机械手讲解PPT课件
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EPSON机械手培训PPT课件
Jump3/Jump3CP、 Bmove、 的指令
TMove、CVMove
NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和 ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
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六、动作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的 动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和 ACCEL指令。
第17页/共71页
四、RC+5.4.3软件操作
2.控制器设置
（1）单击“设置” “控制器”进入控制器设置画面，然后单击“configuration” 设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/O控制时须将“Control Device” 远程I/O，然后单击“Apply”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”， 单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
微动按钮
点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示 教的点位，一般在第之2前2页点/共位7变1页化需做微调时用
3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标 第36页/共71页
最新机械手-图文PPT课件
Robofeeder3、4
Robofeeder3－4主要功能为： 将对中台上调整好位置的板料， 放入第一台压机模腔内；
其由四个伺服电机驱动： 1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动
区别与Robofeeder1、2： 考虑到左右前门，左右中门
为一模两件。在第二序或第三序 时中间切断。后序翻边时，两件 间距加大。故增加两侧气缸，实 现可伸展，完成压件安放；
• 功能与主治：清热泻火，散风止痛。用于 头痛眩晕，目赤耳鸣，咽喉肿痛，口舌生 疮，牙龈肿痛，大便燥结。
• 用法用量：口服，一次1丸，一日2次。 • 注意事项
牛黄上清丸的功效与作用/doc-view-1300.html
• 1、忌食辛辣食物。 • 2、孕妇慎用。 • 3、不宜在服药期间同时服用温补性中成药。 • 4、有心律失常、心脏病、肝病、肾病等慢
对中台有自己独自的轨道，其进 出的准确控制，由一个激光测距 仪完成；
高速拆垛机械手
高速拆垛机械手主要作用为上料用； 可以拾取两侧板料小车上的料板。单侧 拾取板料时，另一侧的安全保护栅榄升 起。
由两个伺服电机驱动其完成Y轴，横 向运动；Z轴，竖直运动，拾取板料。
Z Y
Robofeeder1
Robofeeder1主要功能为： 将对中台上调整好位置的板料， 放入第一台压机模腔内；
机械手-图文
EDSTACKER
线头部分：
板料小车:运送板料； 高速拆垛机械手：负责把板料放到
磁性传送带上；
磁性传送带:负责运送板料； 双料回收箱:负责回收拆垛手误操
作拿起的双板料，由 第一部分传送带反转 送出；
扫描仪:采集板料图像传送到计算机 对中台:对中台的侧移和旋转完成
机械手PPT讲解
第7章 可编程控制器的应用
（7）设计操作台、电气柜及非标准电气元件。 （8）编写设计说明书和使用操作说明书。 3．设计的主要步骤 用图7-1所示的流程图表示。 （1）分析被控对象的控制要求，确 定控制任务 （2）选用和确定用户I/O设备根据系 统控制要求，选用合适的用户输入、 输出设备。由此初步估算所需的输入、 输出点数。 （3）选择PLC的型号 根据已确定的用户输入、输出设备， 统计所需的输入、输出点数，选择合 适的PLC类型。包括机型的选择、容量 的选择、I/O模块的选择、电源模块的 选择等。
增删部分功能或运用其中部分程序。 （2）解析法 利用组合逻辑或时序逻辑的理论并采用相应的解析方法进行逻辑求解，
根据其解编制程序。可使程序优化或算法优化。
第7章 可编程控制器的应用
（3）图解法 通过画图设计。常用有梯形图法、波形图法、状态转移图法。梯形图法
是基本方法，无论经验法还是解析法，一般都用梯形图法来实现。波形 图法主要适用于时间控制电路，先画出信号波形，再依时间用逻辑关系 组合。 （4）计算机辅助设计 利用应用软件在微机上设计出梯形图，然后传送到PLC中。
2．二台电动机顺序起动控制系统设计
控制线路如图7-6示。
（1）分析控制要求
这是一个二台电动机顺序启动、同时停止的控制线路。分析可知，在 M1起动之后，经过时间继电器KT的延时，M2自动启动。SB2为启 动按钮，SB1为停止按钮。按下SB1，M1、M2同时断电停止。为了 保证先M1、后M2的启动顺序，将KM2线圈接在KM1自锁触点后面， 且由时间继电器KT的延时触点控制。
（2）统计输入、输出点数并选择PLC型号
第7章 可编程控制器的应用
图7-6 二台电动机顺序起动控制线路
输入信号有按钮2个，热继电器FR1、FR2的保护触点如作输入信号，要 占2个输入点。从节省输入、输出点，降低成本出发，可将其放在输出电 路中，不占输入点。因此，只有2个输入信号。考虑留适当裕量，最多需 3个输入点。
机械手运动分析介绍课件
集成化：机械手将与其他设备集成，实现自 动化生产线
柔性化：机械手将具备更高的灵活性和适应 性，满足不同场景的需求
发展趋势分析
智能化：机械手将具备自主学习和 决策能力，提高工作效率
集成化：机械手将与其他设备集成， 实现自动化生产线
轻量化：机械手将采用更轻便的材 料和结构，提高运动速度和灵活性
环保化：机械手将采用环保材料和 节能技术，降低能耗和污染
传感器与反馈：设计合适的传感器，如位置传感器、力传 感器等，实现对机械手运动状态的实时监测与反馈
控制参数优化：通过实验和仿真，优化控制参数，提高 机械手的运动精度和稳定性
控制策略实现
01
控制算法：PID控制、模糊控制、 神经网络控制等
02
传感器：位置、速度、加速度等 传感器
03
驱动系统：电机、液压、气动等 驱动系统
并联型机械手：基于并联机构，适用 0 5 于高速、高精度的运动和操作任务
复合型机械手：结合多种机械手的 0 6的应用领域
01
工业自动化：用于生产 线上的物料搬运、装配、 焊接等操作
02
医疗领域：用于手术、 康复治疗、辅助诊断等
03
服务行业：用于餐厅、 酒店、商场等场所的服 务机器人
机械手可以提高生产效率，降低 人工成本，提高产品质量
机械手的分类
直角坐标机械手：基于直角坐标系， 0 1 适用于简单的搬运和装配任务
圆柱坐标机械手：基于圆柱坐标系， 0 2 适用于旋转和摆动任务
球坐标机械手：基于球坐标系，适 0 3 用于空间内的任意方向运动
关节型机械手：基于关节结构，适 0 4 用于复杂的运动和操作任务
发展趋势展望
智能化：机械手将具备 自主学习和决策能力， 提高工作效率
柔性化：机械手将具备更高的灵活性和适应 性，满足不同场景的需求
发展趋势分析
智能化：机械手将具备自主学习和 决策能力，提高工作效率
集成化：机械手将与其他设备集成， 实现自动化生产线
轻量化：机械手将采用更轻便的材 料和结构，提高运动速度和灵活性
环保化：机械手将采用环保材料和 节能技术，降低能耗和污染
传感器与反馈：设计合适的传感器，如位置传感器、力传 感器等，实现对机械手运动状态的实时监测与反馈
控制参数优化：通过实验和仿真，优化控制参数，提高 机械手的运动精度和稳定性
控制策略实现
01
控制算法：PID控制、模糊控制、 神经网络控制等
02
传感器：位置、速度、加速度等 传感器
03
驱动系统：电机、液压、气动等 驱动系统
并联型机械手：基于并联机构，适用 0 5 于高速、高精度的运动和操作任务
复合型机械手：结合多种机械手的 0 6的应用领域
01
工业自动化：用于生产 线上的物料搬运、装配、 焊接等操作
02
医疗领域：用于手术、 康复治疗、辅助诊断等
03
服务行业：用于餐厅、 酒店、商场等场所的服 务机器人
机械手可以提高生产效率，降低 人工成本，提高产品质量
机械手的分类
直角坐标机械手：基于直角坐标系， 0 1 适用于简单的搬运和装配任务
圆柱坐标机械手：基于圆柱坐标系， 0 2 适用于旋转和摆动任务
球坐标机械手：基于球坐标系，适 0 3 用于空间内的任意方向运动
关节型机械手：基于关节结构，适 0 4 用于复杂的运动和操作任务
发展趋势展望
智能化：机械手将具备 自主学习和决策能力， 提高工作效率
epson机械手培训课件
epson机械手培训课件汇报人：2023-11-16•机械手概述•epson机械手基本操作•机械手高级操作技巧•机械手编程实例目•epson机械手调试与维护•epson机械手应用案例分析录机械手概述机械手定义机械手特点机械手定义与特点机械手起源机械手发展机械手的历史与发展机械手的应用范围工业领域01医疗领域02其他领域03epson机械手基本操作机械手编程语言简介RAPID编程语言RAPID编程语言基本结构机械手操作流程1. 打开电源，启动机械手控制系统。
2. 连接机械手与计算机，进行系统初始化。
6. 运行程序，观察机械手实际运行情况。
7. 记录数据，分析结果。
机械手操作规范1. 在进行机械手操作前，务必确保机械手及其周边环境的安全性。
2. 请勿在机械手运行时进行维护和调试。
3. 在使用机械手进行生产作业时，请严格按照操作规程执行，避免因误操作导致的事故。
基本指令1. MOVE：移动机械手到指定位置。
2. Pose：设置机械手的姿态（位置、角度）。
4. If5. GOTO1. 运动控制：可以实现直线插补、圆弧插补、旋转等运机械手高级操作技巧运动学基础介绍机械手运动学的基本原理，包括正运动学和逆运动学，以及机械手位姿的描述方法。
动力学基础介绍机械手动力学的基本原理，包括力和运动的关系，以及机械手动力学模型的建立方法。
机械手运动学与动力学基础机械手轨迹规划方法基于几何的轨迹规划介绍基于几何的机械手轨迹规划方法，如直线插补和圆弧插补等。
基于运动的轨迹规划介绍基于运动的机械手轨迹规划方法，如加速度和速度规划等。
介绍机械手速度控制的基本原理，如PID 控制器和模糊控制器等，以及实现方法。
加速度控制介绍机械手加速度控制的基本原理，如加速度限制和冲击限制等，以及实现方法。
速度控制机械手速度与加速度控制VS机械手编程实例确定搬运任务选择合适的机械手编写搬运程序程序调试与优化简单搬运程序编写编写装配程序程序调试与优化分析分拣任务根据任务特点选择适合的传感器型号。
机械手课件
竞争压力加大
随着机械手市场的不断发展，竞争也日益激烈， 企业需要不断提高产品质量和技术水平以保持竞 争优势。
机遇与挑战并存
虽然市场需求变化带来了挑战，但也为企业提供 了更多的发展机遇，如开发新的应用领域、拓展 新的市场等。
企业战略转型与可持续发展路径探讨
转型发展路径
01
企业需要从传统的生产型企业向技术研发和服务型企业转型，
加强技术研发和人才培养，提高核心竞争力。
பைடு நூலகம்
可持续发展路径
02
企业需要注重环保和可持续发展，采用绿色制造技术和清洁能
源，降低对环境的影响，提高企业的社会责任感。
合作发展路径
03
企业需要加强与高校、科研机构等的合作，共同推动机械手技
术的发展和应用，实现互利共赢。
THANKS
感谢观看
常见故障排除方法及技巧分享
故障诊断
通过观察机械手运行状态、听声音、闻气味等方 式，判断机械手可能出现的故障。
排除方法
针对不同故障，采取相应的方法进行排除，如更 换损坏部件、调整参数等。
技巧分享
分享一些常见的故障排除技巧，如如何快速找到 故障点、如何避免常见故障等。
安全操作规范和注意事项
安全操作规范
柔性化技术
柔性机械手的出现，使得机械手能够适应更多种类的工件和工作环 境，提高了生产效率。
模块化技术
模块化设计使得机械手更加易于维护和升级，同时也能够根据不同 的需求进行定制。
市场需求变化带来的挑战机遇分析
1 2 3
市场需求多样化
随着消费者对产品质量和个性化的需求不断提高 ，机械手需要满足更多样化的市场需求。
严格遵守机械手操作规程，确保操作 过程安全可靠。
随着机械手市场的不断发展，竞争也日益激烈， 企业需要不断提高产品质量和技术水平以保持竞 争优势。
机遇与挑战并存
虽然市场需求变化带来了挑战，但也为企业提供 了更多的发展机遇，如开发新的应用领域、拓展 新的市场等。
企业战略转型与可持续发展路径探讨
转型发展路径
01
企业需要从传统的生产型企业向技术研发和服务型企业转型，
加强技术研发和人才培养，提高核心竞争力。
பைடு நூலகம்
可持续发展路径
02
企业需要注重环保和可持续发展，采用绿色制造技术和清洁能
源，降低对环境的影响，提高企业的社会责任感。
合作发展路径
03
企业需要加强与高校、科研机构等的合作，共同推动机械手技
术的发展和应用，实现互利共赢。
THANKS
感谢观看
常见故障排除方法及技巧分享
故障诊断
通过观察机械手运行状态、听声音、闻气味等方 式，判断机械手可能出现的故障。
排除方法
针对不同故障，采取相应的方法进行排除，如更 换损坏部件、调整参数等。
技巧分享
分享一些常见的故障排除技巧，如如何快速找到 故障点、如何避免常见故障等。
安全操作规范和注意事项
安全操作规范
柔性化技术
柔性机械手的出现，使得机械手能够适应更多种类的工件和工作环 境，提高了生产效率。
模块化技术
模块化设计使得机械手更加易于维护和升级，同时也能够根据不同 的需求进行定制。
市场需求变化带来的挑战机遇分析
1 2 3
市场需求多样化
随着消费者对产品质量和个性化的需求不断提高 ，机械手需要满足更多样化的市场需求。
严格遵守机械手操作规程，确保操作 过程安全可靠。
机器人手部结构详解ppt课件
吸盘式：
负压吸盘：真空式、喷气式、挤气式。 磁力吸盘：永磁吸盘、电磁吸盘。
编辑版pppt
22
五、典型结构
编辑版pppt
23
1．机械式手爪结构：
气动驱动手爪：
气缸驱动活塞平移→齿条移动→扇形齿轮摆 动→连杆机构摆动→手爪平动
其它四种机械式手爪机构：
编辑版pppt
24
气动手爪图例：
问题：
编辑版pppt
9
二、手部的设计要求
具有足够的夹持力。 保证适当的夹持精度：
手指应能顺应被夹持工件的形状，应对被夹持工件形 成所要求的约束。
考虑手部自身的大小、形状、机构和运动自由度：
主要是根据作业对象的大小、形状、位置、姿态、重 量、硬度和表面质量等来综合考虑。
智能化手部还应配有相应的传感器：
机器人手部结构
主讲 周兰
编辑版pppt
1
引言：
工业机器人的手部也叫末端操作器， 它直接装在工业机器人的手腕上用于 夹持工件或让工具按照规定的程序完 成指定的工作。
编辑版pppt
2
一、手部的特点
编辑版pppt
3
1．手部与手腕相连处可拆卸：
手部与手腕处有可拆卸的机械接口： 根据夹持对象的不同，手部结构会有 差异，通常一个机器人配有多个手部 装置或工具，因此要求手部与手腕处 的接头具有通用性和互换性。
1、分析手部的运动。 2、手部作的是什么类型运动？
编辑版pppt
25
机械手爪图例：
齿轮齿条式手爪
拨杆杠杆式手爪
滑槽式手爪
编辑版pppt
重力式手爪
26
2．电磁吸盘(1)：
电磁吸盘的结构：
主要由磁盘、防尘盖、线圈、壳体等组成。
负压吸盘：真空式、喷气式、挤气式。 磁力吸盘：永磁吸盘、电磁吸盘。
编辑版pppt
22
五、典型结构
编辑版pppt
23
1．机械式手爪结构：
气动驱动手爪：
气缸驱动活塞平移→齿条移动→扇形齿轮摆 动→连杆机构摆动→手爪平动
其它四种机械式手爪机构：
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24
气动手爪图例：
问题：
编辑版pppt
9
二、手部的设计要求
具有足够的夹持力。 保证适当的夹持精度：
手指应能顺应被夹持工件的形状，应对被夹持工件形 成所要求的约束。
考虑手部自身的大小、形状、机构和运动自由度：
主要是根据作业对象的大小、形状、位置、姿态、重 量、硬度和表面质量等来综合考虑。
智能化手部还应配有相应的传感器：
机器人手部结构
主讲 周兰
编辑版pppt
1
引言：
工业机器人的手部也叫末端操作器， 它直接装在工业机器人的手腕上用于 夹持工件或让工具按照规定的程序完 成指定的工作。
编辑版pppt
2
一、手部的特点
编辑版pppt
3
1．手部与手腕相连处可拆卸：
手部与手腕处有可拆卸的机械接口： 根据夹持对象的不同，手部结构会有 差异，通常一个机器人配有多个手部 装置或工具，因此要求手部与手腕处 的接头具有通用性和互换性。
1、分析手部的运动。 2、手部作的是什么类型运动？
编辑版pppt
25
机械手爪图例：
齿轮齿条式手爪
拨杆杠杆式手爪
滑槽式手爪
编辑版pppt
重力式手爪
26
2．电磁吸盘(1)：
电磁吸盘的结构：
主要由磁盘、防尘盖、线圈、壳体等组成。
EPSON机械手培训-课件
学习效果评估
阶段性测验
参加阶段性测验，对自 己的学习效果进行评估 ，及时发现和弥补知识 漏洞，提高学习质量。
模拟考试与练习
参加模拟考试和练习， 熟悉考试形式、题型、 难度等，提高答题速度 和准确性。
复习巩固与拓展
定期复习巩固所学知识 ，查漏补缺，同时拓展 相关领域的知识和技能 ，提升个人综合实力。
06
《epson机械手培训-课件》 学习指南
学习目标与计划
了解课程内容和目标
详细了解《epson机械手培训-课件》的课程结构和目标，以 便明确学习方向和重点。
制定学习计划
根据自身学习情况和时间安排，制定详细的学习计划，包括 每日学习任务、学习时间分配等，以便合理高效地安排学习 时间。
学习方法与技巧
MoveIt
一个专门为机器人运动控制设计 的开源软件库，提供了直观的运 动规划框架和交互式界面
Player/…
一个经典的机器人仿真平台，提 供了多种传感器和控制器，可用 于机器人底层控制
机械手的控制方式及实现
直接控制
轨迹控制
通过发送关节角度指令来直接控制机械手的 运动
通过规划机器人末端执行器的运动轨迹来控 制机械手的运动
手术辅助
机械手在手术中具有稳定、精确的操作特点，可 用于辅助医生进行各种高难度手术。
康复治疗
机械手可以辅助患者进行康复训练，如肢体康复 、肌肉训练等。
医疗应用
在医疗领域，机械手还被广泛应用于样品采集、 药物分发、消毒等工作。
机械手在其他领域的应用优势
服务业
在服务业中，机械手可以进行各种任务，如餐厅传菜、快递配送 、酒店服务等工作。
定位与姿态调整
机械手通过各部件的协调动作，将 物体移动到指定位置，并调整物体 的姿态。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第7章 可编程控制器的应用
通常：一个按钮占1个输入点；1个光电开关占1个或2个输入点；波段开关 有几个波段就占几个输入点；位置开关一般都需占2个输入点；1个信号灯 占1个输出点。
表7-1(P249)列出了典型传动设备及电气元件所需PLC I/O点数。实际设计 时，有许多节省PLC I/O点的方法和技巧，可减少实际使用的I/O点。
（2）用户存贮器容量的估算 PLC用户程序存贮器的容量，可用下面的经验公式估算： 存贮器字数=（开关量I/O点数×10）+（模拟量点数×150） 再考虑25%的余量，即为实际应取的用户存贮器容量。 3．输入、输出模块的选择 （1）开关量输入模块选择 主要考虑两个问题： 一是现场输入信号与PLC输入模块的距离。一般24V以下属低电平，其传
输距离不能太远，如12V电压模块一般不超过10m。距离较远的设备应选 用较高电压模块； 二是对于高密度输入模块，能允许同时接通的点数取决于输入电压和环境 温度。如32点输入模块，一般同时接通的点数不得超过总输入点数的60%。
6
第7章 可编程控制器的应用
（2）开关量输出模块选择
三种输出方式：继电器输出、晶闸管输出、晶体管输出。
(4) 应考虑是否在线编程 1． 2. 可编程控制器容量的估算
（1）I/O点数的估算
一般来说，输入点与输入信号，输出点与输出控制是一一对应的，个别情况 下，也有两个信号共用一个输入点的。
① 控制交流电动机所需的I/O数
例如，控制一台Y-Δ起动的交流电动机，一般需占用PLC的4个输入点及3个 输出点；控制一台单向运行的笼型异步电动机，需占用4个输入点及一个 输出点；控制一台单向运行的绕线转子异步电动机，需占用3个输入点及 4个输出点。
图7-1 PLC控制系统设计及调试的主要步骤
3
第7章 可编程控制器的应用
（4）系统的硬件、软件设计
① 先分配PLC输入、输出点，编制输入/输出分配表，绘制PLC的输入/ 输出端口接线图。
② 进行控制柜或操作台的设计和现场施工。
③ 进行系统程序设计.根据工作功能图表或状态流程图等设计出梯形图。
第7章 可编程控制器的应用
7．1 可编程控制器应用系统设计 7．2 可编程控制器应用实例
1
第7章 可编程控制器的应用
7．1 可编程控制器应用系统设计 7．1.1 设计的内容和步骤 1． 设计原则 （1）系统应最大限度地满足被控设备或生产过程的控制要求。 （2）在满足控制要求的前提下，应力求使系统简单、经济，操作方便。 （3）保证控制系统工作安全可靠。 （4）考虑到生产发展和生产工艺改进，在确定PLC容量时，应适当留
④ 进行模拟调试。通过模拟测试，排除程序中的错误，同时也为整体调 试打下基础，缩短整体调试的周期。
（5）系统联机统调
经试运行，证明系统性能稳定，工作可靠，就可把程序固化到EPROM 或EEPROM芯片中。然后编制技术文件，包括说明书、电气原理图、电 器布置图、电气元件明细表、PLC梯形图等资料。
② 控制直流电动机所需的I/O点数
通常，一台PLC控制的可逆直流传动系统大约需12个输入点和8个输出点， 一个不可逆的直流传动系统需9个输入点和6个输出点。
③ 控制电磁阀所需的I/O点数
由电磁阀的动作知，一个单线圈电磁阀用PLC控制时需2个输入及1个输出； 一个双线圈电磁阀需3个输入及2个输出。
④ 一般输入、输出设备所需的I/O点数 5
4. 输入、输出点的分配
输入配置和地址分配：应尽量将同类信号集中配置，地址号按顺序连续 编排。如按钮、限位开关应归类分别集中配置；同类型输入点应分在同 一组内；输入点如有多余，可将一个输入模块的输入点分配给一台设备 或机器；对于高噪声输入信号模块，应插在远离CPU模块的插槽内。
输出配置和地址分配：同类型设备占用的输出点地址应集中在一起；按 照不同类型设备顺序地指定输出点地址号；在输出点有富余时，可将一 个输出模块的输出点分配给一台设备或机器；对彼此相关的输出器件， 如电动机正转、反转，电磁阀前进、后退等，其输出地址号应连写。
注意：输出模块同时接通点数的电流累计值必须小于公共端所允许通过 的电流值，输出模块的输出电流必须大于负载电流的额定值。
（3）特殊功能模块选择
除开关量信号，还有温度、压力、流量等过程变量。有模拟量输入、模 拟量输出以及温度控制模块, 还有位置控制、脉冲计数、联网通信、I/O 链接等多种功能模块，可根据控制需要选用。
第7章 可编程控制器的应用
（7）设计操作台、电气柜及非标准电气元件。 （8）编写设计说明书和使用操作说明书。 3．设计的主要步骤 用图7-1所示的流程图表示。 （1）分析被控对象的控制要求，确 定控制任务 （2）选用和确定用户I/O设备根据系 统控制要求，选用合适的用户输入、 输出设备。由此初步估算所需的输入、 输出点数。 （3）选择PLC的型号 根据已确定的用户输入、输出设备， 统计所需的输入、输出点数，选择合 适的PLC类型。包括机型的选择、容量 的选择、I/O模块的选择、电源模块的 选择等。
有裕量，使系统有扩展余地。 2．设计内容 （1）拟定控制系统设计的技术条件。技术条件一般以设计任务书的形
式，由机械和电气设计人员共同确定，它是整个设计的依据。 （2）确定电气传动控制方案和电动机、电磁阀等执行机构。 （3）选择PLC的型号。 （4）编制PLC输入、输出端子分配表。 （5）绘制输入、输出端子接线图。 （6）根据系统控制要求，用相应的编程语言（常用梯形图）设计程序2。
7.1.2 系统的硬件设计
1．机型选择
基本原则是：在满足控制要求的前提下，保证工作可靠，使用维护方便， 以获得最佳的性能价格比。
选用时应考虑以下几个问题：
(1) PLC的性能应与控制任务相适应
(2) PLC的机型系列应统一
4
第7章 可编程控制器的应用
(3) PLC的处理速度应满足实时控制的要求
7
第7章 可编程控制器的应用
地址分配确定，即可画出PLC输入、输出端子接线图。