工业机器人技术及应用教案2工业机器人的机械结构和运动控制
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第二章工业机器人的机械结构和运动控制章节目录2.1 工业机器人的系统组成2.1.1 操作机2.1.2 控制器2.1.3 示教器2.2 工业机器人的技术指标学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习2.3 工业机器人的运动控制2.3.1 机器人运动学问题2.3.2 机器人的点位运动…2.3.3 机器人的位置控制课前回顾何为工业机器人？工业机器人具有几个显著特点，分别是什么？工业机器人的常见分类有哪些，简述其行业应用。
学习目标认知目标*熟悉工业机器人的常见技术指标*掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能*了解工业机器人的运动控制能力目标*能够正确识别工业机器人的基本组成*能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动导入案例国产机器人竞争力缺失关键技术是瓶颈众所周知，中国机器人产业由于先天因素，在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达国家。
虽然中国机器人产业经过30 年的发展，形成了较为完善的产业基础，但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。
整个机器人产业链主要分为上游核心零部件（主要是机器人三大核心零部件——伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑”）、中游机器人本体（机器人的“身体”）和下游系统集成商（国内95% 的企业都集中在这个环节上）三个层面。
课堂认知2.1 工业机器人的系统组成第一代工业机器人主要由以下几部分组成：操作机、控制器和示教器。
对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别由传感器及软件实现。
工业机器人系统组成2.1.1 操作机操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。
它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。
关节型机器人操作机基本构造机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。
(1) 机械臂关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。
《工业机器人技术》电子教案
《工业机器人技术》电子教案一、教学目标1.了解工业机器人的定义和分类。
2.掌握工业机器人的基本结构和工作原理。
3.学习工业机器人的编程方法和应用领域。
4.培养学生的动手操作能力和团队协作能力。
二、教学内容1.工业机器人的定义和分类2.工业机器人的基本结构和工作原理3.工业机器人的编程方法4.工业机器人的应用领域三、教学过程1.导入（10分钟）向学生介绍工业机器人的定义和分类。
引导学生思考工业机器人与其他机器人的区别，并让学生讨论工业机器人的应用领域。
2.学习工业机器人的基本结构和工作原理（30分钟）通过图片和视频展示，向学生介绍工业机器人的基本结构和工作原理。
解释机器人的各个部分的功能和作用，并与学生互动讨论。
3.学习工业机器人的编程方法（30分钟）讲解工业机器人的编程方法，包括离线编程和在线编程。
介绍工业机器人的编程语言和编程软件，并通过示例演示编程的过程。
4.实践操作（30分钟）组织学生进行工业机器人的实践操作，让学生亲自操作机器人进行简单的任务，如拾取和放置物体。
要求学生按照规定的步骤进行操作，并注意安全事项。
5.工业机器人的应用领域（20分钟）通过案例分析和讨论，向学生介绍工业机器人的应用领域，如汽车制造、电子电器制造、医药生物等。
引导学生思考工业机器人在这些领域中的作用和优势。
6.总结（10分钟）回顾本节课的学习内容，让学生总结学到的知识和技能，并展示他们的操作成果。
鼓励学生提出问题和建议，并进行讨论。
四、教学评价1.观察学生在实践操作中的表现，包括是否按照规定的步骤进行操作，是否注意安全事项等。
2.与学生互动讨论，了解他们对工业机器人的理解和掌握程度。
3.收集学生的操作成果和总结，评价他们的动手操作能力和团队协作能力。
五、教学资源1.图片和视频展示工业机器人的基本结构和工作原理。
2.工业机器人的编程语言和编程软件。
3.工业机器人实践操作的相关物品和设备。
六、教学拓展1.鼓励学生参观工业机器人的生产现场，了解实际应用情况。
工业机器人技术及应用(教案)2-工业机器人的机械结构和运动控制
(1)机械臂
关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。实质上
是一个拟人手臂的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动，由关节-连杆结构所构成的机械臂大体可分为基座、腰部、臂部（大臂和小臂）和手腕4部分。
1)基座基座是机器人的基础部分，起支撑作用。
2)腰部腰部是机器人手臂的支承部分。
点焊50~350±0.2~±0.3
弧焊3~20±0.08~±0.1喷涂5~20±0.2~±0.5 2~5±0.02~±0.03装配
6~10±0.06~±0.08
10~20±0.06~±0.1
工作空间也称工作范围、工作行程。工业机器人执行任务时，其手腕参考点所能
掠过的
空间，常用图形表示。目前，单体工业机器人本体的工作范围可达3.5 m左右。
机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。
目前，除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动
外，工业机器人大多采用电气驱动，而其中属交流伺服电机应用最广，且驱动器
布置大都采用一个关节一个驱动器。
三种驱动方式特点比较
3
(3)传动单元
目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，应用在关节型机器人上的减
点和目标点位姿，不关心这两点之间的运动轨迹。
(2)连续路径运动（Continuous Path, CP）CP运动不仅关心机器人末端执行器达
到目标
点的精度，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内重复运动。
工业机器人PTP运动和CP运动
机器人CP运动的实现是以点到点运动为基础，通过在相邻两点之间采用满足精
分为反应式步进电机、永磁式步进电机和混合式步进电机三种，其中混合式步
工业机器人教案设计
工业机器人教案设计课程目标：1. 了解工业机器人的定义与功能2. 熟悉工业机器人的结构与组成3. 学习工业机器人的基本操作方法4. 掌握工业机器人的编程与应用5. 了解工业机器人在现代制造业中的应用教学内容：一、工业机器人的定义与功能1. 工业机器人的定义2. 工业机器人的功能二、工业机器人的结构与组成1. 机械结构2. 电气系统3. 控制系统4. 传感器与执行器三、工业机器人的基本操作方法1. 示教器操作2. 机器人行走操作3. 机器人搬运操作4. 机器人焊接操作5. 机器人切割操作四、工业机器人的编程与应用1. 机器人编程语言2. 机器人运动轨迹规划3. 机器人搬运应用4. 机器人焊接应用5. 机器人切割应用五、工业机器人在现代制造业中的应用1. 汽车制造2. 电子产品生产3. 食品加工4. 石油化工5. 航空航天教学方法：1. 理论讲解：通过PPT演示工业机器人的结构、功能与应用场景，帮助学生理解工业机器人的工作原理。
2. 实践操作：让学生亲自操作工业机器人，学会机器人的基本操作方法，培养学生的动手能力和实践能力。
3. 案例分析：分析工业机器人在现代制造业中的典型应用案例，让学生了解工业机器人在实际生产中的作用。
4. 分组讨论：将学生分成小组，让学生讨论工业机器人在实际生产中的应用，培养学生的团队协作能力。
考核方式：1. 课堂表现：对学生的课堂表现进行评价，鼓励学生积极参与课堂讨论。
2. 理论考试：对学生的理论知识进行考核，检验学生对工业机器人基础知识的掌握程度。
3. 操作考核：对学生的实际操作能力进行考核，检查学生是否能够熟练操作工业机器人。
4. 案例分析：对学生的案例分析能力进行考核，考察学生是否能够运用所学知识解决实际问题。
(完整)工业机器人技术及应用(教案)1-绪论
第一章绪论1.1 什么是工业机器人1。
2 为何发展工业机器人1。
3 工业机器人发展概况1.3.1 工业机器人的诞生1。
3。
2 工业机器人的发展1.4 工业机器人的分类及应用1。
4。
1 工业机器人的分类1.4。
2 工业机器人的应用学习目标＊掌握工业机器人的定义*了解工业机器人的发展事由和历程*熟悉工业机器人的常见分类及其行业应用导入案例富士康“百万机器人”上岗折射中国制造业升级2011 年，富士康 CEO 郭台铭表示，希望到 2012 年底装配 30 万台机器人，到 2014 年装配100 万台,要在 5 到 10 年数年内通过自动化消除简单重复性的工序。
机器人的投产使用，可将目前的人力资源转移到具备更高附加值的岗位上，这也符合将我国“人口红利”转为“人才红利"的大目标.这一工业机器人的井喷潮涌，何时会蔓延到“中国制造”的每一个工厂、每一条生产线、每一个工序、每一个工位上，将为“中国制造”的转型提“智”做出何等贡献？我们对此充满期待。
课堂认知1。
1 什么是工业机器人机器人涉及到人的概念,成为一个难以回答的哲学问题。
美国:一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的,并具有编程能力的多功能操作机。
日本：一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。
中国: 一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
ISO一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。
广义地说:工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。
它具有四个基本特征：①特定的机械机构②通用性③不同程度的智能④独立性1.2 为何发展机器人让机器人替人类干那些人不愿干、干不了、干不好的工作。
ABB 给出十大投资机器人的理由：第一，降低运营成本;第二，提升产品质量与一致性；第三，改善员工的工作环境;第四，扩大产能；第五，增强生产的柔性；第六，减少原料浪费，提高成品率;第七，满足安全法规，改善生产安全条件；第八，减少人员流动，缓解招聘技术工人的压力；第九，降低投资成本,提高生产效率；最后一点，节约宝贵的生产空间。
《工业机器人技术基础及其应用》教案大纲
建议全部150学时（1学时相当于一节课，即40～50分钟），包括讲课、实验和上机在内。也可以根据实际情况，将该教材分为两门课程，分别为《工业机器人技术基础》（60学时，教材第1-5章）和《工业机器人虚拟仿真及典型应用》（90学时，教材第6-10章）。
开课学期
第2学年第1学期
适用专业
本科院校的各个专业均可(该教材为通识类课程教材)
第2章工业机器人的机械系统（讲课6学时/实验2学时/上机0学时）
2.1工业机器人机械结构系统
介绍工业机器人的各个机械组成部件的结构和作用
2.2工业机器人的驱动系统
介绍工业机器人的不同驱动方式
2.3工业机器人的常用工具
介绍工业机器人的常用工具
对本章内容进行总结
本章重点：让学生熟悉工业机器人的机械系统及其不同的驱动方式。在教师的指导下让学生实际接触机器人并进行简单的操作以获得实感。
学校
教学大纲
2019–2020学年 第一学期
课程名称：工业机器人技术基础及其应用
教师姓名：
所在单位：
பைடு நூலகம்教学大纲
课程代码
ABC-001
课程名称
工业机器人技术基础及其应用
Foundation of Industrial Robot Technology and its Application
课程简介
作为机器人相关专业的本科通识类课程和职业院校的专业课程，兼顾了《工业机器人技术基础》和《工业机器人典型应用》这两门课程的内容。以具有最大影响的ABB工业机器人为主要对象，配合其他主流机型，系统介绍工业机器人技术与操作应用的基本知识和部分仿真、实训设备的使用方法。
课后工作：让学生完成课后思考练习题，并对本章进行总结、提交报告。
工业机器人技术及应用(教案)2-工业机器人的机械结构和运动控制
工业机器人技术及应用(教案)2-工业机器人的机械结构和运动控制工业机器人技术及应用(教案)--工业机器人的机械结构和运动控制一、引言工业机器人作为现代制造业中的重要设备，其广泛的应用对于提高生产效率和降低劳动强度具有重要意义。
本节课将介绍工业机器人的机械结构和运动控制原理，帮助学生们全面了解工业机器人技术的基本知识。
二、工业机器人的机械结构工业机器人的机械结构是实现其工作功能的重要组成部分。
主要包括机械臂、关节、执行器等几个主要部分。
1. 机械臂机械臂是工业机器人的核心部件，其结构类似于人的手臂，由一系列可伸缩的关节组成。
常见的机械臂结构有串联型和并联型两种。
串联型机械臂的各个关节依次连接，使得机械臂的末端能够灵活移动。
而并联型机械臂则通过某种机构将各个关节同时运动，提高了机械臂的稳定性和精确性。
2. 关节关节是机械臂上各个可运动部分的连接点，决定了机械臂在不同方向上的活动范围。
根据机械臂的需要，关节可以分为旋转关节和平移关节。
3. 执行器执行器是机械臂上用于实现夹持、切割、焊接等具体工作的部件。
常见的执行器包括机械手、夹爪、焊枪等。
执行器的选择需要根据具体工作场景和要求来确定。
三、工业机器人的运动控制工业机器人的运动控制是指通过控制系统对机器人的运动进行精确控制，使其能够按照预定的轨迹和动作完成工作任务。
主要包括轨迹规划、运动学和动力学控制等几个方面。
1. 轨迹规划轨迹规划是确定机器人末端执行器的运动轨迹，在规定时间内完成工作任务。
常用的轨迹规划方法有插补法和直接法。
插补法通过计算机控制系统对机器人的运动进行插值计算，确定关节运动的速度和加速度，使机器人能够满足工作要求。
而直接法则是通过预先编写运动轨迹的数学模型，直接控制机器人的关节运动。
2. 运动学控制运动学控制是通过控制机械臂各个关节的运动，实现机器人末端执行器的精确控制。
运动学控制主要涉及关节位置控制和轨迹跟踪控制。
通过精确计算各个关节的运动学模型和运动学方程，可以确定机械臂在工作空间中的位置和姿态。
《工业机器人技术》电子教案
《工业机器人技术》电子教案一、教案概述本教案是针对工业机器人技术课程设计的一份电子教学教案，旨在通过理论与实践相结合的方式，帮助学生掌握工业机器人的基本原理、应用场景以及操作技能。
二、教学目标1.了解工业机器人的起源和发展历程；2.掌握工业机器人的基本构成和工作原理；3.了解工业机器人在制造业中的应用场景；4.学会使用机器人仿真软件进行机器人编程和操作。
三、教学内容和学时安排第一课时：工业机器人的起源和发展（0.5学时）1.工业机器人的定义和分类；2.工业机器人的起源和发展历程；3.工业机器人的应用领域和前景。
第二课时：工业机器人的基本构成（1学时）1.机械臂的基本结构和关节类型；2.传感器和执行器的作用；3.控制系统的组成和功能。
第三课时：工业机器人的工作原理（1学时）1.推导工业机器人的运动学方程；2.解释速度和精度的概念；3.分析工业机器人的运动规划算法。
第四课时：工业机器人的应用场景（0.5学时）1.汽车制造业中的应用；2.电子产品制造业中的应用；3.食品加工和包装业中的应用。
第五课时：机器人编程与操作（1学时）1.介绍机器人编程语言和软件；2.示范机器人编程和操作的基本步骤；3.提供机器人仿真软件的操作指南。
四、教学方法1.讲授法：通过教师讲解的方式，对工业机器人的基本知识进行介绍和解释；2.实践操作：使用机器人仿真软件进行操作练习，并在教学过程中引导学生进行实践操作；3.讨论交流：提倡学生之间的讨论和交流，促进对工业机器人技术的深入理解。
五、教学资源1.教材：《工业机器人技术导论》；2.电子设备：电脑、投影仪、机器人仿真软件。
六、教学评价1.课堂问答：通过提问学生的方式，检查学生对工业机器人知识的理解程度；2.实践操作评估：根据学生在机器人仿真软件上的操作表现，评估其编程和操作技能；3.课后作业：布置相关的文献阅读和实践作业，鼓励学生自主学习并巩固所学知识。
七、教学计划和时间安排本课程共计5个学时，每个学时45分钟，具体时间安排如下：第一周：第一课时（0.5学时），第二课时（1学时）；第二周：第三课时（1学时）；第三周：第四课时（0.5学时），第五课时（1学时）。
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第二章工业机器人的机械结构和运动控制章节目录2.1 工业机器人的系统组成2.1.1 操作机2.1.2 控制器2.1.3 示教器2.2 工业机器人的技术指标学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习2.3 工业机器人的运动控制2.3.1 机器人运动学问题232机器人的点位运动…2.3.3 机器人的位置控制课前回顾何为工业机器人？工业机器人具有几个显著特点，分别是什么？工业机器人的常见分类有哪些，简述其行业应用。
学习目标认知目标*熟悉工业机器人的常见技术指标*掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能*了解工业机器人的运动控制能力目标*能够正确识别工业机器人的基本组成*能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动导入案例国产机器人竞争力缺失关键技术是瓶颈众所周知，中国机器人产业由于先天因素，在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达国家。
虽然中国机器人产业经过30年的发展，形成了较为完善的产业基础，但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。
整个机器人产业链主要分为上游核心零部件（主要是机器人三大核心零部件一一伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑”）、中游机器人本体（机器人的“身体”）和下游系统集成商（国内95%的企业都集中在这个环节上）三个层面。
课堂认知2.1工业机器人的系统组成第一代工业机器人主要由以下几部分组成：操作机、控制器和示教器。
对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别由传感器及软件实现。
精选文档.工业机器人系统组成操作机2.1.1操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执等部分组成。
机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器行机构。
它主要由.关节型机器人操作机基本构造机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。
精选文档.占卜空趨乃削心辿甥动（1）机械臂。
实质上关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体是一个拟人手臂的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动，由臂部（大臂和小臂）、腰部、关节-连杆结构所构成的机械臂大体可分为基座。
和手腕4部分，起支撑作用。
1）基座基座是机器人的基础部分腰部是机器人手臂的支承部分。
2）腰部手臂是连接机身和手腕的部分，是执行结构中的主要运动部件，亦称主手臂3）主轴，要用于改变手腕和末端执行器的空间位置。
主要用于改变末端执行手腕是连接末端执行器和手臂的部分，亦称次轴，4）手腕器的空间姿态。
（2）驱动装置驱使工业机器人机械臂运动的机构。
它按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人产生动作，相当于人的肌肉、筋络。
电气驱动、气压驱动和三种基本类型。
液压驱动机器人常用的驱动方式主要有目前，除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人大多采用电气驱动，而其中属交流伺服电机应用最广，且驱动器布置大都采用一个关节一个驱动器。
三种驱动方式特点比较精选文档.（3传动单元目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，应用在关节型机器人上的减减速器放置在基座、腰一般将RV减速器和谐波减速器。
RV速器主要有两类：；将谐波减速器放）部、大臂等重负载的位置（主要用于20kg 以上的机器人关节此20kg以下的机器关节）。
（置在小臂、腕部或手部等轻负载的位置主要用于夕卜，机器人还采用齿轮传动、链条（带）传动、直线运动单元等。
机器人关节传动单元1）谐波减速器，一个工作时可产生径向弹性刚轮通常由3个基本构件组成，包括一个有内齿的内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮个基本结构中可任意固定一个，其余一个为主动件一个从动3，在这的波发生器件。
精选文档.谐波减速器原理图减速器2） RVRV （、摆线轮、转臂（曲柄轴）、转臂轴承行星轮主要由太阳轮（中心轮）、等零部件组成。
具有较高的疲劳强度和刚度以及输出盘针齿、刚性盘与齿轮）、减速器。
较长的寿命，回差精度稳定，高精度机器人传动多采用RV减速器原理图RV控制器2.1.2机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置，是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器人系统中更新和发展最快的，其基本功能有：部分记忆功能、位置伺服功能、坐标设定功能、与外围设备联系功能、传、示教功能感器接口、故障诊断安全保护功能等。
类：封闭型、开放型和混合型。
目依据控制系统的开放程度，机器人控制器分3前基本上都是封闭型系统（如日系机器人）或混合型系统（如欧系机器人）。
集中式按计算机结构、控制方式和控制算法的处理方法，机器人控制器又可分为两种方式。
控制和分布式控制集中式控制器（1）优点：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体的系统硬件扩展较为方便。
PC性与协调性较好，基于缺点：系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，精选文档.后果严重；大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突；系统连线复杂，会降低系统的可靠性。
多轴运动控制卡驱动单独接口卡驱动b) a)集中式机器人控制器结构（2）分布式控制器主要思想为“分散控制，集中管理”，为一个开放、实时、精确的机器人控制系统。
分布式系统中常采用两级控制方式，由上位机和下位机组成。
优点：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。
.分布式机器人控制器结构2.1.3示教器，主要由液晶屏幕和操作按键组成。
可由操作者手持移示教盒亦称示教编程器或动。
它是机器人的人机交互接口，机器人的所有操作基本上都是通过它来完成的。
示教器实质上就是一个专用的智能终端。
精选文档.示教时的数据流关系2.2工业机器人的技术指标自由度、工作机器人的技术指标反映机器人的适用范围和工作性能。
一般都有：工作精度等。
空间、额定负载、最大工作度速和。
自由度:物体能够对坐标系进行独立运动的数目，末端执行器的动作不包括在内通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋自由度，而搬6或7转动作的数目来表示，目前，焊接和涂装作业机器人多为自由度。
运、码垛和装配机器人多为4~6。
正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，不会使机器人性也称持重额定负载：目前，使用的工业机器人负载范围可从0.5kg直至800kg能降低的最大载荷，。
定位精度（也称绝重复定位精度工作精度:机器人的工作精度主要指定位精度和对精度）是指机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度（简称重复精度）是指机器人重复定位其末端执行器于同一目标位置的能目前，工业机器人的重复精度可达土0.01~ ± 0.5mm。
依据作业任务和末端力，。
持重不同，机器人重复精度亦不同工业机器人典型行业应用的工作精度重复定位精度额定负载（kg ）作业任务mm （）5~200 ± 0.2~ ± 0.5 搬运± 0.5码垛50~800± 0.2~ ± 0.3 50~350 点焊3~20 ± 0.08~ ± 0.1 弧焊± 0.2~ ± 0.55~20 喷涂2~5 ± 0.02~ ± 0.03 装配精选文档.± 0.06~ ± 0.086~10± 0.06~ ± 0.110~20。
工业机器人执行任务时，其手腕参考点所能工作范围、工作行程工作空间也称掠过的。
空间，常用图形表示。
目前，单体工业机器人本体的工作范围可达3.5 m左右这在在各轴联动情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。
最大工作速度生产中是影响生产效率的重要指标MOTOMAN垂直串联多关节机器MOTOMAN MH3F b)水平串联多关节机器人a)MPP3S檸£耳徒1OV.MOTOMANc）并联多关节机器人MYS650L不同本体结构YASKAWA机器人工作范围工业机器人的运动控制2.32.3.1机器人运动学问题端连杆就是机器人的基，始工业机器人操作机可看作是一个开链式多连杆机构座，末端连杆与工具相连，相邻连杆之间用一个关节（轴）连接在一起。
精选文档.对于一个6自由度工业机器人，它由6个连杆和6个关节（轴）组成。
编号时，基座称为连杆0，不包含在这6个连杆内，连杆1与基座由关节1相连，连杆2通过关节2与连杆1相连，依此类推b）机构简图a）实物图工业机器人操作机对给定的机器人操作机，己知各关节角矢量，求末端执行器相对运动学正问题（1）机器人（运动学正解或Where问题），于参考坐标系的位姿，称之为正向运动学示教时，机器人控制器即逐点进行运动学正解运算。
对给定的机器人操作机，已知末端执行器在参考坐标系中的初始（2）运动学逆问题（运动学逆解或逆向运动学位姿和目标（期望）位姿，求各关节角矢量，称之为机器人再现时，机器人控制器即逐点进行运动学逆解运算，并将矢问题），How量分解到操作机各关节运动学逆问题（再现）运动学正问题（示教）232机器人的点位运动和连续路径运动运动只关心机器人末端执行器运动的起PTP 点位运动（Point to Point, PTP）⑴。
点和目标点位姿，不关心这两点之间的运动轨迹精选文档.（2）连续路径运动（Continuous Path, CP）CP运动不仅关心机器人末端执行器达到目标点的精度，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内重复运动运动运动和CP PTP工业机器人运动的实现是以点到点运动为基础，通过在相邻两点之间采用满足精机器人CP机器人再现时主控制度要求的直线或圆弧轨迹插补运算即可实现轨迹的连续化器（上位机从）存储器中逐点取出各示教点空间位姿坐标值，通过对其进行直线或圆弧或插补运算，生成相应路径规划，然后把各插补点的位姿坐标值通过运动学逆解运算转换成关节角度值，分送机器人各关节或关节控制器（下位机）。
.精选文档.233机器人的位置控制实现机器人的位置控制是工业机器人的基本控制任务。
关节控制器（下位机）是执行计算机，负责伺服电机的闭环控制及实现所有关节的动作协调。
工业机器人的位置控制扩展与提高运动控制电机及驱动步进主要有机器人的核心技术是运动控制技术，目前工业机器人采用的电气驱动两类。
和电动机伺服电动机.步进电动机系统1 ,步进电机是一种将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制精密驱动元件三种，其中混合式步进反应式步进电机、永磁式步进电机和混合式步进电机分为电机的应用最为广泛，是一种精度高、控制简单、成本低廉的驱动方案。