工业机器人技术及应用教案2工业机器人的机械结构和运动控制
第二章工业机器人的机械结构和运动控制
章节目录
2.1 工业机器人的系统组成
2.1.1 操作机
2.1.2 控制器
2.1.3 示教器
2.2 工业机器人的技术指标
学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习
2.3 工业机器人的运动控制
2.3.1 机器人运动学问题
232机器人的点位运动…
2.3.3 机器人的位置控制
课前回顾何为工业机器人？工业机器人具有几个显著特点，分别是什么？工业机器人的常见分类有哪些，简述其行业应用。
学习目标
认知目标*熟悉工业机器人的常见技术指标
*掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能
*了解工业机器人的运动控制
能力目标
*能够正确识别工业机器人的基本组成
*能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动
导入案例
国产机器人竞争力缺失关键技术是瓶颈
众所周知，中国机器人产业由于先天因素，在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等
发达国家。虽然中国机器人产业经过30年的发展，形成了较为完善的产业基础，但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。整个机器人产业链主要分为上游核心零部件（主要是机器人三大核心零部件一一伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑”）、中游机器人本体（机器人的“身体”）和下游系统集成商（国内95%的企业都集中在这个环节上）三个层面。
课堂认知
2.1工业机器人的系统组成
第一代工业机器人主要由以下几部分组成：操作机、控制器和示教器。对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别由传感器及软件实现。
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工业机器人系统组成
操作机2.1.1
操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执等部分组成。机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器行机构。它主要由.
关节型机器人操作机基本构造
机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作
装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。精选文档.
占卜空趨乃削心辿甥动
（1）机械臂。实质上关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体
是一个拟人手臂的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动，由臂部（大
臂和小臂）、腰部、关节-连杆结构所构成的机械臂大体可分为基座
。和手腕4部分，起支撑作用。1）基座基座是机器人的基础部分腰部是
机器人手臂的支承部分。2）腰部
手臂是连接机身和手腕的部分，是执行结构中的主要运动部件，亦称主手臂3）主轴，要用于改变手腕和末端执行器的空间位置。主要用于改变末端执行手腕是连接末端执行器和手臂的部分，亦称次轴，4）手腕
器的空间姿态。（2）驱动装置驱使工业机器人机械臂运动的机构。它按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人产生动作，相当于人的肌肉、筋络。电气驱动、气压驱动和三种基本类型。液压驱动机器人常用的驱动方式主要有
目前，除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人大多采用电气驱动，而其中属交流伺服电机应用最广，且驱动器布置大都采用一个关节一个驱动器。三种驱动方式特点比较精选文档.
（3传动单元目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，应用在关节型
机器人上的减减速器放置在基座、腰一般将RV减速器和谐波减速器。RV
速器主要有两类：；将谐波减速器放）部、大臂等重负载的位置（主要用于20kg 以上的机器人关节此20kg以下的机器关节）。（置在小臂、腕部或手部等轻
负载的位置主要用于夕卜，机器人还采用齿轮传动、链条（带）传动、直线运动
单元等。
机器人关节传动单元
1）谐波减速器，一个工作时可产生径向弹性刚轮通常由3个基本构件组成，包括一个有内齿的内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮个基本结构中可任意固定一个，其余一个为主动件一个从动3，在这的波发生器件。
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谐波减速器原理图
减速器2） RV
RV （、摆线轮、转臂（曲柄轴）、转臂轴承行星轮主要由太阳轮（中心轮）、等零部件组成。具有较高的疲劳强度和刚度以及输出盘针齿、刚性盘与齿轮）、减速器。较长的寿命，回差精度稳定，高精度机器人传动多采用RV
减速器原理图RV
控制器2.1.2
机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置，是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器人系统中更新和发展最快的，其基本功能有：部分
记忆功能、位置伺服功能、坐标设定功能、与外围设备联系功能、传、示教功
能感器接口、故障诊断安全保护功能等。类：封闭型、开放型和混合型。目依
据控制系统的开放程度，机器人控制器分3
前基本上都是封闭型系统（如日系机器人）或混合型系统（如欧系机器人）。集
中式按计算机结构、控制方式和控制算法的处理方法，机器人控制器又可分为
两种方式。控制和分布式控制集中式控制器（1）
优点：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体的系统硬件扩展较为方便。PC性与协调性较好，基于缺点：系统控制缺乏灵
活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，精选文档.
后果严重；大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突；系统连线复杂，会降低系统的可靠性。
多轴运动控制卡驱动单独接口卡驱动b) a)
集中式机器人控制器结构（2）分布式控制器主要思想为“分散控制，集中管理”，为一个开放、实时、精确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方
式，由上位机和下位机组成。优点：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采
用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，
缩短响应时间。.
分布式机器人控制器结构
2.1.3示教器，主要由液晶屏幕和操作按键组成。可由操作者手持移示教盒亦称
示教编程器或动。它是机器人的人机交互接口，机器人的所有操作基本上都是通
过它来完成的。示教器实质上就是一个专用的智能终端。精选文档.
示教时的数据流关系
2.2工业机器人的技术指标自由度、工作机器人的技术指标反映机器人的适用
范围和工作性能。一般都有：
工作精度等。空间、额定负载、最大工作度速和。自由度:物体能够对坐标系进行独立运动的数目，末端执行器的动作不包括在内通常作为机器人的技术指
标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋自由度，而搬6或7转动作的数目来表示，目前，焊接和涂装作业机器人多为自由度。运、码垛
和装配机器人多为4~6
。正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，不会使机器人性也称持重额定负载：目前，使用的工业机器人负载范围可从0.5kg直至800kg能降低的最大载荷，。定位精度（也称绝重复定位精度工作精度:机器人的工作精度主要指定位精度和对精度）是指机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度（简称重复精度）是指机器人重复定位其末端执行器于同一目标位置的能目前，工业机器人的重复精度可达土0.01~ ± 0.5mm。依据作业任务和末端力，。持重不同，机器人重复精度亦不同
工业机器人典型行业应用的工作精度重复定位精度额定负载（kg ）作业任
务mm （）5~200 ± 0.2~ ± 0.5 搬运
± 0.5码垛50~800
± 0.2~ ± 0.3 50~350 点焊3~20 ± 0.08~ ± 0.1 弧焊
± 0.2~ ± 0.55~20 喷涂
2~5 ± 0.02~ ± 0.03 装配精选文档.
± 0.06~ ± 0.086~10
± 0.06~ ± 0.110~20
。工业机器人执行任务时，其手腕参考点所能工作范围、工作行程工作空间也
称掠过的。空间，常用图形表示。目前，单体工业机器人本体的工作范围可达
3.5 m左右这在在各轴联动情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。最
大工作速度
生产中是影响生产效率的重要指标
MOTOMAN
垂直串联多关节机器MOTOMAN MH3F b)水平串联多关节机器人a)MPP3S
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