控制箱(带伺服放大器)电气原理图
伺服控制器原理图
9HL7 9SB5
9-5
溜槽下限位
9K
溜槽伺服复位 炉顶现场接近开关
9SD
9-7
溜槽手动
9HL10 9LK3
溜槽上限位
9SA1
3 4 9-7 1 2 9-9
9SA2
溜槽手动开
9KJ
9WJ3
9-37
操作箱
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ9GJ
3 4 9-15
1 2
9-13
溜槽手动关 9SA1闭合表
9SA2闭合表 手动-料流阀-自动 溜槽自动 LW6-1/B048 1 1-2 45° 0° 45°
9-1 9-2
XT1
9-7
三位自保持转换开关 三位自复位转换开关
溜槽手动
公共端+
9W02 16*1.5
至伺服控 制柜
SA1
3 4 9-9 9-7 1 2
SA2
溜槽手动开
手动
开阀
自动
1 2 9-15 9-13 3 4
关阀
溜槽手动关
运行
手动 溜槽自动
自动
关
开
故障
9-13
公共端-
HL1
9-21
溜槽运行
急停
用户名称 项目名称 标 图 号 题
北京金自天正智能控制有限公司 高炉自动化控制系统 溜槽伺服电机控制原理图 HSD10J2JT3
sofTech
北京金自天正智能控制有限公司 高炉自动化控制布料系统
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序号 高层代号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 HSD08J2G22-1 = JT HSD08J2JT2-3 = G2 HSD08J2G21-24 = M0 HSD08J2M01 图纸目录
伺服阀放大器
伺服阀放大器伺服阀放大器主要技术指标：供电电压：DC24V （最好满足宽电压12-28VDC输入都可以）输入信号：±10V；4～20mA工作电流：-350～+350mA负载：10Ω、20Ω、30Ω、40Ω、50Ω、60Ω、70Ω、80Ω非线性度：<0.1%重复性：<0.1%分辨率：<0.1%环境温度：-10ºC～+70ºC伺服放大器的作用伺服放大器作用是将输入指令信号(电压)同系统反馈信号(电压)进行比较、放大和运算后，输出一个与偏差电压信号成比例的控制电流给伺服阀力矩马达控制线圈，控制伺服阀阀芯开度大小，并起限幅保护作用。
伺服放大器的参数要求伺服放大器作为驱动电液伺服阀的一种电子设备，相应参数有一定要求：(1)输入电压在±lO V内，方便计算机和可编程控制器等指令元件实现控制；(2)输出电流±10一±100mA可调，以便适应各种型号力矩马达伺服阀；(3)具有反馈接入端，以便构成闭环控制系统；(4)为适应伺服系统高频响的特性，伺服放大器频宽大于1200 Hz；(5)具有最大输出电流限制和输出短路保护功能，可限制伺服阀最大流量和防止输出线路短接导致故障。
(6)需要励振信号。
(7)采用导轨安装。
伺服放大器的原理（参考）伺服放大器由指令和反馈比较处理、调零电路、限流电路、前置放大、功率放大等功能模块组成，其结构框图如图2所示。
伺服放大器的具体电路原理图如下图所示。
前置放大电路的作用是把指令和反馈输入信号进行比较和放大。
该电路K。
、Fbk分别为输入信号和反馈信号，通过电位器j匕调节电路增益，使其适应功率放大电路的要求，使电路电压前后级达到匹配。
调零电路的作用是通过在前置放大电路叠加可调电压，调整电路基准电压。
通过调节电位器如进行零偏补偿，克服伺服放大器系统偏置。
限流电路的作用是限定流过伺服阀线圈的最大电流，避免线圈过载，保护伺服阀，限制液压系统最大流量。
4种直流电机控制电路详解,含图
4种直流电机控制电路详解，含图含公式，直观又细致，不懂都难！旺材电机与电控2小时前私信“干货”二字，即可领取138G伺服与机器人专属及电控资料！直流电机在家用电器、电子仪器设备、电子玩具、录相机及各种自动控制中都有广泛的应用。
但对它的使用和控制，很多读者还不熟悉，而且其技术资料亦难于查找。
直流电机控制电路集锦，将使读者“得来全不费功夫”!在现代电子产品中，自动控制系统，电子仪器设备、家用电器、电子玩具等等方面，直流电机都得到了广泛的应用。
大家熟悉的录音机、电唱机、录相机、电子计算机等，都不能缺少直流电机。
所以直流电机的控制是一门很实用的技术。
本文将详细介绍各种直流电机的控制技术。
直流电机，大体上可分为四类：第一类为有几相绕组的步进电机。
这些步进电机，外加适当的序列脉冲，可使主轴转动一个精密的角度(通常在1.8°--7.5°之间)。
只要施加合适的脉冲序列，电机可以按照人们的预定的速度或方向进行连续的转动。
步进电机用微处理器或专用步进电机驱动集成电路，很容易实现控制。
例如常用的S A A l027或S A A l024专用步进电机控制电路。
步进电机广泛用于需要角度转动精确计量的地方。
例如：机器人手臂的运动，高级字轮的字符选择，计算机驱动器的磁头控制，打印机的字头控制等，都要用到步进电机。
第二类为永磁式换流器直流电机，它的设计很简单，但使用极为广泛。
当外加额定直流电压时，转速几乎相等。
这类电机用于录音机、录相机、唱机或激光唱机等固定转速的机器或设备中。
也用于变速范围很宽的驱动装置，例如：小型电钻、模型火车、电子玩具等。
在这些应用中，它借助于电子控制电路的作用，使电机功能大大加强。
第三类是所谓的伺服电机，伺服电机是自动装置中的执行元件，它的最大特点是可控。
在有控制信号时，伺服电机就转动，且转速大小正比于控制电压的大小，除去控制信号电压后，伺服电机就立即停止转动。
伺服电机应用甚广，几乎所有的自动控制系统中都需要用到。
最全直流电机工作原理与控制电路解析(无刷+有刷+伺服+步进)
最全直流电机工作原理与控制电路解析（无刷+有刷+伺服+步进）直流电动机是连续的执行器，可将电能转换为（机械）能。
直流电动机通过产生连续的角旋转来实现此目的，该角旋转可用于旋转泵，风扇，压缩机，车轮等。
与传统的旋转直流电动机一样，也可以使用线性电动机，它们能够产生连续的衬套运动。
基本上有三种类型的常规电动机可用：AC 型电动机，（DC）型电动机和步进电动机。
典型的小型直流电动机交流电动机通常用于高功率的单相或多相（工业）应用中，需要恒定的旋转扭矩和速度来控制大负载，例如风扇或泵。
在本（教程）中，我们仅介绍简单的轻型直流电动机和步进电动机，这些电动机用于许多不同类型的（电子），位置控制，微处理器，（PI）C和（机器人）类型的电路中。
基本直流电动机该直流电动机或直流电动机，以给它的完整的标题，是用于产生连续运动和旋转，其速度可以容易地控制，从而使它们适合于应用中使用是速度控制，伺服控制类型的最常用的致动器，和/或需要定位。
直流电动机由两部分组成，“定子”是固定部分，而“转子”是旋转部分。
结果是基本上可以使用三种类型的直流电动机。
有刷（电机）–这种类型的电机通过使（电流）流经换向器和碳刷组件而在绕线转子(旋转的零件)中产生磁场，因此称为“有刷”。
定子(静止部分)的磁场是通过使用绕制的定子励磁绕组或永磁体产生的。
通常，有刷直流电动机便宜，体积小且易于控制。
无刷电动机–这种电动机通过使用附着在其上的永磁体在转子中产生磁场，并通过电子方式实现换向。
它们通常比常规的有刷型直流电动机更小，但价格更高，因为它们在定子中使用“霍尔效应”开关来产生所需的定子磁场旋转顺序，但是它们具有更好的转矩/速度特性，效率更高且使用寿命更长比同等拉丝类型。
伺服电动机–这种电动机基本上是一种有刷直流电动机，带有某种形式的位置反馈控制连接到转子轴。
它们连接到PWM型控制器并由其控制，主要用于位置（控制系统）和无线电控制模型。
普通的直流电动机具有几乎线性的特性，其旋转速度取决于所施加的直流电压，输出转矩则取决于流经电动机绕组的电流。
HDF电气控制原理讲解
遮光动作（DARK ON）的定义 是指在对射型中遮蔽投光光束等情况下，进 入受光器的光量减少到标准以下时的输出动 作，表示为动作模式：遮光时ON， DARK ON。
(2):Dog式 式 Dog式和对照式原理一样, 遮蔽投光光 束等情况下，进入受光器的光量减少到 标准以下时的输出动作，表示为动作模 式：遮光时ON， DARK ON。
b. INPUT (输入 ：电信号-->光信号 输入)： 输入 1) 信号经过一串／并联转换器转换串联传输变成并联传输。 2) 信号进入光模板的地址并且进入其他的光模板。 3) 信号通过电光转换器把电信号转换成光信号。 4) 最后所有的光信号将输入到SC-CARD. 如何识别OPTICAL MODULE处于错误（不正常）状态 如何识别 处于错误（不正常） 处于错误 当OPTICAL MODULE处于正常工作状态时，本体的绿LED灯亮，红LED灯灭。 当OPTICAL MODULE只有红灯亮而绿灯不亮时，说明OPTICAL FIBRE只有输 入信号而没有输出信号，或者根本就没有输入。 当OPTICAL MODULE红灯和绿灯都不亮时，说明 OPTICAL MODULE工作电 压没有(+24V)输入，或者OPTICAL MODULE由于其他因素或本身原因OPTICAL MODULE（短路）损坏，而不能正常工作。 在OPTICAL MODULE (输入型)上有一个“紧急停止”信号，这路线分成二路, 一路接去POWER SOURCE(电源箱) ，另一路接去OPTICAL MODULE, 在正常 状态信号处于“1"，可从LCD MONITOR上察看到。 上机(实际操作和察看) 1) 察看OPTICAL MODULE的实际正常工作状态 2) 各种非正常工作状态（输入信号短路状态，一般信号0电平有效） 3) 通过MONITOR SC ADDRESS 如何分辨INPUT MODE和OUTPUT MODE 4)通过 MONITOR 察看 SC ADDRESS 信号的变化 (“0"与"1")
单片机控制伺服电机设计(带单片机程序及电路)
程设计说明书题目：基于单片机的步进电机控制系统设计课程：机电一体化系统设计姓名：马福德学号：0804705030指导教师：段广云、俞学兰专业年级：机械设计制造及其自动化（机械电子工程方向）2008级所在院系：机械工程学院完成日期： 2011年7月 10 日答辩日期： 2011年7月 11 日摘要随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，它广泛用于打印机、电动玩具等消费类产品以及数控机床、工业机器人、医疗器械等机电产品中，其在各个国民经济领域都有应用。
研究步进电机的控制系统，对提高控制精度和响应速度、节约能源等都具有重要意义。
步进电机是一种能将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件，步进电机控制系统主要由步进控制器,功率放大器及步进电机等组成。
采用单片机控制,用软件代替上述步进控制器,使得线路简单,成本低,可靠性大大增加。
软件编程可灵活产生不同类型步进电机励磁序列来控制各种步进电机的运行方式。
本设计是采用AT89C51单片机对步进电机的控制，通过IO口输出的时序方波作为步进电机的控制信号，信号经过芯片AT6560AHQ驱动步进电机；同时，用 4个按键来对电机的状态进行控制，并用数码管动态显示电机的转速。
系统由硬件设计和软件设计两部分组成。
其中，硬件设计包括AT89C51单片机的最小系统、电源模块、键盘控制模块、步进电机驱动模块、数码显示模块、测速模块（含霍尔片UGN3020）6个功能模块的设计，以及各模块在电路板上的有机结合而实现。
软件设计包括键盘控制、步进电机脉冲、数码管动态显示以及转速信号采集模块的控制程序，最终实现对步进电机转动方向及转动速度的控制，并将步进电机的转动速度动态显示在LED数码管上，对速度进行实时监控显示。
软件采用在Keil软件环境下编辑的C语言。
本系统具有智能性、实用性及可靠性的特点。
关键词：步进电机 ,单片机 ,电脉冲信号, 角位移, 转速控制,方向控制ABSTRACTWith the development of microelectronics and computer technology, increasing demand for stepper motor, which is widely used in printers, electronic toys and consumer products such as CNC machine tools, industrial robots, medical equipment and electrical products, and its various national fields are applied. Of stepper motor control system to improve the control accuracy and response speed, energy conservation and so important.Stepper motor is an electric pulse signals can convert the angular displacementor linear displacement of the mechanical and electrical components, stepper motor control system consists of stepper controller, stepper motor power amplifier and so on. Use MCU control, the stepper controller instead of using software to make simple circuit, low cost, reliability greatly increased. Software programming flexibility to produce different types of stepping motor excitation sequence to control the operation of the various stepper motor modeThis design is used AT89C51 of Stepping motor control, through the IO port as a square wave output of the timing of step motor control signal, the signal through the ULN2003 driver chip stepper motor; the same time, with four buttons to the status of the motor control, and dynamic display with digital control motor speed.System consists of hardware and software design of two parts. Among them, the hardware design, including minimum system AT89C51 microcontroller, power supply module, keyboard control module, stepper motor drive (integrated Darlington ULN2003) module, digital display (SM420361K digital control) module, speed modules (including the Hall probe UGN3020) six function modules, and each module in the circuit board to achieve the organic combination. Software design, including keyboard control, stepping motor pulse, the digital dynamic display and speed signal acquisition module, control procedures, and ultimately to the stepper motor rotation direction and rotation speed control of stepper motor rotation speed and dynamic display in the LED digital tube, real-time monitoring of the speed display. Software used in the software environment to edit Keil C language. This system has the intelligence, practicality and reliability features.Key Words： Stepping motor , MCU Pulse Signal , Angular displacement ,Speed control ,Direction control目录1 绪论 (1)1.1背景 (1)1.2设计任务及要求 (1)2 总体方案设计 (2)2.1方案设计 (2)2.2芯片选择 (2)2.2.1 CPU的芯片选择 (2)2.2.2 驱动电路的芯片选择 (3)2.2.3 测试电路的芯片选择 (6)3 系统硬件设计 (7)3.1电机驱动电路 (7)3.2测试及显示电路 (8)3.2.1 CS3020霍尔传感器测试电路 (8)3.2.2 LED数码显示管 (8)3.3电源 (9)3.4两相步进电机 (9)3.5键盘控制系统 (10)4 控制系统软件分析与设计 (11)4.1主程序流程图 (11)4.2读键盘子程序流程图 (11)4.3键盘处理子程序流程图 (12)4.4电机控制中断程序流程图 (12)4.5程序设计平台 (13)4.6源程序清单 (14)5 PCB板设计 (19)5.1设计原则 (19)5.1.1布局操作的基本原则 (19)5.1.2布线原则 (19)5.2PCB板设计方案： (20)5.3PCB板各电器元件的布局 (21)6 设计体会 (22)致谢 (23)参考文献 (24)附录 (25)A元件清单 (25)B电路PCB图 (26)C电路原理图 (26)1 绪论1.1 背景当今社会，电动机在工农业生产、人们日常生活中起着十分重要的作用。
图解CP643[1]
![图解CP643[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/98af910d7cd184254b3535b9.png)
×
保养周期
每月 每周 每月 每月 每周 每月 每月
8
导杆
O
10
轴承
O
11
导杆
O
12 13
基板搬运
直线滑轨 凸轮轨道
O O
14 15
送料连杆
轴承 直线导杆
× O
16
凸轮
O
17
连杆枢轴
×
18
连杆轴承
O
19 凸轮箱 滚珠螺杆
O
20
直线滑轨
O
21
支撑架
O
22
连杆支点销
O
23
切刀
活动侧切刀
O
24 连杆肘节 连杆肘节
O
25
D 轴直线滑块
O
26 27
供料台
D 轴直线滑轨 D 轴滚珠螺杆
O O
28
凸轮轨道
O
29
凸轮轨道
O
30
齿轮
O
31 置件工作头 直线滑轨
23 活动侧切刀
加油类型
Daphne Exponex#2
O
保养周期 每周
2.7 连杆肘节部分加油
加油位置 24 连杆肘节
加油类型
Daphne Exponex#2
O
保养周期 每3月
2.8 供料台部分加油
加油位置
25 D 轴直线滑块 26 D 轴直线滑轨 27 D 轴滚珠螺杆 28 凸轮轨道
加油类型
3．降低 X-Y table 4．用 pass 模式送板，确认是否正常。
2． 更换基板 Back-up Pin 位置
根据基板的形状、大小及基板反面已打零件的位置调整 back-up pin 及像皮块的位置及数量。
伺服电机内部结构及其工作原理
伺服电机内部结构及其工作原理来源：网络伺服电机内部结构伺服电机工作原理伺服电机原理一、交流伺服电动机交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。
所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。
交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。
目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。
交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。
当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。
交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：1、起动转矩大由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。
它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。
因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。
2、运行范围较广3、无自转现象正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。
当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线）交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。