编程与调试)
汇编语言的编程步骤与调试方法
汇编语言的编程步骤与调试方法汇编语言是一种底层的程序设计语言，直接操作计算机硬件。
在编写汇编语言程序时，需要经过一系列的编程步骤和调试方法，以确保程序的正确性和可靠性。
下面是关于汇编语言的编程步骤和调试方法的一些详细介绍。
一、编程步骤：1.定义程序目标：明确程序的功能、输入和输出。
2.设计算法和逻辑：将目标转化为汇编语言指令，设计算法和逻辑流程。
3.选择寄存器和指令：根据算法和逻辑需求，选择合适的寄存器和指令。
4.编写指令：根据算法和逻辑需求，使用正确的指令来编写汇编语言程序。
5.汇编编译：使用汇编编译器将汇编代码翻译成机器代码。
6.汇编连接：使用链接程序将机器代码和其他必要的文件（如库文件）连接成可执行文件。
7.调试和测试：进行调试和测试，确保程序的正确性和可靠性。
8.优化和改进：根据测试结果，对程序进行优化和改进。
二、调试方法：1.插入调试指令：在程序中插入一些特定的调试指令，可以输出一些关键的变量或标志位，以便观察程序的执行路径和结果。
2.单步执行：逐条执行程序代码，并观察每条指令的执行结果和影响，以及寄存器和存储器的变化情况。
3.观察寄存器和存储器：利用调试器观察程序执行过程中的寄存器和存储器的变化情况，以确定代码逻辑是否正确。
4.打印和日志输出：通过在程序中插入打印和日志输出的语句，可以观察关键变量和代码的执行情况，以帮助调试。
5.内存和寄存器状态检查：检查程序执行过程中的内存和寄存器状态，特别是对一些关键变量和标志位进行监视，以便发现问题所在。
6.脱机调试：将程序转储至仿真器或虚拟机，并在其中进行无风险的调试，以排查错误。
三、汇编程序调试常见问题及解决方法：1.程序崩溃或死循环：检查程序中循环和分支语句的逻辑判断条件是否正确，以及循环内的寄存器和内存操作是否正确。
2.内存访问错误：查看程序访问的内存地址和存储器的范围是否正确，并检查程序中的指针操作是否正确。
3.寄存器使用错误：检查程序中使用的寄存器是否正确选择和使用，尤其是在多个函数调用的情况下，需要注意寄存器的保存和恢复。
电路基础原理理解电路中的电路编程与电路调试
电路基础原理理解电路中的电路编程与电路调试电路编程和电路调试是电子工程师在实际工作中经常遇到的两个重要环节。
电路编程是指在电路设计的基础上，通过编写代码实现电路的相关功能和控制。
而电路调试则是指在电路完成后，通过一系列测试和调整工作，确保电路的正常运行和稳定性。
在电路设计中，电路编程是至关重要的一步。
通过编写代码，可以将电路功能与微控制器、单片机等进行连接，实现各种智能控制。
例如，我们可以通过编程将光敏电阻与LED灯相连，使得当环境亮度过低时，LED灯会自动亮起。
这样一来，电路就具备了自动感应光线的功能，这在某些应用场景下非常实用。
电路编程需要掌握多种编程语言和电路设计软件。
常用的编程语言包括C语言、Python等，而电路设计软件有Altium Designer、Eagle等。
掌握这些工具，可以让工程师更加高效地进行电路编程工作。
此外，对于电路工程师来说，理解数字电路与模拟电路的原理也是非常重要的。
只有深入理解电路的工作原理，才能更好地进行电路编程，并提升电路设计的质量。
当电路编程完成后，接下来就是电路调试工作。
电路调试是为了验证电路的正确性和稳定性。
电路调试需要细致入微的观察和调整。
首先，工程师需要仔细检查电路布局是否符合设计要求，是否有脚位接触不良等问题。
其次，需要通过万用表等测试工具对电路进行各种电参数测试，如电压、电流等。
通过这些测试，可以判断电路是否正常工作，并找出异常之处。
如果在电路调试中出现了问题，工程师需要有非凡的耐心和良好的分析能力。
他们需要逐步排查问题，通过一系列的试错和调整，找出电路故障的原因，进而进行修复。
电路调试往往需要多次尝试和检查，需要工程师具备较高的耐心和细致的思考能力。
只有在不断的尝试中，才能解决电路故障，使电路正常工作。
除了电路编程和电路调试，电子工程师还需要了解电路保护和维护的知识。
电路保护是指在电路中加入相应的保护措施，以防止电路在异常情况下受到损坏。
例如，我们可以在电路中加入过流保护、过压保护等措施，确保电路在异常情况下能自动断开电源，以避免损坏。
工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-3
机器人点位数据创建
点位数据类型
ABB机器人移动的目标位置可以通过两种方式进行记录。 1）直角坐标点位数据：记录机器人目标位置的X、Y、Z坐标值及姿态等， 数据名称为robtarget。 2）关节坐标点位数据：记录机器人目标位置处六个关节轴各自的旋转角度， 数据名称为jointtarget。 最常用的点位数据类型为robtarget。
点位数据创建
5）进入新建robtarget数据界面后，点击“…”如左图所示。 6）输入点位数据名称，最好以字母“p”开头。输入完成后点击“确定”按
钮，如右图所示。注意名称只能由字母、数字、下划线构成。
点位数据创建
7）点击“确定”确认点位数据创建，此时该点位数据即创建完成，显示框 中显示已创建的点位。
robtarget结构
Robtarget点位数据主要包含四组参数，如点位“p10”，其参数为：
[[0,100,150],[1,0,0,0],[0,1,0,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]] 1）第一组参数（trans）：[0,100,150]，依次为机器人工具中心点TCP的 X、Y、Z位置数据。 2）第二组参数（rot）：[1,0,0,0]，为定义TCP姿态的数据。 3）第三组参数（robconf）：[0,1,0,1]，为机器人目标位置的轴配置数据。 4）第四组参数（extax）：[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]，为机器人外部轴 数据。
点位数据创建
1）在示教器主菜单下拉菜单中，点击“程序数据”，如左图所示。 2）选择右下角“视图”中的“全部数据类型” 以显示机器人所有的程序数 据类型，如右图所示。
点位数据创建
3）在显示的所有程序数据类型中，向下翻，找到“robtarget”数据类型如左 图所示，单击进入。 4）点击下方“新建”按钮新建数据，如右图所示。
工业机器人编程与调试实训总结
工业机器人编程与调试实训总结
一、实训目的
工业机器人编程与调试实训旨在培养学生掌握工业机器人的编程和调
试技能，提高其对自动化生产线的理解和应用能力。
二、实训内容
1. 工业机器人基础知识介绍：包括工业机器人的种类、结构、特点等。
2. 工业机器人编程：介绍工业机器人编程语言、编程方法和编程规范等。
3. 工业机器人调试：包括安装、调整和检查等。
4. 实际操作：学生通过模拟实际生产环境进行工业机器人编程和调试。
三、实训过程
1. 理论授课：教师先进行理论授课，介绍工业机器人的基础知识和编
程调试方法。
2. 模拟实验操作：教师指导学生进行模拟实验操作，如安装夹具、设
置传感器等。
3. 编写程序：学生根据实际情况，结合所学知识，编写程序并进行调试。
4. 实际操作：学生在模拟生产环境下对工业机器人进行编程和调试。
四、实训效果
通过本次实训，学生掌握了工业机器人的基础知识和编程调试方法，提高了自动化生产线的理解和应用能力。
同时，实际操作中，学生也锻炼了自己的动手能力和团队协作能力。
五、实训体会
本次实训使我深刻认识到工业机器人在现代工业生产中的重要性。
通过实际操作，我不仅掌握了工业机器人编程和调试技能，还更加深入地理解了自动化生产线的运作原理。
同时，在团队合作中，我也学会了如何与他人协作完成任务。
这次实训是我大学期间难得的一次宝贵经历。
工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-6
例行程序更改声明
点击“文件”选择“更改声明”
更改当前例行程序的参数选项后， 点击“确定”
重命名例行程序
点击“文件”选择“重命名”
设置例行程序新名称后，点击 “确定”
删除例行程序
点击“文件”选择“删除例行程序”
弹出的对话框中点击“确定”
RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新 建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
RAPID程序结构
可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块， 用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同 用途的例行程序与数据。
编写机器人程序
ABB机器人程序
课程导入Байду номын сангаас
不同的机器人都有各自的程序名称和编程语言。ABB机器人使用的机 器人控制程序为RAPID程序，是一种近似于C语言的程序类别。 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实 现对ABB工业机器人的控制操作。
RAPID程序结构
RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、 设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与 系统操作员交流等功能。
RAPID程序结构
每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象， 但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中 断程序和功能是可以互相调用的。
功能程序 例行程序 中断程序
RAPID程序结构
在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序 模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。
新建例行程序
新建模块和例行程序
工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-4
X1端子
标准I/O板DSQC653
X3端子
标准I/O板DSQC355A
DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。
谢谢
Thank you
2
DSQC652 分布式I/O模块 di16、do16
3
DSQC653 分布式I/O模块 di8、do8带继电器
4 DSQC355A 分布式I/O模块 ai4、ao4
以5最常用的DSAQBBC标3准77I/AO板D输SQ送C65链2和跟DS踪QC单651元为例进行详细的讲解。
标准I/O板DSQC651
创建机器人信号
工业机器人通讯
机器人I/O通信接口
ABB工业机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进 行通信。其中只有DEVICENET是标配机器人所有的，其他的通讯方式均需要额 外购买。
PC
RS232通信 OPC server Socket Message
现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
EtherNet IP
ABB标准
标准I/O板 PLC …… …… ……
机器人I/O通信接口
机器人常用标准I/O板
ABB机器人的通讯依靠控制柜里的标准I/O板。
挂在Device Net网络上
机器人常用标准I/O板
序号
型号
说明
ห้องสมุดไป่ตู้
1
DSQC651 分布式I/O模块 di8、do8、ao2
如果想要获得10的 地址，可将第8脚和第 10脚的跳线剪去，如 图示，2+8=10就可以 获得10的地址。
标准I/O板DSQC652
工业机器人编程与调试 - 教案
工业编程与调试教案一、引言1.1工业的发展背景1.1.1工业革命与自动化需求的增长1.1.2计算机技术与技术的融合1.1.3工业在现代制造业中的重要性1.1.4未来发展趋势与就业前景1.2工业的应用领域1.2.1汽车制造业的自动化生产线1.2.2电子组装与精密加工1.2.3医疗器械与物流仓储1.2.4远程操作与危险环境作业1.3课程的重要性和学习目标1.3.1培养学生的编程与调试技能1.3.2理解工业的工作原理1.3.3提高解决实际问题的能力1.3.4培养创新思维与团队合作精神二、知识点讲解2.1工业的基本构成2.1.1机械结构：臂、关节、末端执行器2.1.2传感器系统：视觉、触觉、力觉2.1.3控制系统：中央处理器、驱动器2.1.4编程接口与软件平台2.2编程语言与逻辑控制2.2.1编程语言的选择2.2.2程序结构与流程控制2.2.3函数与子程序的应用2.2.4逻辑判断与循环语句2.3调试与优化2.3.1仿真软件的使用2.3.2参数调整与性能测试2.3.3故障诊断与排除2.3.4效率提升与路径优化三、教学内容3.1编程基础3.1.1编程语言的语法规则3.1.2常用指令与功能实现3.1.3程序编写与编译过程3.1.4程序调试与运行监控3.2操作与控制3.2.1的启动与关闭流程3.2.2手动操作与示教编程3.2.3自动运行模式的选择3.2.4安全操作规范与紧急停止3.3实际案例分析3.3.1汽车制造中的焊接3.3.2电子组装中的拾取放置3.3.3医疗手术辅助3.3.4物流仓储中的自动搬运四、教学目标4.1知识与技能目标4.1.1掌握工业的基本构成和工作原理4.1.2学会使用至少一种编程语言4.1.3能够进行基本的程序编写与调试4.1.4理解工业在不同领域的应用4.2过程与方法目标4.2.1培养学生的动手操作能力4.2.2提高问题分析与解决能力4.2.3增强团队合作与沟通技巧4.2.4培养创新思维与批判性思维4.3情感态度与价值观目标4.3.1培养对工业技术的兴趣与热情4.3.2强调安全意识与责任意识4.3.3增强对现代制造业的认识4.3.4培养对技术发展的关注与适应能力五、教学难点与重点5.1教学难点5.1.1编程语言的复杂性与多样性5.1.2操作的精确性与安全性5.1.3程序调试中的问题分析与解决5.1.4实际案例分析中的综合应用能力5.2教学重点5.2.1工业的基本构成和工作原理5.2.2常用编程语言与指令的学习5.2.3操作与安全规范六、教具与学具准备6.1教具准备6.1.1工业模型或实物6.1.2编程软件与仿真环境6.1.3多媒体教学设备6.1.4安全防护装备6.2学具准备6.2.1笔记本电脑或编程终端6.2.2学习资料与参考书籍6.2.3编程手册与指令指南6.2.4实验报告与评估表格6.3教学环境准备6.3.1操作与编程实验室6.3.2安全警示标志与操作规程6.3.3教学辅助工具与测量仪器6.3.4网络连接与远程协助设备七、教学过程7.1导入新课7.1.1引入工业的实际应用案例7.1.2提出问题，激发学生兴趣7.1.3回顾上一节课的内容，建立联系7.1.4明确本节课的学习目标与重点7.2知识讲解与演示7.2.1详细讲解工业的编程语言7.2.2演示编程软件的使用方法7.2.3展示的操作与控制过程7.2.4通过实际案例讲解编程与调试技巧7.3实践操作与指导7.3.1分组进行编程练习7.3.2教师巡回指导，解答学生疑问7.3.3强调操作规范与安全注意事项7.3.4学生展示编程成果，互相评价八、板书设计8.1知识框架8.1.1工业的基本构成8.1.2编程语言与逻辑控制8.1.3调试与优化方法8.2重点内容8.2.1编程语言的语法规则8.2.2操作流程与安全规范8.2.3程序调试技巧与案例分析8.3教学辅助图表8.3.1编程流程图8.3.2编程指令速查表8.3.3调试常见问题与解决方法九、作业设计9.1基础练习9.1.1编写简单的移动程序9.1.2分析并改进现有程序代码9.1.3设计一个简单的操作流程9.2综合应用9.2.1结合实际案例，编写特定功能的程序9.2.2使用仿真软件进行程序测试与优化9.3拓展探索9.3.1研究工业在其他领域的应用9.3.2探索新型编程语言或技术9.3.3设计一个创新性的项目方案十、课后反思及拓展延伸10.1教学效果评估10.1.1学生对知识点的掌握程度10.1.2学生编程与调试技能的提升10.1.3教学方法与教学内容的适用性10.2教学改进措施10.2.1针对学生的学习反馈调整教学内容10.2.2增加更多实践操作的机会10.2.3引入更多实际案例与行业动态10.3拓展延伸活动10.3.1组织编程竞赛或研讨会10.3.2开展校企合作，进行实地考察10.3.3鼓励学生参与相关科研项目重点和难点解析在工业编程与调试的教案中，有几个环节是需要特别关注的，这些环节对于学生理解和掌握课程内容至关重要。
汇编语言的编程步骤与调试方法
汇编语言的编程步骤与调试方法汇编语言作为一种低级编程语言，具有高度的灵活性和效率，尤其适用于对计算机底层操作进行精确控制的应用。
本文将介绍汇编语言的编程步骤与调试方法。
一、编程步骤1. 设计算法：编程之前，首先需要明确编写代码的目的和功能。
根据需求，设计出合适的算法，确定程序的输入、输出等基本要素。
2. 选择汇编语言指令集：根据计算机的硬件平台和操作系统，选择合适的汇编语言指令集，如x86、ARM等。
3. 编写代码：根据算法，使用汇编语言指令集编写代码。
汇编语言使用助记符来表示指令和操作数，需要了解指令的语法和使用方法。
4. 组织程序结构：在编写代码时，需要按照一定的结构组织程序，包括定义数据段、代码段等，并进行正确的程序控制流程设计。
5. 完善程序功能：根据需求，完善程序的各项功能。
可以包括输入输出处理、数据操作、逻辑判断、循环处理等。
6. 调试和优化：编写完成后，进行程序的调试和优化。
可以通过调试工具、打印输出等方式，定位和解决程序中的错误和问题。
同时，优化程序的性能，提高代码的执行效率。
7. 文档记录：在编写代码的过程中，逐步记录代码的功能、变量定义、重要的注释等信息，便于他人阅读和维护。
二、调试方法1. 单步调试：单步调试是指逐条执行汇编语言程序，观察每条指令的执行情况。
通过单步调试可以查看寄存器的值、内存的状态等信息，以便定位错误。
2. 设置断点：在需要观察或调试的代码行上设置断点，运行程序时会在断点处停止执行，可以查看此时程序的状态，并逐步分析代码的执行流程。
3. 查看寄存器和内存：在调试过程中，可以查看寄存器和内存中的值，以判断程序是否按照预期的方式处理数据。
通过查看寄存器和内存的值，可以分析代码的执行过程和结果。
4. 打印输出：可以通过在程序中插入打印输出语句，输出关键变量的值，以便观察程序的执行过程和数据的变化。
5. 利用调试工具：使用专业的调试工具可以更加方便地进行汇编语言程序的调试。
工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1
机器人执行相应动作，完成指定 任务。
11
关节型机器人结构特点
关节型机器人的结构特点
2024/1/28
关节驱动方式多样，如电 动、液压、气动等。
具有多个自由度，灵活性 高。
结构紧凑，占地面积小。
12
传感器在机器人中应用
内部传感器
检测机器人内部状态，如位置、 速度、加速度等。
外部传感器
检测机器人外部环境，如距离、 温度、光照等。
工业机器人编程与调 试(ABB)教学课件1
2024/1/28
1
目录
2024/1/28
• 课程介绍与基础知识 • 工业机器人基本原理与结构 • ABB机器人编程基础 • ABB机器人调试技术 • 高级编程技巧与应用实例 • 实验操作与项目实践
2
01
课程介绍与基础知识
2024/1/28
3
工业机器人概述
3
混合规划方法
结合关节空间和笛卡尔空间规划的优点，实现更 高效、更灵活的轨迹规划。
2024/1/28
27
力控制和视觉系统集成
力控制
通过集成力传感器和相应的控制算法 ，实现机器人对力的精确控制，以适 应不同的工作环境和任务需求。
视觉系统集成
将视觉系统（如相机或激光扫描仪） 与机器人控制系统集成，使机器人能 够识别和处理环境信息，实现更高级 别的自主性和智能化。
速定位问题。
故障排除步骤
掌握故障排除的基本步骤，如 检查硬件连接、更换损坏部件
、调整参数等。
预防性维护
了解预防性维护的重要性，学 习如何制定和执行维护计划，
以减少故障发生的概率。
2024/1/28
24
05
工业机器人编程与调试
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.1 机器人编程要求与语言类型 一般情况下，机器人的编程系统必须做到以下几点： 3．能够描述机器人运动 描述机器人需要进行的运动是机器人编程语言的根本功能之一。用户能够运用语言中的运动语句，与路径规划器连接，允许用户规定路径上的点及目标点，决定是否采用点插补运动或笛卡儿直线运动，用户还可以控制运动速度或运动持续时间。 4．允许用户规定执行流程 同一般的计算机编程语言一样，机器人编程系统允许用户规定执行流程，包括试验和转移、循环、调用子程序以至中断等。
ห้องสมุดไป่ตู้
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.2 机器人语言系统结构和根本功能 7.2 .1 机器人语言系统结构
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.2 机器人语言系统结构和根本功能 7.2 .1 机器人语言系统结构 1. 监控状态 监控状态用于整个系统的监督控制，操作者可以用示教盒定义机器人在空间中的位置，设置机器人的运动速度，存储和调出程序等。 2．编辑状态 编辑状态用于操作者编制或编辑程序。一般都包括：写入指令，修改或删去指令以及插入指令等。 3．执行状态 执行状态用来执行机器人程序。在执行状态，机器人执行程序的每一条指令，都是经过调试的，不允许执行有错误的程序。
工业机器人技术根底
第7章 工业机器人编程与调试
7.1 机器人编程要求与语言类型 一般情况下，机器人的编程系统必须做到以下几点： 5．具有良好的编程环境 如同任何计算机系统一样，一个好的编程环境有助于提高程序员的工作效率。好的编程系统应具有以下功能： 〔1〕在线修改和重启功能 机器人在作业时需要执行复杂的动作和花费较长的执行时间，当任务在某一阶段失败后，从头开始运行程序并不总是可行，因此需要编程软件或系统必须有在线修改程序和随时重新启动的功能。 〔2〕传感器输出和程序追踪功能 因为机器人和环境之间的实时相互作用常常不能重复，因此编程系统应能随着程序追踪记录传感器的输入输出值。 〔3) 仿真功能 可以在没有机器人实体和工作环境的情况下进行不同任务程序的模拟调试。 〔4〕人机接口和综合传感信号 在编程和作业过程中，编程系统应便于人与机器人之间进行信息交换，方便机器人出现故障时及时处理，确保平安。而且，随着机器人动作和作业环境的复杂程度的增加，编程系统需要提供功能强大的人机接口。
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系统模块
Routine
DATA
例行R程o序utine
数D据ATA 数D据ATA 数D据ATA 数据
例行R程o序utine 例行R程o序utine 例行R程o序utine 例行R程o序utine 例行程序
系统参数 EIO PROC MMC SIO MOC SYS
Flash Disk 快速硬盘
hd0a:\
复制选中内容。
3 粘贴Paste
粘贴复制好的内容。
4 更改选择内容Change Selected
修改指令中数据，
5 ABC
跳出软键盘,可以直接修改语句。
6 撤销Undo
撤销上一步修改的内容。
7 选择范围Select Range
选择多行语句。
8 至顶部Go to Top
将光标移至顶端。
9 至底部Go to Bottom
将光标移至底端。
10在上面粘贴Paste Above 将复制内容粘贴在光标的上一行
11 删除Delete
删除选中内容。
12备注行Comment row
将选中内容改为备注。
程序编辑器－调试Debug
1 PP移至Main 2 PP移至例行程序 3 调试例行程序 4 查看值 5 PP移至光标 6 光标移至PP 7 移至位置 8 取消调用例行程序 9 检查程序
Floppy Disk 3.5”软盘 flp1:\
程序储存器
应用程序 – 主模块 ▪ 主程序 ▪ 程序数据 ▪ 例行程序 – 程序模块 ▪ 程序数据 ▪ 例行程序
程序储存器
系统模块 – 系统数据 – 例行程序
所有 ABB 机器人都自带两个系统模块， USER 模块与 BASE 模块，根据机器人应 用不同，有些机器人会配备相应应用的系 统模块。建议不要对任何自动生成的系统 模块进行修改。
程序编辑器－例行程序处理
指针移至主程序起始行 指针移至例行程序 调试例行程序 直接显示或修改所选数据值 指针移至光标 光标移至指针 将机器人移至选中点的位置 取消调用例行程序 检查程序是否有语法错误
程序编辑器－修改位置Modpos
光标在运动指令 语句时才能点 击修改位置
点击”修改位置”后, 弹出提醒界面. 点击修改/取消
程序储存器
机器人程序储存器是由程序模块与系 统模块组成。
机器人程序储存器中，只允许存在一 个主程序。
所有例行程序与数据无论存在于哪个 模块，全部被系统共享。
所有例行程序与数据除特殊定义外， 名称必须是唯一的。
应用程序
机器人应用程序一般有三部分组成 一个主程序－main
主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行 的启始，控制机器人程序流程。
几个例行程序
程序数据
程序编辑器
程序编辑器用于创建,修改,以及手动运行程序 程序编辑器需要在手动状态才能激活
PP(指针)
光标
程序编辑器－添加指令
单击”添加指令”,界面右侧会显示指令类型 单击指令类型,下拉菜单会显示相应指令
程序编辑器－编辑Edit
1 剪切Cut
剪切选中内容
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编程与测试
编程与测试ຫໍສະໝຸດ 程序储存器程序Main 主程序
主模块
DATA 数据
Routine 例行R程o序utine
例行R程o序utine 例行程序
程序模块
Routine
DATA
例行R程o序utine
数D据ATA 数D据ATA 数据
例行R程o序utine 例行R程o序utine 例行R程o序utine 例行程序