库卡机器人基础培训教材
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KUKA机器人初级培训教材课件
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
外伤等安全事故。
如果必须在机器人的危险区域内工作的话，则最多允许机器人以手动运行速度动
在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明
的规定将机器人系统关断，即将机器人控制柜上的总开关置于“关断（AUS） ”，
并挂上挂锁，防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后，大于50伏（600伏）
的电压被送入KPS，KSD和中间回路连接电缆，时间超过5分钟 。
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
作，使工作人员有足够的时间离开会发生危险的范围或者将机器人停止。
不允许在机器人系统中进行任何自行改造和改动工作。
未经本公司销售代表的同意，不得在控制柜内部上面安装特殊装置,否则后果自付。
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四 安全功能包括
▪
工作空间限制；紧急开关；使能开关；紧急停止。
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一 KUKA的历史 (KUKA-Keller)
1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电 焊枪。1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。 战后做汽车焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。
2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。
KUKA_机器人培训教材
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© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
SVFA 时纬自动化
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KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜 （KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨或转台（单轴）和（两轴）。如果要增加三轴以上须 再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可 以16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自 由控制。
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KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜 （KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨或转台（单轴）和（两轴）。如果要增加三轴以上须 再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可 以16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自 由控制。
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2024年库卡机器人基础培训教材
库卡机器人基础培训教材库卡基础培训教材第一章：概述1.1库卡简介库卡作为工业领域的佼佼者，凭借其先进的控制系统、稳定的性能和广泛的应用领域，在全球范围内享有盛誉。
本教材旨在为读者提供库卡基础知识和操作技能，使读者能够熟练掌握库卡的使用和维护。
1.2培训目标（1）了解库卡的基本结构和工作原理；（2）掌握库卡的编程方法和操作技巧；（3）熟悉库卡的安全操作规程和维护保养知识；（4）具备独立进行库卡现场应用的能力。
第二章：库卡基本结构2.1本体（1）底座：用于固定，支撑整个系统；（2）臂部：由一系列关节组成，实现在空间中的运动；（3）末端执行器：用于安装工具，完成特定任务；（4）控制系统：负责整个系统的运行、监控和调试。
2.2控制系统库卡采用先进的控制系统，主要包括硬件和软件两部分。
硬件部分包括控制器、驱动器、传感器等；软件部分则包括编程软件、调试软件和监控软件等。
控制系统负责实现的精确运动、协调各个关节的动作以及与外部设备的通信。
2.3传感器与视觉系统库卡配备有多种传感器和视觉系统，用于获取环境信息和工件数据，实现对运动的精确控制和调整。
常见的传感器包括力传感器、位置传感器、视觉传感器等。
第三章：库卡编程与操作3.1编程基础（1）结构化编程：采用模块化设计，便于程序的组织和管理；（2）面向对象编程：支持面向对象的编程思想，提高程序的可读性和可维护性；（3）丰富的指令集：提供丰富的指令集，满足各种应用场景的需求。
3.2编程实例本节将通过一个简单的编程实例，介绍库卡的编程方法和操作步骤。
实例任务：使用库卡搬运一个工件从A点至B点。
（1）启动编程软件，新建一个程序；（2）编写程序代码，实现的运动控制和工件搬运；（3）将程序至控制器，进行调试和优化；（4）完成调试后，执行程序，观察的运行情况。
第四章：库卡安全操作与维护保养4.1安全操作规程（1）开机前检查：检查及其周边设备是否正常，确保安全防护装置齐全；（2）操作过程中：严格遵守操作规程，避免发生意外事故；（3）关机后：关闭电源，清理现场，做好设备保养工作。
KUKA_机器人初级培训教材1
• 7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程， 可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置软 件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
•
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。
•
如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
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• KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。
• 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜
（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）。 • 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 • 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） • 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 • 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 & KL1500）或转台DKP200 （单轴）和DKP400（两轴）。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩 展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以16个轴）。12 轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自由控制。
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程， 可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置软 件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
•
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。
•
如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
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• KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。
• 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜
（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）。 • 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 • 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） • 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 • 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 & KL1500）或转台DKP200 （单轴）和DKP400（两轴）。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩 展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以16个轴）。12 轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自由控制。
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C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
序号 部件 颜色 1 LED 绿色 2 LED 白色 3 LED 白色 4 USB 1 5 USB 2 6 RJ45 7 LED 红色 8 LED 红色 9 LED 红色
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项） 19. 库卡 smartPAD
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
5 移动键：用于手动移动机器人。 6 用于设定程序倍率的按键
7 用于设定手动倍率的按键
8
主菜单按键：用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来（"调 用主菜单")
序号 说明
9
状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参 数。其确切的功能取决于所安装的技术包。
10 启动键：通过启动键可启动程序
库卡机器人基础培训教材专题培训课件
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧 、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置 有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
库卡机器人培训教材(PPT 54页)
1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。 如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机 器人。 而附加轴则必须用运行键来运行。 前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。 说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。 如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置 操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
库卡机器人基础培训教材
库卡基础培训教材
尊敬的读者，
欢迎阅读库卡基础培训教材。
本教材旨在为使用库卡进行工作的人员提供全面的指导和培训。
以下是教材的章节目录：第1章库卡介绍
1.1 的定义及基本原理
1.2 库卡的特点和优势
1.3 库卡的应用领域
第2章库卡的基本组成部分
2.1 控制系统
①控制器
②编程设备及软件
③传感器
2.2 机械结构
2.3 的执行器
第3章库卡的安全注意事项
3.1 安全原则
3.2 安全控制措施
3.3 库卡的紧急停止方法
第4章库卡的编程与操作
4.1 KRL编程语言介绍
4.2 编写程序的基本语法
4.3 的操作与调试
第5章应用案例分析
5.1 在汽车制造业的应用
5.2 在医药行业的应用
5.3 在仓储物流中的应用
第6章常见故障与维修
6.1 常见故障类型及原因分析 6.2 维修的基本步骤
6.3 常用维修工具和备件
附件：
1.库卡基本安全操作手册
2.库卡编程实例集锦
3.库卡维修手册
法律名词及注释：
1.：指能代替人类进行某种工作的自动化机械设备。
2.控制器：的大脑，用于控制的动作和行为。
3.编程设备及软件：用于编写和调试程序的硬件和软件工具。
本文档涉及附件，请参阅附件部分获取相关资料和手册。
此文所涉及的法律名词及注释仅供参考，具体解释以法律法规为准。
敬请享受学习过程，如有任何疑问或需要进一步的指导，请随时联系我们。
祝学习愉快！。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
焊接系统
kuka 焊接工 作站
周边设备 安全设备 其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜
小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
KUKA C4机器人焊接工作站 初级培训教材
徐州华恒机器人系统有限公司
目录
第一章 • 1.1 • 1.2 • 1.3 • 1.4 • 1.5 第二章 • 2.1 • 2.2 • 2.3 • 2.4 • 2.5 第三章 • 3.1 • 3.2 • 3.3 机器人焊接系统 机器人系统 焊接系统 周边设备 安全设备 其他附件 库卡 smartPAD smartPAD介绍 smartHMI操作界面 状态栏 用户组 零点和TCP校正 机器人操作与基本运动编程 机器人坐标系 文件管理 程序操作 ² 3.4 第四章 • 4.1 • 4.2 • 4.3 第五章 • 5.1 • 5.2 • 5.3 • 5.4 第六章 • 6.1 • 6.2 • 6.3 • 6.4 编程指令 焊接程序编程 焊接运行方式 编程指令 电弧跟踪的应用 接触寻位 寻位原理 寻位时注意事项 操作步骤 编程指令 系统日常维护及保养 日检查及维护 周检查及维护 月检查及维护 KR C4 保养
USB 接 USB 接口被用于存档/还原等方面。仅适于 FAT32 格式 口 的 USB。
2.2操作界面 KUKA smartHMI
操作界面说明
1 状态栏(状态栏) 提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触 2 摸提示信息计数器可放大显示。 信息窗口根据默认设置将只显示最后一条提示信息。触摸提示信 息窗口可放大该窗口并显示所有待处理的提示信息。可以被确认 3 的提示信息可用 OK 键确认。所有可以被确认的提示信息可用全 部 OK 键一次性全部确认。 3D 鼠标的状态显示该显示会显示用 3D 鼠标手动移动的当前坐 4 标系。触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标 系。 5 6 显示3D 鼠标定位触摸该显示会打开一个显示 3D 鼠标当前定位 的窗口，在窗口中可以修改定位。（确定 3D 鼠标定位） 移动键的状态显示该显示可显示用移动键手动移动的当前坐标系。 触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标系。
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USB 2
RJ45 LED LED LED
红色 红色 红色
KLI 故障 故障 故障
C4标准控制柜PC 机接口
1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡 插座 1 至 7 4. LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5. LAN 双网卡 DualNIC：库卡系统总线 （6、7）. 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 适配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡：KUKA Line Interface （库卡线路接口）
说明 主菜单窗口属性： ■左栏中显示主菜单。 ■用箭头触及一个菜单项将显示其所属的下级菜单（例如配置）。 视打开下级菜单的层数多少，可能会看不到主菜单栏，而是只能 看到下级菜单。 ■右上箭头键重新显示上一个打开的下级菜单。 ■左上 Home 键显示所有打开的下级菜单。 ■在下部区域将显示上一个所选择的菜单项（最多 6 个）。 这样能直接再次选择这些菜单项，而无须先关闭打开的下级菜单。 ■左侧白叉关闭窗口。
更换运行方式
操作步骤 1.在smartPAD 运行方式 上转动用于 T1（机械 连接管理器 手处于手 的开关。连 动低速运 接管理器随 行方式下） 即显示。 2.选择运行方 T2 式。 3.将用于连接 AUT（机 管理器的开 械手处于 关再次转回 外部运行 初始位置。 方式下） 所选的运行 方式会显示 AUT EXT 在 smartPAD （外部自 的状态栏中。 动运行）
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
使用
用于测试运 行、编程和 示教 用于测试运 行
速度 ■程序验证：程序编定的 速度，最高 250 mm/s ■手动运行：手动运行速 度，最高 250 mm/s
■程序验证：编程的速度 ■手动运行： 不可行 ■编程运行：编程的速度 ■手动运行： 不可行
用于不带上 级控制系统 的工业机器 人
用于带有上 级控制系统 ■编程运行：编程的速度 （例如 PLC） 的工业机器 ■手动运行： 不可行 人
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装 置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧、 起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置有 一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
第二章
库卡 smartPAD
功能： smartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。 smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种 操作和显示功能。 smartPAD 配备一个触摸屏：smartHMI 可用手 指或指示笔进行操作。无需外部鼠标和外部键盘。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离 正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保 护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置 目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项） 19. 库卡 smartPAD
3D 鼠标：用于手动移动机器人。（"手动运行机器人") 移动键：用于手动移动机器人。
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用于设定程序倍率的按键
用于设定手动倍率的按键 主菜单按键：用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来（"调 用主菜单")
序号说明 状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参 9 数。其确切的功能取决于所安装的技术包。 10 启动键：通过启动键可启动程序 逆向启动键： 用逆向启动键可逆向启动程序。 11 程序将逐步运行。 12 停止键：用停止键可暂停运行中的程序 键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出 13 来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并 自动显示键盘。（"键盘")
2.1 面板介绍
正面：
正面面板说明
序号 说明 1 2 3 4 5 用于拔下smartPAD的按钮（"取下和插入 smartPAD")
用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方 可转动开关。利用连接管理器可以转换运行方式。（更换运 行方式） 紧急停止装置。 用于在危险情况下关停机器人。紧急停止 装置在被按下时将自行闭锁。
手动运行机器人
说明 手动运行机器人分为 2 种方式： ■笛卡尔式运行：TCP 沿着一个坐标系的轴正向或反向运行。 ■与轴相关的运行：每个轴均可以独立地正向或反向运行。
有 2 个操作元件可以用来运行机器人： ■ 运行键 ■3D 鼠标
调用主菜单
操作步骤 ■点击 smartPAD 上的主菜单按键。窗口主菜单打开， 会总是显示上次关闭窗口时的视图。
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接线板 蓄电池 保险元件 Q3 保险元件 Q13 总开关 内部风扇 驱动调节器 KSP T12 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
图片见下图
主菜单显示
主菜单键
键盘
smartPAD 配备一个触摸屏： smartHMI 可用手指或指示笔进行操作。 smartHMI 上有一个键盘可用于输入字母和数字。 smartHMI 可识别 到，什么时候需要输入字母或数字并自动显示键盘。 键盘只显示需要的字符。 例如如果需要编辑一个只允许输入数字的 栏，则只会显示数字而不会显示字母。
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
序号
部件
颜色
含义
1
2 3 4
LED
LED LED USB 1
绿色ห้องสมุดไป่ตู้
白色 白色 -
运行
休眠模式 自动模式 -