概述 .. (5)1.1 产品简介 (4)1.2应用领域 (4)1.3图片展示 (4)第二章PCB结构及功能 (6)2.1 MCU简述 (5)2.2 PCD4641简述 (6)2.2.1PCD4641概要 (6)2.2.2特长 (6)2.2.3主要功能介绍 (6)2.3 MCU控制芯片方式说明 (8)2.4 调试接口接线线序说明 (10)2.5 BOOT接头说明 (11)2.6启动开关 (11)2.7电气接口 (12)2.7.1驱动器接头 (12)2.7.2运动反馈信号接头 (14)2.7.3励磁时序信号和通用IO口接头 (13)第三章FSMC简介及接线说明 (15)3.1 FSMC简述 (15)3.1.1 FSMC概要 (15)3.1.2 FSMC映射地址空间 (17)3.1.3 技术优势 (16)3.2 MCU访问PCD4641线序说明 (17)第四章MCU使用FSMC访问PCD4641的具体实现 (18)4.1 PCD4641A并行接口方法 (20)4.2 命令 (19)4.2.1 启动方式命令 (19)4.2.2 控制方式命令 (20)4.2.3 寄存器选择命令 (23)4.2.4 输出模式命令 (24)4.2.5状态寄存器 (26)4.3 具体的C语言实现 (24)第五章上位机通信 (28)5.1 上位机与四轴控制器的硬件连接 (28)5.2 上位机与四轴控制器的通信连接 (29)5.3 如何控制四轴控制器 (30)第六章四轴控制器开发环境使用说明 (36)6.1 与PCB板的硬件连接 (36)6.2 驱动的安装 (32)6.3 IAR开发环境的安装 (34)6.4 IDE相关设置 (35)6.5 程序的开发设计 (42)第七章下载程序 (43)7.1 用USB串口线连接四轴控制器 (39)7.2 下载程序 (44)第八章使用安全注意事项 (43)第一章概述1.1 产品简介感谢您选择脉冲电子四轴控制器，为回报客户，我们将以品质一流的四轴控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的运动控制系统。
维宏四轴系统使用手册
如何操作设备返回机械零点？
设备每天第一次上电时，都需要操作机床返回机械零点。（用于消除 累积误差）否则将无法执行自动加工零件命令。
在操作面板按钮中选择 “参考点（9）”如图： 这时我们可以在操作栏按钮中选择单个轴回零或全部轴回零。
当系统完成回零指令后，操作面板上每个轴后都会出现小圆标记。
如何手动操作设备移动？
自动模式下操作栏按钮
【装载】：快捷键为 F1，仅在自动模式下有效。点击此按钮将会弹出 【打开并装载】对话框，将选中的加工程序载入系统解析引擎准备加工。
【卸载】：快捷键为 F2，仅在自动模式下有效。功能为将当前装载的 加工文件从Ncstudio 系统卸载。
【断点继续】：快捷键为 F3，仅在自动模式下有效。当系统出现断电、 紧停等紧急情况下，或者在加工的过程中按下【停止】按钮后，以及使 用了【自动倒行】功能时。如果用户能够确保工件坐标的准确性可以直 接按下该按钮继续进行加工。
如何调整零件的加工顺序？
先选中图形，单击鼠标的右键。在弹出的对话窗口中我们可以用自动或 手动的方式调整零件的加工顺序。
如何调整零件的加工方向？
先选中图形，然后单击鼠标的右键。在弹出的对话窗口中我们可以用
顺时针方向和逆时针方向或用工具栏的
来改变加工零件的方向。
如何在图形上设置刀具路径？
ห้องสมุดไป่ตู้
三、四轴维宏软件的使用
双击桌面图表，打开维宏软件
电脑上同时出现以下两个窗口。
绘图界面窗口
操作界面窗口
绘图界面窗口
主要界面：标题栏、菜单栏、工具栏、绘图工具栏、状态栏、加工参 数属性栏、对象编辑空间、对象列表栏、标尺栏。其中，加工参数属 性栏包括：加工参数颜色窗口、加工参数修改窗口。