大型箱船HATLAPA舵机简介与管理探讨
船舶液压舵机的若干方面论述
船舶液压舵机的若干方面论述1、舵设备一套完整的舵设备是由舵、舵机、舵角指示器、舵机传动装置和舵角控制装置等设备构成。
在船舶航海及作业过程中，这套设备主要负责把控、调转、保持航向。
在以上设备组成成分当中，最易发生故障的部分便是舵机，因此，船舶设备管理人员、电机员、轮机员等人员要针对该部分的日常保养引起重视。
2、舵机和转舵装置常规的舵机分为两类，一种是电动舵，一种是液压舵机，本文主要分析液压舵机，这是因为现代船舶大体上多使用液压舵机。
液压舵机的原理，顾名思义，是利用液体压力作为舵转动的动力，结构由二个或四个带活塞的液压缸组成，在各液压管与电动泵连接时必须保证液压管系和液缸中盛满液体，也就是使整个液压腔中保持真空，只有液压油介质。
舵机开起时，电动泵转动，电动泵则开始吸排液体，给液压缸提供动力储备，操舵时，通过控制液压油的走向，使得活塞前后移动，从而带动舵柄相接的活塞杆一前一后运动，从而实现转舵。
这类转舵系统最突出的优点便是省力、简易、准确度高、效能高，这也是现代船舶大量使用该类装置的原因。
3、液压舵机的基本要求作为保证操纵性以确保航行安全的重要设备的舵机。
IMO的《国际海上人命安全公约》（SOLAS）和我国《海船规范》均对其提出明确规范与要求，其基本精神是要求舵机必须具有足够的转舵扭矩和转舵速度。
4、操舵器及操舵传动装置操舵传动装置有电动和液压两种。
1.液压操舵传动装置以安装在舵机舱的受动器、安装在驾驶室的液压机以及连接此两者的管系组成。
因为油压的不可缩性以及流向、油压和流量的可控性，所以可将动能转化为液压能，然后进一步转化为机械能，完成转舵。
2.电动操舵传动装置中的手柄操舵与随从操舵并称为该装置的两套独立的操舵系统，其功能在于其中一套系统产生故障之后，即刻可以更换至另一套系统，确保航海安全与航向不偏离。
5、液压舵机的常见故障与分析对于舵机发生故障时原因或部位不明时，首先应该查看舵机油泵的运转状况，事先准备好用于试验的备用泵，并且通过应急操舵来搜寻故障出现的大致范围，最后进行全面罗列分析，找出问题的根源所在并及时排除。
【船海百科】图解几种常用的舵机
【船海百科】图解几种常用的舵机跑过船的人应该知道，船上大型机器设备的“四机一炉”，亦即主机、发电机、锚机、舵机和锅炉。
这些都是与船舶推进和操纵极其密切的关键设备。
之前我们推出过一期文章，讲解各种推进装置。
今天为与小刀昨天的舵设备相呼应，简单介绍以下几种常用的舵机，以飨读者。
本期文章部分图片资料，由甲板机械的领导品牌海特拉帕友情提供。
ps，海特拉帕已经于2013年被Cargotech旗下的麦基嘉收购，以增强其绞车方面的业务，同年麦基嘉还收购Aker Solutions的系泊和装载系统部门。
言归正传开始本期文章。
舵机按照机构分为电力，机械和液压三种方式；按照动力源的方式有人力、气动、电动、液压四种；船用舵机目前多用电液式，即液压设备由电动设备进行遥控操作，电液式又可分为两大类型，一种是往复式，往复式又包括摆杠式，柱塞式和拨叉式等几种。
1. 往复摆杠式舵机这种舵机形式比较简单，高度低，很便于船员操作和维护，操舵角度可达45°。
通常一个油泵驱动一个油缸操左右舵机，根据管路布置情况，左右舵机可以互换，也可以双泵驱动。
通常设有2台互为备用的液压泵站（或1台液压泵站与1台机带泵组互为备用），24V电动操纵、手轮操纵、手轮应急操舵等多种操舵型式。
具有多重自锁能力、舵角稳定功能。
在船上系统总成如下所示。
2. 往复柱塞式舵机柱塞式舵机，其原理是通过高低压油的转换而做功产生直线运动，并通过舵柄转换成旋转运动。
目前，船上常用的有二缸柱塞式液压舵机和四缸柱塞式液压舵机。
图为二缸柱塞式液压舵机示意图。
柱塞式液压舵机一般由转舵机构、动力源和操纵追随机构三大部分组成。
动力源由电动机、主油泵、辅油泵和控制阀箱等组成。
电动机带动主、辅油泵供给工作需要的各种压力油，安全控制阀是起保护作用和对压力油的分配。
转舵机构由油缸、柱塞和舵柄等。
当操舵装置控制系统启动电机带动变量泵时，变量泵从一对(或一个)油缸中抽油，同时向另一对(或一个)油缸输油，从而推动柱塞直线运动并使舵柄绕舵杆作旋转运动，产生舵角。
舵机知识汇总
舵机控制电路用于驱动电机的也是 PWM 脉冲，不过此脉冲与上述控制舵机的 PWM 信 号不同，此脉冲占空比是在 0-100%之间变化的。控制电路通过占空比进行调速，通过正反 脉冲进行调向。具体可以看直流电动机控制方面的书籍。
我们不用装出机器人就可以预期一个事实，不停抖动的舵机装出来的仿人机器人是不可 能走的很好的，用不停抖动的舵机装出来的机械臂是不可能写字的。可惜的是，现在的数字 舵机还是很贵的，更别提用直流伺服电机+伺服驱动器+运动控制卡搭建的机器人系统了。
模拟舵机的调节周期是 20ms，也就是它的反应时间是 20ms。根据舵机的不同，假设我 们估计舵机的速度是 0.2s/60°，那么 20ms 舵机最快的时候转过 0.6 度才会进行调节，这就 是关节在突然出现大负载的情况下，会被扭矩摆动 0.6 度，然后才纠正回来，我们的直观感
需要注意的是，金属齿轮箱在长时间过载下不容易损毁，最后却会让电机过热损坏或外壳变 形，而这样的损坏是致命的、不可修复的。塑料轴的舵机如果使用金属舵盘也很危险的，舵 盘和舵机轴在相互扭转过程中，金属舵盘不会磨损，舵机轴会在一段时间后变得光秃，导致 舵机完全不能使用。
综上，选择舵机需要在计算自己所需扭矩和速度，并确定使用电压的条件下，选择有 150%左右甚至更大扭矩富余的舵机。
60°
z 转矩 舵机扭矩的单位是 KG·CM，这是一个扭矩单位。可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水 平距离 1CM 处，舵机能够带动的物体重量。
1cm
舵机扭矩=n Kg.cm
n Kg
z 电压 厂商提供的速度、转矩数据和测试电压有关，在 4.8V 和 6V 两种测试电压下这两个参 数有比较大的差别。如 Futaba S-9001 在 4.8V 时扭力为 3.9kg、速度为 0.22 秒，在 6.0V 时 扭力为 5.2kg、速度为 0.18 秒。若无特别注明，JR 的舵机都是以 4.8V 为测试电压，Futaba 则是以 6.0V 作为测试电压。 舵机的工作电压对性能有重大的影响，舵机推荐的电压一般都是 4.8V 或 6V。当然，有 的舵机可以在 7V 以上工作，12V 的舵机也不少。较高的电压可以提高电机的速度和扭矩。 选择舵机还需要看我们的控制卡所能提供的电压。 z 尺寸、重量和材质 舵机的功率（速度×转矩）和舵机的尺寸比值可以理解为该舵机的功率密度，一般同样 品牌的舵机，功率密度大的价格高。 塑料齿轮的舵机在超出极限负荷的条件下使用可能会崩齿，金属齿轮的舵机则可能会电 机过热损毁或外壳变形。所以材质的选择并没有绝对的倾向，关键是将舵机使用在设计规格 之内。 用户一般对金属物品比较信赖，齿轮箱期望选择全金属的，舵盘期望选择金属舵盘。但
浅谈船舶舵机的日常使用与管理注意事项
浅谈船舶舵机的日常使用与管理注意事项摘要：对于大型船舶来说，由于动力需求与来自安全等方面的考虑因素，一般船舶都会配备两台舵机，因此日常舵机的使用与维护保养成为了船员日常工作的一部分，本文结合实际情况，提出日常工作中船舶舵机的运行现状以及日常维护保养期间船员该如何做好维护保养工作。
关键词：船舶舵机；注意事项；维护保养1船舶舵机海上航行与停泊时的两种状态船舶舵机在日常停泊靠港时除去备航以外基本保持不使用的状态，所以在停泊时进行日常的维护保养是很有必要的。
但船舶进行正常航行时船舶舵机就要进行不间断的使用，在长时间的运行工作下大大提高了船舶舵机发生问题的情况。
首先，船舶在正常航行情况下，船用舵机的正常工作温度要求在30摄氏度到50摄氏度，而船舶在出海长时间运行下的跨度则会更大。
冬季将会达到30摄氏度以下，航行到赤道附近温度可能会超过50摄氏度。
而且由于船舶航行跨度大，还会出现温度突然急剧变化现象，比如较短时间内由夏季进入冬季或冬季进入夏季。
这些因素都对日常舵机的使用管理提出了很大的考验。
其次，由于在长时间航行的状态下船舶上环境潮湿、温度升高。
由于某船舵机的安装位置等因素，很难保证有良好的通风与温湿度。
在长时间出海的情况下海风海水中产生的大量盐雾与水蒸气会进入舵机的舵杆等金属表面，直接使舵机等金属表面产生腐蚀与氧化大大降低了舵机的可靠性。
2舵机运行的基本要求主操舵装置和舵杆因有足够的强度，并能在船舶最大航海吃水和最大运营前进航速时进行操舵，某船使用舵自任一舷的35度转至另一舷的35度，并且于相同条件下自一舷35度转至另一舷的30度所需时间不超过28 s。
辅操舵装置应有足够的强度和足以在可驾驶航速下操纵船舶，并能在紧急情况下迅速投入工作，应能在船舶最大航海吃水和以最大运营前进航速的一半但不小于7kn时进行操舵，使舵一舷的15度转至另一舷的15度，且所需时间不超过60s，为满足这一要求，当舵柄处的舵杆直径（不包括航行冰区加强）大于230mm 时，应由动力操作。
船舶舵机原理及故障的分析与预防
船舶舵机原理及故障的分析与预防摘要：俗话说“大海航行靠舵手”，虽然随着现代导航技术的迅速发展，转向的重要性似乎在下降，但舵机的重要性并不变。
我记得老船长曾经说过:好的司机首先保证这驾驶员首先确保的是两机一密不出问题，即舵机、主机和船舶的水密性不出问题。
，这足以说明舵机在整个船舶系统中的重要性，以及如何确保其正常运行，这对于航行安全至关重要，因此要求船舶工作人员更加了解舵机的特点，并纠正突发的故障。
鉴于此，本文对船舶舵机原理及故障的分析与预防进行了分析，以供参考。
关键词：船舶舵机；原理；故障分析；预防措施引言船舶除了必须具有良好的推进力外，还必须具有良好的机动性，确保主计算机和螺旋桨的正确匹配，船舶的保持和改变取决于舵的作用。
舵装置主要是由舵和操舵装置组成，舵机就是操舵装置的主要部件。
1船舶驾驶工作的基本内容根据SOLAS公约和《国际船舶安全运营和防止污染管理规则》（ISM规则）的要求，各船舶管理公司制定有符合自身实际的船舶安全管理体系，涵盖各国际公约及各港口国的各项工作要求，在这些要求下衍生出不同的工作程序，船舶驾驶员在工作时必须予以执行。
各船舶管理公司的船舶安全管理体系的内容和工作程序基本上相同。
例如：在船舶开航前，驾驶员要做好航次计划（见图1），包括航线、里程、所需的海图、航线安全评估和航行期间的注意事项等内容；在船舶航行过程中，驾驶员要主动接收航行警告信息和气象信息。
在接收到航行警告信息之后，要对航行警告进行筛选：若对该船的航行有影响，需对该航行警告进行标绘；若对计划航线有较大影响，需调整计划航线。
为保证船舶安全航行，无法在值班期间对这些在船舶航行过程中接收到的信息进行筛选，只能在值班结束之后进行改正、标绘和调整。
在做完这些临时性的信息改正工作之后，驾驶员还要依照航行通告对相关海图和航海图书资料进行改正，这些工作的出现无形中增加了驾驶员的工作量。
此外，若航次指令在船舶开航前未定或发生变化，需重新制订航次计划，重新查找相关的航行资料，这会给驾驶员带来额外的工作量，而这种情况在航运市场低迷的背景下是经常发生的。
浅谈大型船舶舵机系统的调试及故障
浅谈大型船舶舵机系统的调试及故障船舶舵机装置主要用来驱动和控制舵叶的转动，以保证船舶能够在达到要求的情况下准确、安全的将舵叶转到指定的舵角并且能够保持在那指定的舵角，从而保证船舶能够航行在指定的航线上，然而舵机装置若故障则会直接影响到船舶的航行安全。
本文主要介绍了大型船舶舵机在建造过程中的系统调试方法，以及简单的分析调试过程中容易出现的一些问题，希望能够帮助的相关人员。
标签：故障分析;调试;大型船舶一、电动液压舵机电气系统的具体调试步骤电动液压舵主要是由舵机电控箱、舵机液压电机、油温开关、油液位开关、舵机油脂泵控制箱等一些重要的部件组成。
液压电机装置以电动机带动油泵，利用高压油泵产生的推力推动操舵机构。
它具有工作平稳，结构紧凑，重量轻，体积小，控制容易，易于实现自动化，零件寿命长，推舵力矩范围广等多种优点。
在电动液压舵机电气系统的具体调试过程中，首先应该检查的就是两台油泵电机控制箱;其次是要分别检查舵机控制箱的报警点到集控台、驾控台舵机报警板的正确运行、失压、错相、以及油温高、低油位等一些问题的存在;最后要将舵叶放置在机械舵角零位，还要将自动舵反馈装置以及舵角发讯器也全部调整到零位，需要特别注意的是一定要将它们的推动连杆调整到平行四边形的位置上。
舵机功能在实验过程中，单油泵舵机角度左35度—右30度，右35度—左30度，船舶检测规范最大不得超过28秒。
二、大型船舶舵机控制系统的检查和具体调试方法大型船舶舵机控制系统的检查以及具体的调试方法是：需要启动一套舵机动力装置，在驾驶台当中进行操作，并且要从中位开始，分别向两舷转舵，每增加5°的时候需要进行校核一次，直至到最大舵角。
然后在开始换用另一套动力装置和备用的遥控系统作同样的试验。
三、大型船舶舵机的安全阀调试调试之前需要做的准备工作工作油箱的油位因保持在油位计限位范围的2/3左右，如果在油不足时，需要从加油口进行补油。
在补油的时候千万千万要注意相同牌号的舵机油;还一定要注意检查各舵机油缸上的放气考克有没有正常关闭;检查舵机油温是否过高或过低，油压是否在正常的范围内;检查各滑动表面，在油缸、柱塞等滑动表面加以适量的工作油液，根据需要添加适量的润滑油或润滑脂。
漫谈大型船舶的操纵与管理
漫谈大型船舶的操纵与管理当前，国际航运市场走势不错，干散货运输市场对船东十分有利。
船公司在把握市场机遇的同时，为了提高船员操纵和管理大型或超大型散货船的水平，亦着眼于船舶的安全操纵和管理。
优良的船艺和良好的安全管理将对赢得市场信誉与获得最大的经济效益起到非常重要的作用。
1、散货运输的特点散货运输，主要是指散装谷物、固体散货(除谷物以外的矿砂、煤炭、化肥、饲料等）和矿石专用船运输。
它在海运中具有相当重要的地位。
散货运输，由于其装载物的不同，特性的不同，在装、运、卸中的注意事项也不尽相同。
由于谷物具有呼吸性、吸湿性和散湿性、吸附性、下沉性、散落性和易受虫、鼠害的特点以及散装谷物船舶结构上的特点，决定了该类船舶在装贷前必须作好相应的准备，在装、卸和运输途中亦应十分注意。
由于固体散货易产生使船体结构损坏、航行中船舶极易减少和丧失稳性、化学反应易造成危害等特点，因此在装船运输时，应了解货物的物理、化学性质，货物在各舱内的分配以及相应的注意事项。
由于矿石专用船具有舱容小、较高双层底、两货舱间有较大边压载舱、横舱壁较少、舱壁呈斜面、不设装卸设备等设备特点及配、积载特点，装、卸有其自身的特殊性，应引起重视。
我以为，散货船舶安全管理的难点与问题是：（1）散贷船舶操纵难度大大型散货船舶和万吨左右的杂货船舶在操纵方面有共性，同时又有很多特殊性。
主要表现在：惯性大，冲程长，余速消失慢；由于单位排水量占有的功率低，所以车、舵反应迟钝，操纵相对困难；由于散货船舶尺度很大，致使船舶水线上下受风、流影响加大；其吃水深、宽度大，又导致在浅水区或狭水道航行时，产生比万吨级船舶更加明显的一系列反应，诸如：阻力增加、船速下降、旋回性能变差、伴流影响明显、震动加剧、船体下沉……等等。
（2）船舶结构和强度方面存在的问题近年来，世界各地的造船厂家普遍使用计算机进行船体型线、外力载荷和船体结构应力等方面的计算，其目的是在满足航速、稳性、载重量等性能要求的前提下，尽量减少空船重量，缩短建造周期、降低建造成本，从而提高船厂的竞争力。
舵机液压锁定报警分析与测试研究
航海技术0 引 言轮机人员对船舶舵机液压锁定报警（Hydraulic Lock Alarm）的工作原理、报警原因和测试方法了解不多，舵机运行过程中出现该报警时，轮机人员往往无法快速分析和排除故障，因该报警导致船舶停航、搁浅或碰撞事故也时有发生。
因此有必要对各种类型舵机液压锁定报警的基本原理进行分析，并对该报警的常见原因和测试方法进行简单介绍，以供相关人员参考和借鉴。
1 液压锁定报警定义和规范要求舵机液压锁定是指因两套舵机系统中的液压油运动方向不一致，发生液压油堵塞或旁通，转舵机构不能完成操舵指令要求的动作，导致失去操舵能力的情况。
根据CCS、DNV 和LR 的规定，多于一套的舵机系统（动力或控制）同时运行时，液压锁定报警应能够识别系统故障并在下列情况下动作：在泵控型液压舵机中，变量泵的偏心位置（即变量泵中斜盘的倾斜方向）不符合操舵指令的要求；在阀控型液压舵机中，全流量三通阀处于不正确的位置。
发生液压锁定时，驾驶台应有声光报警来指示该故障。
[1]DNV 规范中还明确规定：当有超过一套的舵机系统布置在舵机室，且可以被同时操作时，则需考虑由单一故障引起液压锁定故障的风险。
液压锁定包含2套舵机系统（一般是完全相同的系统）发生彼此动作不一致现象而导致失去操舵能力故障的所有情形。
如2套舵机系统中的液压油相互冲击而引起的液压锁定故障，或是由于液压油旁通而导致的管路的油压下降，或者液压油的油压完全不能建立从而导致的无法转舵。
《钢质海船入级规范2018》第三篇中第13章“操舵装舵机液压锁定报警分析与测试研究置与锚机装置”规定：13.1.7.7液压阻塞：如操舵装置的布置多于一个系统（动力系统或控制系统），并能同时进行操作时，则应考虑由于单项故障而引起液压阻塞的危险性。
13.1.9.5液压阻塞报警：由单一故障引起的液压阻塞，可能会引起操舵失灵时，在驾驶室内应设置声光报警。
在下列情况下，此报警应动作：（1）变量泵控制系统的位置与所给操舵指令不一致；或（2）在定量泵系统中的全流量三通阀位置不正确。
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大型箱船HATLAPA舵机简介与管理探讨
中海国际广州分公司轮机长—陈建云
大型箱船的机舱离船艉较远，与舵机房完全隔离，而且它们之间的距离比较远，海上航行风浪大时，轮机员很难做到经常检查舵机系统，一般都由大管轮和电机员每天早晚检查一次。
HATLAPA舵机系统与老式舵机系统最大的区别是增加了一套“SAFEMATIC ”舵机安全装置，这套安全装置是根据最近IMO规则的最高要求来设计的。
该安全装置的作用是：当舵机液压管路有泄漏故障时能自动诊断并自动隔离和停止有故障的正在工作的舵机系统，自动转到正常的舵机系统工作，所以HATLAPA舵机系统工作比较安全可靠。
HATALAPA TEKERAM R4ST750-650舵机，工作
扭矩是2880KNM，两台电动机功率为140KW，舵机由
如图所示的两套完全独立舵机系统组成，任一个系统
单独工作时都能提供一半的舵机工作扭矩，在两个舵
机液压系统都能正常工作时，通过液压油方向控制阀
组把两个系统连接在一起，使舵机发出最大的工作扭
矩。
舵机液压系统主要组成部份：#1、#2液压主油泵、#1、#2液压辅油泵、#1、#2液压泵变向变量控制装置、#1、#2阀块、自动泵隔离阀、自动隔离装置、4个液压工作油缸等组成。
1#
泵与1#、2#油缸组成1#泵系统，2#泵与#3、#4油缸组成2#泵系统。
两台电动机带动两台液压变向变量的柱塞油泵，向#1和#2相对独立的油泵单元提供舵机动力液压油，供应到主油路（两组液压工作油缸），主油路最大油压为220bar。
与主油泵同轴的辅油泵一路向控制系统（main control valve、automatic pump isolation valve）提供25-30bar 的控制液压油；另一路经过节流针阀（throttle），再由“Boost relief valve”降压至12-13bar 的液压油，向主油泵低压管（吸入管）进行补油；辅油泵还有一个功能是让12-13bar的液压油通过“Boost relief valve”阀释放回到主油泵内部油箱，再流到空冷器进行系统油冷却降温。
1#与2#舵机系统工作正常时，其主油路液压管系保持联通状态，当液压主油路发生管路爆裂或其它故障引起液压油系统的液压油大量漏泄时，安装在高置油箱中的液位浮子开关
S0\S1\S2按液位下降顺序动作。
①S0开关动作时向系统发出系统液位低位报警；②S1开关动作时，
向自动隔离系统（HYDR. SEPARATION SYSTEM SAFEMATIC）发出信号，SAFEMATIC自动隔离装置把两组工作油缸的主油路隔断，自动将舵机分成两个独立的系统，并自动启动备用泵组，停止目
前正在运行泵组；
S2开关动作意味着
系统隔离转换后仍
然有泄漏，是刚转
过来的泵组单元系
统漏油，所以又自
动转回报警前运行
泵组单元，最终自
动把故障泵组与正
常泵组隔开，并运
行不漏油的泵组。
液压油系统还设有V1、V2、V3、V4手操作隔离阀，B1和B2是主油路旁通阀。
舵承注油方式有人工油泵注油和自动油泵注油，牛油桶设有油位检测报警装置。
工作要点：①平时要加强检查保养工作，检查液压油箱油位，特别是牛油加油装置是否有足够的牛油，检查电机及液压泵工作情况；②对应急操舵装置要定期试验，使之处于良好状态，并让驾驶员、水手、轮机员熟练应急舵机的应急操作；③让电机员定期检查舵机的控制系统，保证应急电源的正确供给。
HATLAPA舵机性能比较好，出厂后运转良好，没有发生过故障，其应急操纵比较简单实用，只要简单几个步骤就可以完成从正常操作到应急操作。
但是，也不能麻痹大意，集装箱船速度快，在运河和狭窄水道中运行时间较长，一旦舵机失灵，就会造成不可弥补的损失。
近期，集装箱公司安装有HATLAPA舵机的箱船，其舵机近期相继发生和发现多艘船舶舵机操纵速度慢，如“新秦皇岛”轮0047E航次，由上海经宁波、釜山抵美国洛杉矶途中发现二台舵机双泵工作时转舵速度慢，运行速度在42秒至52秒之间。
按 SOLAS公约规定舵机速度为28秒。
经厂商服务工程师的初步分析，也认为该舵机故障是由比例阀中的针阀和活塞磨损所致。
一般造成HATLAPA舵机故障的原因有：1. 舵机比例控制阀异常磨损；2. 舵机控制元件的磨损；3系统滑油的管理和滤器的有效性不好；4. 舵机系统内部初始的清洁度不够。
为确保HATLAPA舵机的正常使用和航行安全，我们要做好如下的工作：
1)照说明书要求测试系统油压（M4 / M5端口）及时了解比例控制阀和控制元件的磨损情况，
定期对舵机进行操纵试验，并列表进行跟踪；
2)密切注意舵机系统供油压力，发现压差及时更换液压系统滤器，如有必要缩短滤器更换周期；
3)按规定进行液压油取样送验，对化验报告中的指标认真分析，并采取相应措施；
4)考虑到舵机备件订货周期较长，提前对系统中容易磨损的比例控制阀和控制元件等备件进行
订购，以防由于没有备件而造成被动的局面，同时跟踪备件的质量；
5)更换系统滑油时对油柜进行彻底清洁；
6)通过现场的使用和检查，分析讨论舵机操纵速度慢和控制阀阀件异常磨损的原因。
以下是某轮舵机系统的检查情况。