ABB机器人---机械手夹具皮带更换作业指导书

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2024版年度ABB机器人操作手册中文版8

指令系统
详细讲解RAPID语言的指令系统，包括移动指令、IO指令、计算指令等，以及它们的用法和注意事项。
调试方法
介绍程序调试的方法和步骤，包括单步执行、断点设置、变量监视等，以及常见问题的解决方法。
14
机器人操作界面及功能
操作界面介绍
详细讲解ABB机器人的操作界面，包括示教器界面、电脑端界面等，
ABB机器人操作手册中文版8
2024/2/2
1
CONTENTS
• 机器人系统概述 • 机器人安装与调试 • 机器人编程与操作 • 机器人维护与保养 • 机器人安全规范与注意事项 • 机器人应用案例与拓展
2024/2/2
2
2024/2/2
01
机器人系统概述
3
ABB机器人简介
ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商，致力于帮助客户提高生产效率、提升能源效率、保障生产安全。
22
机器人使用注意事项
1
培训合格人员操作
机器人应由经过专业培训并考核合格的人员操作，禁止未经授权的人员擅自操作机器人。
2
定期检查与维护
应定期对机器人进行检查和维护，确保其性能良好、安全可靠；如发现异常情况，应及时停机并联系专业人员进行维修。
遵守法律法规与标准
3
在使用机器人时，应遵守国家相关法律法规和标准要求，确保机器人的安全、环保和节能等方面符合要求。
塑料制品业
ABB机器人可以应用于塑料制品的成型、加工、检测等环节，降低人工成本，提高生产效率。
25
机器人智能仓储物流应用
自动化立体仓库
ABB机器人可以与自动化立体仓库相结合，实现货物的自动存取、搬运、分拣等操作，提高仓储物流效率。

ABB机器人操作手册(中文版)[5]

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述采用模块化设计，可根据不同的需求和场合选择合适的机械臂、控制柜、控制器和软件。

采用IRC5控制系统，具有强大的计算能力、通信能力和扩展能力，支持多种编程语言和接口。

采用RobotStudio软件，可实现对的仿真、编程、调试和优化。

支持多种安全功能，如安全区域、安全速度、安全住手等，保障人员和设备的安全。

组成机械臂：是的执行部份，由多个关节和驱动器组成，可实现多自由度的运动。

控制柜：是的控制部份，包含了电源模块、CPU模块、I/O模块、驱动模块等，负责对进行控制和管理。

控制器：是的操作部份，是一种便携式的触摸屏设备，可通过有线或者无线方式与控制柜连接，用于对进行设置、操作和监控。

软件：是的程序部份，包括了运行在控制柜上的操作系统和应用程序，以及运行在PC上的仿真和编程软件。

操作本节介绍了如何对ABB进行基本的操作，包括了启动、住手、复位、手动操作、自动操作等。

启动机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。

机械臂周围没有任何障碍物或者危（wei）险物品。

控制柜已经连接好电源，并且电源开关处于关闭状态。

控制器已经连接好控制柜，并且电池电量充足。

PC已经连接好控制柜，并且安装好RobotStudio软件。

启动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待控制柜自检完成。

2. 打开控制器的电源开关，等待控制器启动完成。

3. 在控制器上选择“系统”菜单，并选择“启动”选项。

5. 等待系统提示“启动成功”，并显示主界面。

住手机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。

机械臂周围没有任何障碍物或者危（wei）险物品。

处于住手状态，没有任何运动或者动作。

住手的步骤如下：1. 在控制器上选择“系统”菜单，并选择“住手”选项。

3. 等待系统提示“住手成功”，并显示主界面。

4. 关闭控制器的电源开关。

5. 关闭控制柜的电源开关。

复位机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。

ABB工业机器人操作手册

目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。

在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

ABB机器人操作手册(中文版)[8]

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种高性能、高可靠性、高灵活性的工业，广泛应用于汽车、电子、机械、化工、食品等行业的生产和加工过程中。

ABB可以实现多种功能，如焊接、切割、装配、搬运、喷涂、打磨等。

ABB由控制柜、操作盘、机械臂和末端执行器等部件组成，通过编程和控制系统实现各种动作和任务。

二、安全在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须遵守ABB公司和当地法律法规的相关要求，并采取必要的安全措施，如穿戴防护服装和设备，设置安全区域和警示标志，关闭电源和气源等。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须注意观察的运行状态和周围环境，并随时准备停止或紧急停止的运行，以防止发生危险或故障。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须避免与发生碰撞或挤压，并保持一定的距离，以防止受伤或损坏设备。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须禁止未经授权或培训的人员接近或触摸或其相关部件，并对其进行监督或指导。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须按照规定的程序和步骤进行，并避免任意修改或更改设备的参数或设置。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须定期检查设备的清洁度和完好度，并及时更换或修理损坏或磨损的部件。

如果用户在使用ABB时发现任何异常或故障，请立即停止设备的运行，并连系ABB公司或其授权的服务商进行处理。

三、结构控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责接收和处理来自操作盘或其他外部设备的信号，控制的运动和功能，以及监测的状态和故障。

控制柜内部包含有电源模块、主控板、驱动板、通讯板、接口板等组件，以及风扇、过滤网等附件。

控制柜通常安装在的附近或远处的一个固定的位置，与通过电缆连接。

操作盘：操作盘是ABB的人机交互部件，负责向用户提供的操作界面和信息显示。

操作盘上有一个液晶显示屏，用于显示的状态、参数、程序和菜单等内容，以及一些按键和旋钮，用于输入命令、选择选项、调整数值等操作。

ABB机器人操作手册(中文版)

1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.1 手册中的安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.2 操纵器标签上的安全标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.3.4.1 警告－该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.1 HotEdit 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.2 FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.3.3 输入和输出，I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.3.9 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.3.11 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

ABB机器人操作手册中文版

ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。

本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。

通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。

二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。

2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。

3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。

4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。

5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。

四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。

机械手作业指导书

5．4．3 实际了解功能键（钮）转换后机械手的动作之改变。
5．5 了解定位螺丝、电眼之功用。
5．5．1 每个动作终止时均有螺丝定位，对其限制。
5．5．2 定位螺丝的调整决定了主、副臂的行程。 5．5．3 电眼感应铁片的调整以行程终止时该电眼红灯亮（ON）。
**有限公司
文件标题
机械手作业指导书
进行局部微调。 5．19．2 自动测试 OK 后，需由注塑部组长确认。 5．20 生产机械手自动测试 OK 后，即可随注塑机开始自动运行生产。 5．21 生产中异常故障解除。 5．21．1 生产过程中，注塑机或机械手出现故障，请参照《ALFA 机械手解除警报
文件编号
制定部门注塑部制定日期
修订日期
页数: 4/18
5．6 开机 5．6．1 控制开关转向“Ⅰ”。 5．6．2 不使用机械手而用半自动生产时，控制开关转向“Ⅱ”。 5．6．3 按下红色电源开关。
5．7 检查并确认气压、电压 5．7．1 检查气源、气压是否达到 5kg/cm2 以上。 5．7．2 检查各功能键显示灯是否正常。
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文件标题制定部门
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机械手作业指导书
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注塑部制定日期
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位置固定确认方法：
0、机械手在待机下行
（铁片感应电眼 LS-1）
1、下行（开模终止确认后）
（螺丝定位，LS-4 电眼感应灯亮）
2、引拔前进
（螺丝定位）
负责人
阅读本操作规程
注塑部技术员

ABB机器人操作及维护手册

3.2.2.4 其他主要部件：
Lithium batteries： Panel unit：
锂电池。系统安全面板单元。
ABB FLEXIBLE AUTOMATION
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ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
ABB 机器人操作手册
I/O units ：
安全事项在《用户指南 User’s Guide》安全这一章节中有详细说明。
2.2 现场作业产生的废弃物处理：
2.2.1 现场服务产生的危险固体废弃物：
废工业电池
废电路板
废润滑油
废油脂
粘油回丝或抹布
废油桶
损坏的零件
包装材料
2.2.2 现场作业产生的废弃物处理方法：现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司处理。
ABB FLEXIBLE AUTOMATION
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ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
第三章机器人综述
ABB 机器人操作手册
3.1 机器人系统：
机器人铭牌与系统盘：
机器人铭牌
机器人系统盘标签
3.2 机器人组成： 3.2.1 机械手 ( M a n i p u l a t o r )

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机械手夹具皮带更换维修作业指导书
一、设备基本情况
1、品牌：ABB机器人型号：IRB6700-200-2.60
主要用途：切割、去毛刺、研磨抛光、上下料
2、主要参数：
二、维修前的准备工作
三、现场联系生产工，将机械手夹具停放在便于维修的位置并断电悬挂警示牌。

四、拆掉两边护板，检查皮带损坏情况。

对损坏的皮带进行更换。

五、皮带更换的过程：
1、拆掉机械臂与爪子连接处卡圈（注意标记左右方向），以及连接螺丝。

2、操作工配合操作。

供电，提升机械臂，使臂与爪分离开，并断电。

3、拆掉爪子两端面以及顶部固定螺丝。

4、操作工配合将机械臂放下，将臂与爪连接螺丝安装好。

然后提升机械臂，使爪子上端面与爪子分离开一定高度（便于拆卸皮带即可，不宜过高）。

并断电。

5、拆开两端爪头与皮带固定处压板，将皮带取出。

6、测量旧皮带长度，裁剪合适长度的皮带（1450mm）
7、将皮带传入卡槽内压紧。

注意皮带要安装正，不能有松紧边。

然后调节皮带的松紧程度并固定。

（固定）（调节）
8、调节两边爪头位置，将两边爪头向中间靠拢。

然后将另一端固定压板压紧。

9、放下机械臂，将爪子找正，把两端面螺丝紧固。

拆掉机械臂与爪子连接螺丝，将臂与爪子分离开一定高度（方便操作即可）。

10、安装爪子上端面螺丝并紧固。

若螺丝孔位置错移，将气缸固定螺丝松开（拆松即可）然后调整位置，把上端面螺丝紧固后将气缸固定螺丝紧固好。

11、放下机械臂，安装臂与爪连接处螺丝并紧固。

然后安装卡圈。

六、试车
1、空载试车并观察情况。

运动正常以后断电后安装护板。

2、清理现场卫生，做到工完料净场地清。