第2章_KUKA机器人的基本操作
KUKA机器人安全操作手册
KUKA机器人安全操作手册当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。
您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。
操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。
安全事项机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。
在保证人身安全的前提下保证设备的安全。
发生故障时，必须立即停止机器人的运行。
在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。
机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。
机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。
禁止操作员在好奇心的驱使下提速。
机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。
为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。
程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。
KUKA机器人怎么操作
伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关：
T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人或机器人程序时，最大速度都为 250mm/s。
T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人时，最大速度为 250mm/s。在手动运行机器人程 序时，最大速度为程序中设定的速度。
4、插入程序行 如果插入空白行，将编辑光标移到插入行的上一行开头，按回车。如果插入
指令，将编辑光标移到插入行的上一行开头，开始指令编辑，指令编辑完成后自 动被插入下一行。 5、删除程序行
将编辑光标移到要删除行的开头，按菜单：编辑—>删除，信息窗口询问是否
删除，按软键“是”。 如果删除多行，用 Shift＋上下箭头键，被选择的行变成红色背景，按上面的
KUKA机器人有三种运动指令：点到点运动、直线运动、圆弧运动。下面以直 线运动为例。
打开程序，将机器人移到示教位置，把编辑光标移到将要插入运动指令的前 一行，如果是程序的第一条指令，要插入在 PTPHOME和 PTPHOME之间。按 软键“运动”，程序窗口内出现运动指令的内嵌窗口。
如果不需要修改参数，按回车指令被记录，同时示教点被记录到 P1。如果需要修 改参数，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改。
键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。
状态键： 选择机器人的操作状态。
软键： 选择并应用屏幕下方显示的功能。
数字键：
3、状态键
NUM 键：
数字键上有第二功能，此键可以在数字和数字键上 的第二功能之间进行转换。
键盘建：
Statuskeys
（1）手动操作模式 表示不能手动。要想手动移动机器人，必须将这个图标改变成以下两个
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。
这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。
为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。
二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。
通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。
在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。
三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。
控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。
示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。
在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。
如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。
四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。
因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。
这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。
KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。
在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。
我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。
ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。
在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。
手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA库卡示教器简单操作1：简介1.1 介绍示教器的作用和功能1.2 概述本文档所涉及的示教器简单操作2：准备工作2.1 确保示教器和系统正常运行2.2 了解系统基本操作流程3：示教器界面介绍3.1 示教器界面的主要组件和功能3.2 示教器菜单栏的使用方法3.3 示教器工具栏的常用工具介绍4：示教器操作步骤4.1 连接系统4.2 新建示教程序4.3 示教点位的定义和保存4.4 示教指令的录制和编辑4.5 示教程序的运行和调试5：示教器高级功能5.1 坐标系设置和切换5.2 示教器中的条件和循环语句5.3 示教器中的函数和变量的定义和使用5.4 示教程序的调试和监控6：常见问题解答6.1 如何处理示教器无法连接系统的问题6.2 如何处理示教程序运行出错的情况6.3 如何处理系统故障7：附件附件1: 示教器快速操作指南附件2: 示教器高级功能说明文档注释：- 示教器：指库卡系统中的示教设备，用于编写和编辑操作程序。
- 系统：指库卡系统，包括主控制器、执行器、传感器等。
- 示教点位：指在工作空间中的位置和姿态。
- 示教指令：指示教器中用于控制运动的指令，如移动到指定位置、执行特定动作等。
本文档涉及附件:附件1: 示教器快速操作指南（请参考附件1，以获得更详细的示教器操作指南）附件2: 示教器高级功能说明文档（请参考附件2，以了解更多关于示教器高级功能的详细信息）法律名词及注释:- 示教器：本文档中指的是库卡示教器，是库卡公司的商标。
- 系统：本文档中指的是库卡系统，是库卡公司的注册商标。
- 库卡：指德国库卡公司（KUKA Roboter GmbH），是一家和自动化技术公司。
德国KUKA（库卡）机器人操作手册
发布日期: 11.04.2014版本: BA KR C4 GI V10www.P LCwo r l d.c n© 版权 2014KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。
但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。
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但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。
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本文件为原版文件的翻译。
KIM-PS5-DOC出版物:Pub BA KR C4 GI (PDF) zh 书页构造:BA KR C4 GI V11.2版本:BA KR C4 GI V10www.PLC wo r l d.c n1引言 .............................................................91.1工业机器人文献 .........................................................91.2提示的图示 .............................................................91.3商标 ...................................................................91.4所用概念 ...............................................................102对象和用途 .......................................................132.1目标群体 ...............................................................132.2按规定使用 .............................................................133产品说明 .........................................................153.1工业机器人概览 .........................................................153.2机器人控制系统概览 .....................................................153.3库卡 Power Pack ........................................................173.4库卡 Servo-Pack ........................................................173.5控制系统 PC ...........................................................173.6控制柜 .................................................................183.7安全接口板 .............................................................193.8旋转变压器数字转换器 ...................................................193.9控制器系统面板 .........................................................193.10低压电源件 .............................................................203.11外部24 V 供电电源 ......................................................203.12蓄电池 .................................................................203.13电源滤波器 .............................................................213.14总线用户 ...............................................................213.14.1KCB 用户 .............................................................213.14.2KSB 用户和配置类型 ...................................................223.14.3KEB 用户和配置类型 ...................................................223.15接线面板接口 ...........................................................243.16电机插头 Xxx、附加轴 X7.1 和 X7.2 ......................................253.16.1电机插头 X20 的插头配置 ..............................................263.16.2重载荷件 X20.1 和 X20.4 插头配置 .....................................273.16.3附加轴 1 插头配置 X7.1 ...............................................283.16.4附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 .................................283.16.5 4 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X8 ....................................293.16.6 4 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................303.16.7 5 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X20.1 和 X20.4 ........................313.16.8 5 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................323.16.9X81（4 轴）插头配置 .................................................333.16.10X82（8 根轴）插头配置 ...............................................343.16.11卸码垛机器人附加轴 1 插头配置 X7.1 ...................................343.16.12卸码垛机器人附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 ......................353.17多功能接线板 X81，单个插头 X7.1...X7.4 .................................353.17.1X81（3 轴）插头配置 .................................................363.17.2X81（4 轴）插头配置 .................................................373.17.3X81、X7.1（5 轴）插头配置 ...........................................383.17.4X81、X7.1 和 X7.2（6 轴）插头配置 ...................................39目录www.P LC wo r l d.c n3.17.5X81、X7.1...X7.3（7 轴）插头配置 .....................................403.17.6X81、X7.1...X7.4（8 轴）插头配置 .....................................413.18单个插头 X7.1...X7.8 ....................................................433.18.1X7.1...X7.3（3 轴）插头配置 ..........................................443.18.2X7.1...X7.4（4 轴）插头配置 ..........................................453.18.3X7.1...X7.5（5 轴）插头配置 ..........................................463.18.4X7.1...X7.6（6 轴）插头配置 ..........................................473.18.5X7.1...X7.7 插头配置（7 轴） .........................................493.18.6X7.1...X7.8（8 轴）插头配置 ..........................................513.19控制系统 PC 机接口 ......................................................523.19.1主板 D2608-K 接口 ....................................................533.19.2主板 D3076-K 接口 ....................................................543.19.3主板 D3236-K 接口 ....................................................553.20库卡 smartPAD 支架（选项） ..............................................563.21柜冷却装置 ..............................................................573.22客户安装空间说明 ........................................................574技术数据 .........................................................594.124 V 外来供电 ...........................................................604.2安全接口板 .. (61)4.3机器人控制器尺寸 ........................................................624.4机器人控制器的最小间距 ..................................................624.5柜门的摆动范围 ..........................................................634.6smartPAD 支架尺寸（选项） ...............................................644.7用于地面固定的钻孔尺寸 ..................................................644.8技术柜的钻孔尺寸 ........................................................644.9标牌 ....................................................................655安全 .............................................................695.1一般 ....................................................................695.1.1责任说明 .............................................................695.1.2按规定使用工业机器人 .................................................695.1.3欧盟一致性声明及安装说明 .............................................705.1.4使用的概念 ...........................................................705.2相关人员 ................................................................715.3工作区域、防护区域及危险区域 ............................................725.4停机反应的触发器 ........................................................725.5安全功能 ................................................................735.5.1安全功能概览 .........................................................735.5.2安全控制系统 .........................................................745.5.3运行方式选择 .........................................................745.5.4“操作人员防护装置” 信号 ...........................................745.5.5紧急停止装置 .........................................................755.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 .......................................755.5.7外部紧急停止装置 .....................................................765.5.8确认装置 .............................................................765.5.9外部确认装置 .........................................................765.5.10外部安全运行停止 .....................................................765.5.11外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ......................................77 www.P LC wo r l d.c n5.5.12T1 的速度监控 ........................................................775.6附加防护装备 ...........................................................775.6.1点动运行 .............................................................775.6.2软件极限开关 .........................................................775.6.3机械终端止挡 .........................................................775.6.4机械式轴范围限制装置（选项） .........................................775.6.5轴运动范围监控装置（选项） ...........................................785.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 .........................................785.6.7工业机器人上的标识 ...................................................785.6.8外部防护装置 .........................................................795.7运行方式和防护功能概览 .................................................795.8安全措施 ...............................................................805.8.1通用安全措施 .........................................................805.8.2运输 .................................................................805.8.3投入运行和重新投入运行 ...............................................815.8.3.1检查机器数据和安全配置 ............................................825.8.3.2调试模式 ..........................................................835.8.4手动运行 .............................................................835.8.5模拟 .................................................................845.8.6自动运行 .............................................................845.8.7保养和维修 ...........................................................845.8.8停止运转，仓储和废料处理 .............................................865.8.9单点控制（Single Point of Control）的安全措施 .......................865.9所用的标准和规定 .......................................................876规划 .............................................................896.1电磁兼容性（EMC） ......................................................896.2置放条件 ...............................................................896.3连接条件 ...............................................................926.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） .........................................936.5使用 Harting 插头 X1 的电源接口 ........................................936.6安全接口 X11 的说明 ....................................................946.6.1安全接口 X11 .........................................................956.6.2外部确认开关接口 X11 .................................................986.6.3插头 X11 的插孔图 ....................................................996.6.4紧急停止回路及防护装置的布线示例 .....................................996.6.5安全输入端和输出端布线示例 ...........................................1006.7通过以太网安全接口的安全功能 ...........................................1026.7.1确认开关基本电路 .....................................................1066.7.2通过以太网安全接口的 SafeOperation （选项） ...........................1066.7.3以太网接口 (1xRJ45) X66 ..............................................1096.8CIB 上的 EtherCAT 接口 .................................................1096.9接地电位均衡导线 .......................................................1106.10更改系统结构，更换设备 .................................................1116.11确认操作人员防护装置 ...................................................1116.12性能级 .. (111)6.12.1安全功能的 PFH 值（PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）1127运输 .............................................................115 www.P L C w o rl d .c n7.1用运输托盘挽具运输 ......................................................1157.2使用叉车进行运输 .. (116)7.3用电动叉车进行运输 ......................................................1187.4用滚轮附件组运输（选项） ................................................1188投入运行和重新投入运行 ...........................................1198.1概览投入运行 (119)8.2置放机器人控制系统 ......................................................1208.3接上连接电缆 ............................................................1208.3.1X21 数据线路 .........................................................1218.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） ..........................................1218.5插入库卡 smartPAD .......................................................1228.6连接接地电位均衡导线 ....................................................1228.7将机器人控制系统连接到电源上 ............................................1228.8取消蓄电池放电保护 ......................................................1238.9将安全接口 X11 接好线并插入 .............................................1248.10更改系统结构，更换设备 ..................................................1248.11投入运行模式 ............................................................1248.12接通机器人控制器 ........................................................1259操作 .............................................................1279.1库卡 smartPAD 手持编程器 ................................................1279.1.1前部 .................................................................1279.1.2背面 .................................................................12810保养 .............................................................13110.1保养图标 ................................................................13110.2检查 SIB 继电器输出端 ...................................................13310.3检查 SIB 扩展型继电器输出端 .............................................13310.4清洁机器人控制系统 ......................................................13311维修 (135)11.1修理及备件购置 ..........................................................13511.2布线示例 X11 ............................................................13611.3更换外部风扇 ............................................................13711.4更换控制系统 PC 机组件 ..................................................13811.4.1更换控制系统 PC 机 ...................................................13811.4.2更换控制系统 PC 机风扇 ...............................................13911.4.3更换主板 .............................................................14111.4.4更换主板电池 .........................................................14111.4.5更换 LAN 双网卡 DualNIC ..............................................14111.4.6更换硬盘 .............................................................14111.5更改系统结构，更换设备 ..................................................14211.5.1更换库卡 Power Pack ..................................................14311.5.2更换库卡伺服包 （KSP） ...............................................14511.5.3更换控制柜 ...........................................................14811.5.4更换安全接口板 .......................................................15111.5.5更换旋转变压器数字转换器 .............................................15311.6更换蓄电池 ..............................................................15511.7更换低压电源 ............................................................157 www.P LC wo rl d.c n11.8更换平衡压力分隔器 .....................................................15811.9安装库卡系统软件 (KSS) .................................................15912故障排除 (161)12.1控制柜 LED 显示 ........................................................16112.2保险装置控制柜 .........................................................16412.3分解器数字转换器 LED 显示 ..............................................16512.4控制器系统面板 LED 显示 ................................................16612.4.1控制器系统面板 LED 故障显示 ..........................................16812.5安全接口板 LED 显示 ....................................................16912.6控制系统 PC 机接口 .....................................................17112.6.1主板 D2608-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.2主板 D3076-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.3主板 D3236-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17312.7安全接口板保险装置 .....................................................17312.8检查库卡 Servo Pack ....................................................17512.9检查库卡 Power Pack ....................................................17612.10KPP 和 KSP 的故障信息 ..................................................17712.11KPP 和 KSP 的警告提示 ..................................................18013停止运转，仓储和废料处理 (185)13.1停止运转 ...............................................................18513.2仓储 ...................................................................18513.3废物处理 ...............................................................18514库卡服务 (187)14.1技术支持咨询 ...........................................................18714.2库卡客户支持系统 .......................................................187索引 (195) www.PLC wo r l d.c nwww.P LC wo r l d.c n9 / 201: BA KR C4 GI V101引言1.1工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制系统文献⏹系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
第二节KukA机器人的各种运动过程(技术讲解)
原理：
通过按确认键激活驱动装置。 只要一按移动键或
3D 鼠标，机器人轴的调节装置便启动，机器人执行所
需的运动。
运动可是连续的，也可是增量式的。 为此要在状
态栏中选择增量值。
以下信息提示对手动运行有影响：
信息提示
原因
补救措施
“ 激活的指令 被禁”
“ 软件限位开 关 –A5”
出现停机 (STOP) 讯 解锁紧急停止按钮 息或引起激活的指 并且/ 或者在信息窗 令被禁的状态。 口中确认信息提示。 （例如：按下了紧 按了确认键后可立 急停止按钮或驱动 即使用驱动装置。 装置尚未就绪）
状态信息 状态信息报告控制器的当前状态。 （例如：“ 紧急 停止”） 只要这种状态存在，状态信息便无法被确认。
提示信息 提示信息提供有关正确操作机器人的信息。 （例如： “ 需要启 动键”） 提示信息可被确认。 只要它们不使控制器停止，则 无需确认。
等待信息 等待信息说明控制器在等待哪一事件（状态、信号或 时间）。 等待信息可通过按“ 模拟” 按键手动取消。
原点为机器人法兰中心。
TOOL 坐标系的原点被称为 “TCP”。
（TCP = Tool Center Point，即工具中心点）。
五、机器人在世界坐标系中运动
世界坐标系说明： 机器人工具可以根据世界坐标系的坐标方向运动。在此过程 中，所有的机器人轴也会移动。 1、 为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。 2、 在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座 (Robroot) 中速度可以更改（手动速度： HOV） 3、 仅在 T1 运行模式下才能手动移动。 4、 确认键必须已经按下。 3D 鼠标 1、 通过 3D 鼠标可以使机器人的运动变得直观明了， 因此是在世界坐标系中进行手动移动时的不二之选。
库卡机器人基础培训教材
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
序号 部件 颜色 1 LED 绿色 2 LED 白色 3 LED 白色 4 USB 1 5 USB 2 6 RJ45 7 LED 红色 8 LED 红色 9 LED 红色
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项） 19. 库卡 smartPAD
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
5 移动键：用于手动移动机器人。 6 用于设定程序倍率的按键
7 用于设定手动倍率的按键
8
主菜单按键：用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来（"调 用主菜单")
序号 说明
9
状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参 数。其确切的功能取决于所安装的技术包。
10 启动键：通过启动键可启动程序
KUKA焊接机器人操作
KUKA焊接机器人操作1、机器人的正确开机或关机顺序:1.1、正确开机顺序：先开机器人控制柜——> 再开焊机电源——> 水箱电源和除尘设备电源。
1.2、正确关机顺序：先关机器人控制柜再关焊机电源水箱电源和除尘设备电源。
2、设备使用注意事项：1,焊枪安装时一定要注意，需要使枪颈后端带外丝的接头和集成电缆带铜内丝的塑料锁母对正，然后轻柔顺畅的拧紧！以确保枪颈和电缆的导电面紧密接触！如果没有充分拧紧，枪颈和电缆的导电面间就会有间隙，由于电流较大会出现间隙放电，而破坏导电面，从而使枪颈和电缆出现不可修复的故障。
（如图1所示）2,对于水冷焊枪，由于间断焊接导致铜锁母经常冷热交替，可能会导致螺纹松动，枪颈和电缆间出现间隙而放电烧损，所以应每周定期检查并拧紧塑料锁母，但注意不要用力过大导致滑丝。
（如图1所示）①此处注意定期检查有无松动！！！3, 如果在电缆法兰处出现漏水现象，请及时检查是否正确安装枪 颈；如果枪颈电缆的接触面已经出现损坏， 请及时送厂家维修, 切忌将水箱关闭继续使用，否则会出现不可修复的损坏！ 4，对水冷焊枪工作时要保证充分冷却，TBi 水冷焊枪要求在2bar 压力下，水流达到1.6L/min-2.0 L/min ；请经常检查水箱、通 水管道和水质，并每3个月定期更换水箱内冷却液体（蒸馏水， 冬季加防冻液）。
（如图2所示）5， 清枪站需要定期维护：清枪站一定要使用干燥清洁的压缩空气, 并每周拧开气动马达下面的胶木螺丝放水以免使转轴生锈影响转 动；移动轴每月注油一次；每周对设备进行清扫；每周检查一次水位低于此 ②此处每周注意 拧下清洗内部 滤芯红色标记时 注意加水加水口（加纯净水、蒸馏水）硅油瓶中的硅油。
（如图3所示）注意及时 加硅油 此处每周 拧下放水③每次使用焊枪前后，请检查喷嘴、导电嘴、导电嘴座、气体分 流器、绝缘垫片、送丝管、导丝管等耗材是否正确安装及完好， 有问题请及时更换。
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编程与实操技巧
的基本操作
1 KUKA机器人系统的机构和功能 2 认识示教器—配置必要的操作环境 3 KUKA机器人数据的备份和恢复
4 KUKA机器人的手动操作
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
KUKA 机 器 人 系 统 主 要 由 控 制 柜 、 机 械 系 统 及 smartPAD三个部分组成
对话信息
对话信息用于与操作员的直接通信/问询 将出现一个含各种按键的信息窗口，用这些按键可给出各种不同的回答
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器 人停止或抑制其起动。为了使机器人能正常运动，首先必须对信 息予以确认。
观察和确认信息提示的操作步骤： 1. 触摸信息窗口①以展开信息提示列表。 2. 确认： 用 “OK”② 来 对 各 条 信 息 提 示 逐 条 进 行 确 认 ， 或 者 ： 用 “全部OK”③来对所有信息提示进行确认。 3. 再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上 的“X”将重新关闭信息提示列表。
两种机器人程序备份路 径：
E盘：extern A盘：intern 如欲将多台机器人数据 备份到一个U盘里，需要 有两个U盘。将两个U盘 插入系统，系统会根据插 入先后认定后插入的为E 盘：extern。 两个U盘在备份中的区 别在于：A盘只能备份一 个程序，因而只能备份一 个机器人的数据；而E盘 备份的程序名称可自定义 ，因而现场不同名机器人 都可以存入E盘。
① 底座 ② 转盘 ③ 平衡配重 ④ 连杆臂 ⑤ 手臂 ⑥手
第 2 章 KUKA机器人 控制系统 2.流程控制系统 3.安全控制系统 4.运动控制系统 5.总线系统通讯
可编程控制器(PLC) 其他控制系 传感器和执行器 6．网络通信 主机 其他控制系统
KR C4控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进 行控制（6+2）；控制柜通信支持各式P S/2线、网线。
图标
颜色 红色
说明 提交解释器被停止。
灰色
提交解释器未被选择。
软键盘定制弹出
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
smartPAD出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作， 下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。
设置语言步骤： 1. 点击状态栏主菜单按钮 2. 选择配置 3. 选择配置其他语言 4. 选 择 Chinese ， 点 击 OK 5. 重启后，主菜单已切换 成中文界面
⑥
④ 3D鼠标坐标系状态
转换
⑫
⑤ 3D鼠标定位设置键
⑪
⑦
⑥ 移动键坐标系状态
转换
⑦ 移动键标记
⑧ 程序倍率
⑨ 手动倍率
⑩ 按键栏
⑧
⑪ 时钟显示键
⑨
⑫ Work Visual图标
⑩
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
状态栏“提交解释器”各颜色说明及smartHMI软键盘
图标
颜色 黄色
绿色
说明 选择了提交解释器。语句指针位于所选提交 程序的首行。 提交解释器正在运行。
状态信息
状态信息报告控制器的当前状态，例如：紧急停止 只要这种状态存在，状态信息便无法被确认
提示信息
提示信息提供有关正确操作机器人的信息，例如：需要启动键 提示信息可被确认。只要它们不使控制器停止，则无须确认
等待信息
等待信息说明控制器在等待哪一事件（状态、信息或时间）。等待信息可通过按“模拟”按键手 动取消
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
KUKA smartPAD配备一个触摸屏smartHMI，其可以识别到什么时候 需要输入字母或数字并自行显示软键盘。smartHMI触摸屏可用手指或 指示笔进行操作，可通过其进行一系列的操作设置、程序编写及运行。
① ②
③
④
① 状态栏
② 信息提示计数器
⑤
③ 信息窗口
网络
现场总线
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
KUKA机器人示教器又叫作手持操作器（KUKA smartPAD ），或称KCP（KUKA控制面板）。通过它可以对操作环境进 行设置，对工艺动作进行示教编程（KCP上触摸屏称为 smartHMI）。通过手指或指示笔在其范围内进行操作，无须 外部鼠标和键盘。
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
在KUKA smartPAD上，对工艺路径的示教编程及常用操作通过触 摸屏和一系列功能按钮来完成。
① 确认开关（使能键） ② 启动键（绿色） ③ 确认开关（使能键） ④ USB接口 ⑤ 确认开关（使能键） ⑥ 型号铭牌
① KUKA smartPAD数据线插拔按 钮 ② 用于调出连接管理器的钥匙 开关，可以通过连接管理器切换 运行模式 ③ 紧急停止键。用于在危险情 况下紧急关停机器人 ④ 3D鼠标，用于手动移动机器 人 ⑤ 移动键，在不同运动方式情 况下手动移动机器 ⑥ 用于设定程序倍率的按钮 ⑦ 用于设定手动倍率的按钮 ⑧ 主菜单按钮 ⑨ 工艺键 ⑩ 启动键，启动一个程序⑪ 逆 向启动键，逆向、逐步运行一个 程序 ⑫ 停止键，暂停程序 ⑬ 键盘按钮，在必要的情况下 通过键盘按钮在触摸屏上显示键 盘
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
定期对KUKA机器人的数据进行备份，是保证KUKA机器人正常工作的良 好习惯。 KUKA机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参 数。当机器人系统出现错误或者重新安装新系统以后，可以通过备份快 速地把机器人恢复到备份时的状态。
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
确认键的使用： 1. 在手动状态下第一档按 下去，机器人将处于电动 机开启状态； 2.第二档按下去，机器人 就会处于防护装置停止状 态。
3D 鼠 标 和 移 动 键 变 绿 指 示 手动操作激活状态
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
图标
类型
说明
确认信息
用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态，例如：确认紧急停止 确认信息始终引发机器人停止或抑制其启动
① 控制柜（V）KR C4 ② 机器人机械系 统 ③ 库卡smartPAD 外围设备工具 保护装置 皮带输送机 传感器 外接轴
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
① 机械手（机器人机 械系统） ② 运动链的起点：机 器人足部（ROBROOT） ③ 运动链的开放端： 法兰（FLANGE）A1～ A6：机器人轴1至轴6