机器人焊钳培训资料
FAUNCK-机器人焊接工艺知识培训
您期待的生产变革……
(10) 左焊法（推焊）、右焊法（拉焊）：
您期待的生产变革……
(11) 直流正、反接，阴极雾化： 直流正接：焊丝接负极，母材接正极； 直流反接：焊丝接正极，母材接负极； 交流（半波正接、半波反接） 阴极雾化作用（焊铝）： 焊丝接正时，母材是阴极，从阴极表面发射出电子，电子容易从由氧化物 的表面发射出来并形成阴极斑点，阴极斑点受到质量较大的正离子的撞击，使 该区域氧化膜破坏掉，电弧连续破坏母材表面上电弧覆盖区域的氧化膜，实现 对氧化膜的清理作用。
您期待的生产变革……
(3) 焊接位置和焊接方式 a、坡口形式（I、V、Y、X、U、X、K等）； b、接头类别：板状、管状、管板状； c、接头形式：对接、角接、搭接、T字接等； d、焊接位置：平焊、立焊、横焊、仰焊、垂直固定、水平固定等；
您期待的生产变革……
(4) 焊枪角度及位置对焊缝成形的影响 焊枪（即焊丝尖端部）的指向位置对焊缝成型影响较大，焊枪工作角度 不同时对焊缝成型的影响见下图。
您期待的生产变革……
(12) 打底、填充、盖面： 最关键：打底工艺（间隙、钝边、一致性） 功能小技巧：多层多道焊功能；
打底
填充
盖面
您期待的生产变革……
(13) 焊接工艺参数调节--焊机面板的调节
您期待的生产变革……
(1)调节旋钮:调节各参数值。该调节旋钮上方指示灯亮时，可用此旋钮调节 (2)对应项目的参数。 (2)参数选择键F2:可选择进行操作的参数项目： - 弧长修正 - 焊接电压 - 作业号n0 (3)参数选择键F1:可选择进行操作的参数项目： - 送丝速度 - 焊接电流 - 电弧力/电弧挺度 (4)调用键:调用已存储的参数。 (5)存储键:进入设置菜单或存储参数。 (6)焊丝直径选择键: 选择所用焊丝直径。 (7)焊丝材料选择键: 选择焊接所要采用的焊丝材料及保护气体。 (8)焊枪操作模式键：选择焊枪操作模式。 - 两步操作模式（常规操作模式）机器人专用模式 - 四步操作模式（自锁模式） - 特殊四步操作模式（起、收弧规范可调模式）- 点焊操作模式
机器人弧焊系统基础培训
机器人弧焊系统基础培训随着科技的不断进步，机器人弧焊系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人弧焊系统能够高效、精准地完成焊接任务，大大提高了生产效率和产品质量。
因此，掌握机器人弧焊系统的基础知识和操作技能对于焊接工作者来说至关重要。
本文将介绍机器人弧焊系统的基础知识和操作技能，帮助焊接工作者快速掌握相关知识，提高工作效率。
一、机器人弧焊系统的基础知识1. 机器人弧焊系统的组成机器人弧焊系统由焊接机器人、焊接电源、焊接夹具、控制系统等组成。
焊接机器人通常由机械手臂、焊枪、传感器等部件组成，能够实现多轴运动，并具有一定的灵活性和精度。
焊接电源是提供焊接电能的设备，能够根据焊接要求提供不同的电流和电压。
焊接夹具用于固定焊接工件，保证焊接的稳定性和一致性。
控制系统是整个机器人弧焊系统的大脑，能够实现对焊接过程的精确控制。
2. 机器人弧焊系统的工作原理机器人弧焊系统的工作原理主要包括焊接路径规划、焊接速度控制、焊接电流电压控制等。
首先，焊接路径规划是指根据焊接工件的形状和尺寸，确定焊接机器人的运动轨迹和焊接路径。
接着，焊接速度控制是指根据焊接要求和焊接材料，控制焊接机器人的速度，以保证焊接质量。
最后，焊接电流电压控制是指根据焊接材料和焊接要求，调节焊接电源的电流和电压，以确保焊接质量和焊缝形貌。
3. 机器人弧焊系统的应用领域机器人弧焊系统广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造等领域。
在汽车制造中，机器人弧焊系统能够高效地完成车身焊接任务，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，机器人弧焊系统能够完成航空零部件的高质量焊接，满足航空产品的高标准要求。
在机械制造领域，机器人弧焊系统能够完成各种复杂工件的焊接，实现自动化生产。
二、机器人弧焊系统的操作技能1. 机器人弧焊系统的安全操作在操作机器人弧焊系统时，首先要确保工作环境的安全性，包括通风良好、灭火器齐全、安全标识清晰等。
其次，要正确佩戴个人防护装备，包括焊接面罩、防护手套、防护服等。
NIMAK焊钳培训文件 1 焊钳使用安全操作注意事项以及型号识别
1. 安全指导1.1.2.设在点焊钳上的标识本操作手册内容包括手持式点焊钳的所有操作指导。
使从事此项工作的人员从中获得焊接技术方面的知识。
为此，要求使用者在操作前认真阅读本手册，为了你个人的安全和焊钳的安全。
将此手册放置在方便的位置，便于所有使用者阅读。
1234561.1. 安全指导和标识789这些标识包括警告标识、强制标识、禁止标识。
这些标识可在手册和/或点焊钳上找到。
在点焊钳的警告、强制和禁止标识不得去除和遮盖，并保持清晰。
请检查是否满足以上要求。
1011121.1.1. 在操作手册中的标识这个危险标识出现在所有安全指导项目前。
请按照要求操作，确保人员和焊钳的安全。
标识注释:当“N.B.”标识在某段文字前出现时，表明这段文字的重要。
1）危险警示.2） 危险电压. 3） 电磁场.4） 可能导致伤害. 5） 表面有高温. 6） 磁场.7） 不得带有金属物品. 8） 不得带有手表9） 带有心脏起搏器者止步. 10） 保护服 11） 护镜.12） 查阅手册 .1.2.标准和说明国际和国家标准和要求（如：DIN标准，VDE 要求，事故预防标准）是“公认的技术规范”，必须遵守。
除此之外还有：所有的修理工作都必须由专业人员进行。
修理时必须关闭焊钳开关和切断电源。
DIN VDE0100设置一般电压到1000V的高电压.修理时只能使用本手册标明的器件，否则会对焊钳造成损害。
DIN VDE0113/EN60204DIN VDE0545/EN50063DIN ISO669气缸的移动只能按照设定的程序执行。
如在修理时，强行扳动气缸会造成焊钳部件的损坏。
确认将设置重置为“0”BG B11电磁场UVV-VBG4预防事故规章始终遵守焊钳上的警示和提示。
如不注意安全提示，会造成人员和设备的损害。
使用者要注意存在的危险。
更换电焊钳的部件必须使用原厂产品，如使用其它配件，生产厂商将不承担任何责任。
e除此之外，永远不要试图自行修理焊钳, 否则会将自己置于高压电击的危险中。
焊接机器人培训资料
维护 保养
保全
量产
制造
经营
设备 计划
设备寿命 生产
准备
服务支持 节能
（25％）
2％
4％
调试 其它
技能规范5％
传承
8％
焊接性能 （69％）
飞溅 28％
示教 顾客要求
12％ 1160件
设备
安装 技术
设备 调试
效率/速度 16％
品质 25％
差异化
利用“独一焊接产品综合厂家”的优势，用焊接性能取得差异化。
开发背景：适应市场环境变化，持续提供安心·感动用户的产品
内藏控制器最பைடு நூலகம்可控制2KW×3轴
标配以太网接口，可实施在线管理及数据传输
3、硬件平台的全面优化（3）
连接电缆端子化处理，接线更加方便快捷
示教器和机器人上为连接端子
GⅡ机器人 GⅢ机器人
连接电缆从控制器中直接引出
改善
示教器电缆两头端子化
本体控制器间电缆两头端子化
3、硬件平台的全面优化（4）
箱体结构改善，保持小型化的同时，提高了可维护性
差异化需求（高級机器人） 提高周边应用（自动化）
高級
（6,000台/年）
ACTIVE-TAWERS
（差別化） 中級
R型变位机
（强化周边）
GS4
GR3 GL3 GE2 WX4
现在
GⅢ机器人
普及型机器人
5年后
市场调查和市场定位
精髓 以提高焊接性能，来实现生产性提高的解决方案。
效益
用革新性的GⅢ系统，实现焊接的飞跃性提高
主CPU处理能力升级，全面提升机器人响应速度
主CPU处理能力大大提高，达到以往的4倍 加速了机器人的开机速度和操作速度。
机器人焊接培训计划
机器人焊接培训计划一、培训目标本培训旨在通过理论与实践相结合的方式，使学员掌握机器人焊接技术的基本知识和操作技能，具备独立进行焊接任务的能力，提高焊接质量和效率，提升企业生产力和竞争力。
二、培训内容1. 焊接理论知识（1）焊接的基本概念和分类（2）焊接材料和焊接接头的种类（3）焊接工艺和焊接缺损的产生原因（4）焊接设备和焊接电源的选择2. 机器人焊接技术（1）机器人焊接系统的组成与工作原理（2）机器人焊接工艺参数设置（3）焊接设备的操作流程与安全注意事项（4）机器人编程与路径规划3. 焊接实践操作（1）焊接安全规范与操作流程（2）焊接设备的标定与调试（3）机器人焊接路径和参数调整（4）焊接质量检验与问题排查4. 焊接质量管理（1）焊接质量检测与评估（2）焊接质量控制与改进方法（3）焊接质量问题分析与解决5. 焊接应用案例分析（1）机器人焊接在实际生产中的应用案例（2）不同行业中的机器人焊接技术应用（3）焊接工艺与生产效率的关系三、培训方式1. 理论讲解：通过课堂讲解、PPT演示等形式，使学员掌握相关理论知识；2. 实践操作：提供焊接实验项目，让学员亲自动手操作，增强实际操作技能；3. 应用案例：结合实际案例，分析解决问题，加强学员的应用能力。
四、培训材料1. 《焊接理论与技术》教材2. 机器人焊接设备操作手册3. 焊接工艺参数表4. 焊接实验项目指南5. 焊接应用案例资料五、培训时间安排本培训计划为期两周，每天上课8小时，具体时间和地点视培训需求确定。
六、培训考核1. 理论考核：学员需通过笔试，对学习的理论知识进行检测；2. 实际操作考核：学员需完成指定的焊接任务，进行焊接质量检验。
七、培训师资培训师资力量来自具有多年焊接实践经验和教学经验的专业技术人员，能够保证培训的质量和效果。
八、培训后续服务培训结束后，我们将为学员提供焊接技术交流平台，通过合作交流，不断提高焊接技术水平。
九、总结机器人焊接技术的应用，已经成为现代制造业中一项重要的生产工艺。
机器人焊接培训教案
机器人焊接培训教案
—于兴
一、焊接现状及机器人的发展史
1、焊接制造的战略地位
2、焊接的发展史
3、焊接的主要成就
①世界最大的三峡水轮扣转仓，三峡电站焊接中的蜗壳
②“世界第一穹顶”北京国家大剧院
③“芜湖长江大桥”公/铁两用
④大型30完吨石油船
⑤神舟飞船
⑥鸟巢
二、焊接材料生产状况
1、现状
①我国年钢产量和焊接材料有关的发展变化对比
②近7年我国焊接材料产量统计表
③我国进口与国产药芯焊统计
2、存在的问题
3、可借鉴的经验
三、焊接设备生产与应用情况
1、电焊机的生产与应用
2、焊接机器人的应用
①发展史
②行业分布
③专机应用
④变位机的应用
四、焊接结构用钢量状况
①用钢量
②钢材主要用户
③与焊接相关的企业数量
五、企业焊接技术人员和焊接工人概况
1、焊接技术人员基本情况
2、不同行业焊工的来源
六、对现状的总评
七、焊接在未来制造发展中的应用
八、焊接机器人的结构组成及工作原理
九、适合机器人的焊接电源
十、机器人焊枪的操作
十一、焊接机器人的日常维护及保养。
伺服机器人焊钳080418(中文)教材
伺服焊钳与机器人的关系
1 轴伺服焊钳 使用机器人的所有6根轴使其做自平衡运动
7 轴机器人软件自平衡系统
电源
7
LARGE TYPE 大型
2
Ｘ ＴＹＰＥ ＳＥＲＶＯ ＧＵＮ
SMALL TYPE 小型
MEDIUM TYPE 中型
LARGE TYPE 大型
3
各种特殊伺服焊钳 ＳＰEＣＩＡＬ SPEC ＳＥＲＶＯ ＧＵＮ
4
各种形状焊钳的驱动部一览 Ｃ GUN
丰田型驱动部
特征
用于丰田自动车系列 中部使用了托架
齿轮箱是用铸件做的 可以使用的加压力
活塞杆左右运动
安装到焊钳本体上时，通过将其固定到GUN BODY和动轭上，起到止旋作用
向心止推滚珠轴承
减速机型驱动部简介
电极臂
通过电极臂在旋转 方向上的运动实现 加压和开放
驱动侧 皮带轮
皮带
电极臂
减速机本体
输入齿轮
减速机的优点
减速机的缺点
因减速比很大，所以可以用很小 的力得到很大的加压力
因减速比很大，所以加压速度及 其慢。
３９２３Ｎ以下
驱动部行程 ６０，１６０，２１０，３１０，
４１０ 设计寿命 １０００万点 保证寿命 ５００万点
B型驱动部 特征A-TFra bibliotekPE的低减成本型 齿轮箱为型材
可以使用的加压力
４４１３Ｎ以下 可能使用的行程 ６０，１３０，１６０、２１０
设计寿命 ６００万点 保证寿命 ３００万点
Ａ型驱动部 特征
高加压型驱动部 特征
小原的标准驱动部 齿轮箱为型材
可以使用的加压力 ４４１３Ｎ以下
A型驱动部的高加压型 齿轮箱为型材
一体化点焊钳培训资料
螺栓紧固扭矩表
尺寸 M5 M6 M8 M10 M12
M16
M20
螺栓形状 使用垫片 六角螺栓 内六角螺栓 六角螺栓 内六角螺栓 六角螺栓 内六角螺栓 六角螺栓 内六角螺栓 六角螺栓
内六角螺栓
六角螺栓
内六角螺栓
六角螺栓
内六角螺栓
标准扭矩 N.m(kg.f-cm)
6.8-7.6 (69-77) 7.9-8.8 (80-89) 11.5-12.8 (117-130) 13.3-14.8 (135-150) 28.2-31.3 (287-319) 32.9-36.5 (335-372) 55.9-62.2 (570-634) 65.4-72.6 (666-740)
15
焊接加压力检测方法
测试时焊钳不能有电流通过 控制箱上没有压力检测开关
手动将电极闭合至与测压计接触，然后利用工具触动工作电磁阀的触点不放，使电磁阀工 作，焊钳处于加压状态，观察压力表值 松开触点后，焊钳即不再加压
控制箱带有压力检测开关
正常焊接工作时，压力检测开关置于 OFF 状态 测量焊钳加压力时，压力检测开关置于 ON 状态 手动将电极闭合至与测压计接触，再按动焊钳手柄启动开关并保持，工作电磁阀启动并保 持，焊钳一直处于闭合状态，观看压力表值 松开焊钳手柄启动开关后，工作电磁阀关闭并复位，焊钳恢复开放状态
一体化点 焊钳
PTＣ型
加压时,电极作直线 运动,活塞杆运动方 向与加压方向一致,
PTＸ型
加压时,电极作圆弧 运动,焊钳呈“X” 型结构
2
PTC型焊钳
3
PTC型焊钳结构
护罩盖片 电极零件
大护罩
握杆头
吊具
手柄开关
手柄支座 气缸组件
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焊枪组成
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焊枪组成
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焊枪组成
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焊枪的压力
.焊枪必须满足2种力值范围的要求，力值范 围由待焊工件的类型决定。
范围是 :
-
100 daN -+ 600 daN 针对脉冲焊
接
-
100 daN -+ 450 daN 针对普通焊.
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冷却
当变压器为12P时，焊枪的不同组件的外部温度应该为60°C（软 连接除外）。 变压器上必须配备温度传感器。
电机可以用水冷却也可以用空气冷却（自然对流），同时电机 上也会装配温度传感器。
现场流量分别是 :
-
Ø 13的电极帽为3L/mn (普通焊接),
-
Ø 16的电极帽为4L/mn (普通焊接),
-
Ø 20的电极帽为6L/mn (脉冲焊接).
13
变压器
变压器电力连接
触点
含义
U
第一相
V
第二相
PE (地线)
变压器控制线连接
触点
含义
截面
1
+ 24 Vdc
2
测量 I的模拟信号
3
测量 I的模拟信号
4
TH1 & TH2温度
5
等电位点
0,34 mm² 0,34 mm² 0,34 mm² 0,34 mm² 0,34 mm²
截面 35 mm²
插头
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变压器
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变压器
伺服焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或 干涉，就可以尽可能减少张开度，节省焊钳开度，以节省焊钳开合 所占的时间。
提高焊接节拍、减少焊接噪音、焊接压力可调节、减少对零件的 冲击力、节约能源、提高焊点质量方面比传统的气动焊钳具有较 强的优势
20
焊枪选型注意事项 焊枪选择中的重点： -外观焊点首选C型焊枪 -外观焊点采用剪刀式焊枪时，只能采用有 效长度在500mm到600mm之间的焊枪。 这两项限制主要是为了改善电极帽的修磨。
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伺服电机
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伺服电机
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伺服电机
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伺服电机
节省焊接时间：
电动伺服焊钳每个焊点的焊接周期可大幅度降低。因为焊钳的张开 程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程中， 焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可 以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机 器人再移动 气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级行程。每一个焊点完 成后必须打开到小开口或大开口的位置，焊钳工作时间也相应加长。
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焊枪使用过程中的问题点 10台X焊枪臂转动 解决方案：1. 焊枪臂和固定座增加键槽和键 2. 更换方臂安装
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焊枪使用过程中的问题点 5台焊枪铝臂开裂
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焊枪使用过程中的问题点
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焊枪使用过程中的问题点 4台焊枪电极杆变形
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焊枪使用过程中的问题点
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焊枪使用过程中的问题点
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2
焊枪特点
焊枪的特点/ THE CHARACTERISTICS OF THE GRIPPER
焊枪的设计是按照以下特征要求完成的：
-
电极帽可承受的最大力(单位 daN)
-
有用长度 (LU)，单位： mm
-
有用高度(HU) ，单位：mm
-
最大开口 (GO) ，单位： mm
-
重量（Kg）,包括换枪盘（CO）和悬挂装置
机器人焊枪培训
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概念和型号 3G （Global Gun Generation） 是一个创新的机器人焊枪概念，允许从一个 底盘上组装出多个焊枪类型。它有效解决了行业的如下关键需求： 模块化 简单化 可维护性 稳定性 降低使用成本
型号 / THE TYPE -C-型 (C) -夹钳 (X) -深夹钳(XGP)
-
C1, C2, C3 和CDG 数据(重心)
-
短路焊接电流 I2 CC ，单位： KA (全波)
-
最大焊接电流 (新电极帽)
-
使用水流压差为2 bar时冷却系统的最大水流量
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焊枪组成
焊枪由以下部分构成 :
-
固定界面或自动换枪盘的一半
-
悬吊装置
-
焊接设备
-
冷却设备
-
电力设备
-
焊接变压器
-
保护装置
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