六自由度机械手运动分析
基于ADAMS的六自由度机械手的运动仿真分析
第 38 卷 2010 年第 8 期
为了便于运动模型的表示，将关节变量 θ i 的正 弦函数和余弦函数值简化如式 (1)，确定了连杆坐标 系，且得到了相应的连杆参数后，可依据式 (1) 完成 坐标系 i 和 i-1 之间的变换。
⎡ ci
T i−1
i
=
⎢ ⎢
si
c(αi−1
)
⎢ ⎢
si
s(α
i −1
)
通
并进行了运动仿真分析，得出了机械手各关节的角位移曲线，不仅证明了运动学模型的正确性，也为 后续研究奠定了基础。
关键词：六自由度机械手；运动学模型；ADAMS
用
中图分类号：TP241 文献标识码：A 论文编号：1001-3954(2010)08-0028-04
Analysis of kinematic simulation for a kind of 6-DOF manipulator
⎣0
−si ci c(α i −1 ) ci s(αi−1)
0
0 − s(α i −1 ) c(α i −1 )
0
ai−1 ⎤
−di
s(αi−1
)
⎥ ⎥
di c(α i −1 )
⎥ ⎥
1⎦
(ci = cos θ i ；ci = cos θ i ；i = 1，2，…)。 (1)
机械手结构参数和关节变量如表 1 所列，分别
⎣ 0 0 0 1⎦ ⎣ 0 0 0 1 ⎦
使式 (5) 两边的各元素分别相等，依此类推，得 (21T)-1 (10T)-1 60T = 32T 43T 54T 65T ，
(32T)-1 (21T)-1 (10T)-1 60T = 32T 43T 54T 65T ， ……。
六自由度柔性机械臂的运动学分析毕业设计论文
六自由度柔性机械臂的运动学分析毕业设计论文简介本毕业设计论文旨在对六自由度柔性机械臂的运动学进行分析。
柔性机械臂在工业自动化和机器人领域具有广泛的应用前景。
通过研究机械臂的运动学，可以深入了解其运动特性和参数，为进一步的控制和优化提供基础。
研究目标1. 分析六自由度柔性机械臂的关节运动学以及末端执行器的位置和姿态。
2. 研究不同控制参数对机械臂运动学的影响。
3. 探究柔性杆件对机械臂运动学的影响。
4. 比较刚性机械臂和柔性机械臂的运动学性能。
方法1. 建立六自由度柔性机械臂的数学模型。
2. 使用逆运动学方法求解关节角度。
3. 应用运动学方程计算末端执行器的位置和姿态。
4. 进行仿真实验，验证模型和算法的准确性和可行性。
研究成果1. 描述六自由度柔性机械臂的关节运动学和末端执行器的运动学。
2. 对机械臂运动特性进行分析和讨论。
3. 提出柔性杆件对机械臂运动学性能的影响。
4. 比较刚性机械臂和柔性机械臂的运动学性能差异。
结论本毕业设计论文对六自由度柔性机械臂的运动学进行了详细分析和研究，揭示了机械臂运动特性和柔性杆件对其性能的影响。
研究结果对于机械臂的控制和优化具有重要意义，对进一步发展柔性机械臂技术具有一定的指导作用。
参考文献[1] Author 1, Author 2. (Year). Title of Paper 1. Journal Name, Volume(Issue), page range.[2] Author 3, Author 4. (Year). Title of Paper 2. Conference Name, page range.。
六自由度机械手运动分析甄选
六自由度机械手运动分析甄选机械手是一种由多个自由度组成的机械装置，用于完成各种工业操作任务。
在机械手中，自由度指的是机械手能够独立运动的自由方向的数量。
常见的机械手有三自由度、四自由度和六自由度等不同类型。
在本文中，我们将重点讨论六自由度机械手的运动分析和甄选。
六自由度机械手是指具有六个独立自由度的机械手，每个自由度对应着机械手的一个运动方向。
六自由度机械手一般由基座、腰、肩、肘、腕和手等部分组成，每个部分对应着机械手的一个自由度。
这种机械手具有广泛的应用领域，例如在装配、焊接、喷涂、搬运等工业生产过程中的自动化操作。
在进行六自由度机械手的运动分析时，首先需要确定机械手各个部分的运动轴线和相对于基座的位置关系。
这样可以建立坐标系，在该坐标系中描述机械手的运动。
然后，需要确定机械手各个部分的运动范围和限制条件，以及各个部分之间的运动耦合关系。
通过这些分析，可以得到机械手的运动方程和逆运动学解，从而实现对机械手的运动控制。
在甄选六自由度机械手时，需要考虑以下几个关键因素：1.负载能力：机械手的负载能力是指机械手能够承受的最大负载重量。
在甄选机械手时，需要考虑需要处理的工件的重量，选择适当的机械手负载能力。
2.工作范围：机械手的工作范围是指机械手能够覆盖的工作空间。
在甄选机械手时，需要考虑需要处理的工件的尺寸和形状，选择能够满足工作范围要求的机械手。
3.精度要求：机械手的精度是指机械手能够实现的运动精度。
在甄选机械手时，需要考虑需要处理的工件的精度要求，选择能够满足精度要求的机械手。
4.控制系统：机械手的控制系统是指用于实现机械手运动控制的硬件和软件系统。
在甄选机械手时，需要考虑机械手的控制系统是否能够满足实际应用的需求。
5.价格和性能比较：机械手的价格是一个重要的考虑因素，同时也需要综合考虑机械手的其他性能指标，如速度、加速度、稳定性等，进行综合评估和比较。
在机械手的甄选过程中，可以借助计算机仿真和虚拟现实技术，对不同的机械手方案进行模拟和评估。
六自由度机器人运动学分析
六自由度机器人运动学分析殷固密，王建生（五邑大学智能制造学部，广东江门529020）0引言随着中国制造2025和工业4.0的提出与发展，机器人在“机器换人”和提高社会生产力中扮演着不可或缺的重要位置。
为了使机器人平稳准确地完成指定任务，机器人的运动学分析是必不可少的。
其中，机器人运动学分析的基础就是D-H 参数建立和正逆运动学求解及验证。
通过基础分析，可以帮我们了解机器人的工作方法，揭示机构的合理运动方案和控制算法。
结合使用仿真软件的计算可视化，可以更直观地体现机器人的设计效果，及时发现缺点和不足并改正。
以库卡机器人KR16-2，一种末端三关节轴线相交于一点的六自由度工业机器人为研究对象，通过Craig 和Spong 两种不同的D-H 法则(全称Denavit-Hartenber)对该机器人机型进行运动学建模，推导出机器人正逆运动学模型，并利用MATLA 及Robotics Toolbox 进行运动学分析仿真验证。
1机器人建模KR16-2机器人实物模型的基本结构及尺寸如图1所示。
1.1Craig 的D-H 方法建模Craig 的D-H 方法又称改进D-H 方法（简称MDH ）,其建立各个关节参考坐标系为：以关节轴i 和i+1的交点或公垂线与i 轴的交点作为连杆坐标系{i }的原点；以关节轴i 轴的方向为坐标轴z i 的方向；以关节轴i 和i+1的公垂线方向为x i 方向，且指向指向关节轴i+1的方向；y i 根据右手直角坐标系螺旋法则确定，建立D-H 坐标系如图2所示。
根据建立的D-H 坐标系，得出各个关节的D-H 参数，如表1所示。
其中，连杆长度a i 为沿x i 轴从z i 移动到z i+1的距离；连杆扭角αi 为绕x i 轴从z i 旋转到z i +1的角度；连杆偏距d i 为沿z i 轴从x i -1移动到x i 的距离；连杆转角θi 为沿z i 轴从x i -1旋转到x i 的角度。
摘要：针对机器人不同运动学的建模方法，以KUKA机器人KR16-2为模型，分别采用Craig和Spong的D-H方法（全称Denavit-Hartenberg方法），建立D-H坐标系，建立机器人运动学模型，求解正逆运动学方程，并利用MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱对机器人正逆运动学进行示教验证。
六自由度机械手的坐标建立及运动学分析
第**卷第**期20**年*月机械工程学报JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERINGVo l.** No.**** 20**DOI：10.3901/JME.20**.**.***六自由度机械手的坐标建立及运动学分析摘要：从运动学分析的基础上着手研究轨迹控制的问题，利用运动学逆解的方式分析复杂轨迹运动的可行性和实用性。
通过建立机械手的笛卡尔坐标系，推导出机械手的正、逆运动学矩阵方程，并研究了正、逆运动学方程的解；在此基础上建立机械手的工作空间，并讨论其工作空间的灵活性和存在可能性。
因此本文的另一种方式对六自由度串联机械手的复杂运动控制问题进行研究，提出以机械手示教手柄引导末端执行器对复杂运动轨迹进行预设计。
然后通过记录程序进行复杂轨迹的再实现，再对记录程序进行预修改，最终通过现有的程序进行设计编程完成复杂轨迹设计任务。
并利用MATLAB对轨迹进行仿真，对比其实际与计算的正确性。
最后本设计通过六自由度串联机械手实现平面文字轨迹，得出其设计的方式。
即首先利用示教手柄实现轨迹预设，记录预设轨迹程序，然后再对比程序初始化坐标进行手动编程。
关键词：六自由度机械手，笛卡尔坐标系，运动学方程，仿真，示教手柄The coordinates of six degrees of freedom manipulator and kinematics analysis is establishedWU Yanchao JIN Yuanxun ZHAO Xin LI Daohai SONG Ping MENG Ya ABSTRACT：T his article based on the analysis of kinematics to study the trajectory control problems, use of inverse kinematics of the complex mode of tracking movement of the feasibility and practicality. Through the establishment of the manipulator Cartesian coordinates, derived manipulator is the inverse kinematics matrix equation and the study is the inverse kinematics of the equation solution on the basis of this establishment manipulator working space. And discuss their work space The flexibility and the possibility exists.So in another way to the six degrees of freedom series manipulator motion control the complex issues of research, to handle the machinery Shoushi guide for the implementation of the end of the complex pre-designed trajectory. Then track record of the complicated procedure to achieve, and then record the pre-amended procedures.The eventual adoption of the existing procedures designed trajectory design of complex programming tasks. And using MATLAB simulation of the track, compared with its actual calculation is correct.The final design through six degrees of freedom series manipulator track to achieve flat text, draw their design approach. That is, first of all use of teaching handle achieve trajectory default the track record of default procedures, and then compared to manual procedures initialized coordinate programming.key words：Six degree-of-freedom manipulators，Cartesian coordinates， Equations of motion，Simulation， Demonstration handle机 械 工 程 学 报 第49卷第6期前言基于六自由度串联机械手的复杂运动控制的研究，期望通过一种使用的轨迹设计方法，即利用六自由度串联机械手实现平面复杂运动轨迹的设计，使其能在不同的工业生产下完成预定的轨迹实现的准确性和实用性，则该机械手将在实在加工工业中发挥更重要的作用，并可完成许多人工条件无法完成的任务，从而提高机械手的利用性。
六自由度机械手实验报告 (2)
六自由度机械手实验报告学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机自114学号：********学生姓名：郭2014年12月30日六自由度机械手实验报告一、机械手介绍六自由度机器手是由六个关节组成，每个关节上安装一个电动机，通过控制每个电动机旋转，就可以实现机械手臂的空间运动。
本实验做的六自由度的机械手臂是能实现物品的抓取和移位的机械自动控制机构。
该六自由度机械手臂的底座能进行大角度转动，实现机械抓取物体的移位；关节的俯仰和摆动能实现机械手臂不同位置的抓取物体；手部关节部分关节的变换，手腕的末端安装一机械手，机械手具有开闭能力，能实现物体的抓取和放下。
每个关节自由度都是用电动机转动来实现机械手臂的转动、俯仰和摆动等运动。
六自由度机械手臂每个关节处都有一个小型电机控制，分别能实现个关节的转动、俯仰等动作。
各个电机用采用AT89S52单片机片控制，通过单片机输出程能实现六个电机按照规定角度运动，从而带动关节的运动。
二、机械手的结构1、机械部分本实验中六自由度机械手的机械系统包括机身、臂部、手腕、手部。
图1机械手臂的实物图图2机械手臂的结构简图系统共有6个自由度，分别是a.基座的回转、b.连杆一转动、c.连杆二转动、d..手腕转动、e.手腕旋转、f..手部开合。
前面三个关节确定手部的空间位置，后面三个关节确定手部的姿态。
图3 自由度2、控制部分1、人机通信模块控制系统是机器人的大脑，它的性能优劣直接影响到机器人的先进程度和功能强弱。
机械人控制涉及自动控制，计算机，传感器、人工智能、电子技术和机械等多学科的内容，是一项跨多个学科的综合性技术。
本实验机器人控制系统的硬件由单片机AT89S52、运动控制模块、驱动模块和通讯模块组成。
其单片机AT89S52模块如下图3.1所示，该模块由一块AT89S52单片机、串行口通信接口、转串口下载线连接接头、电源接口、开关、信号输出口Q等组成。
图4 单片机AT89S52模块图2、舵机驱动模块该舵机驱动模块采用的是parallax公司生产的16路舵机控制模块，其包括16路舵机控制线接口、单片机通信接口、舵机驱动电源接口、开关、复位键、控制芯片等部分组成。
六自由度机械手的坐标建立及运动学分析
六自由度机械手的坐标建立及运动学分析1.坐标建立：在六自由度机械手的坐标建立中，一般采用DH约定法（Denavit-Hartenberg法）来建立坐标系。
DH法是一种常用的方法，能够简化坐标系的描述，方便运动学分析。
首先，根据机械手的实际结构和运动方式，确定基座系（O-1-X1-Y1-Z1）和工具系（O-6-X6-Y6-Z6）两个坐标系。
其中，基座系固定在机械手的基座上，而工具系固定在机械手臂的末端执行器部分。
然后，根据机械手的连杆关系，逐个确定每个连杆的坐标系。
对于每个连杆的坐标系，可以通过以下几个步骤确定：1）确定连杆旋转轴，选择旋转轴为Z轴。
2）确定连杆的连杆中心线与相邻连杆中心线的夹角，选择夹角为连杆坐标系的转角θ。
3）确定连杆坐标系的原点与相邻连杆坐标系的原点之间的距离，选择距离为连杆坐标系的运动方向z。
4）确定连杆坐标系的x轴，通过右手定则确定。
根据以上步骤，可以逐个确定各个连杆的坐标系，最终建立整个六自由度机械手的坐标系。
2.运动学分析：运动学正解是指通过给定每个关节的转角，计算末端执行器的位置和姿态。
运动学正解的计算可以采用连乘法则，从基座系逐步向前计算每个连杆的变换矩阵，最终得到末端执行器的变换矩阵。
运动学逆解是指通过给定末端执行器的位置和姿态，计算每个关节的转角。
运动学逆解的计算可以通过逆运动学方法实现，其中一种常用的方法是通过解析法，通过求解多元非线性方程组得到关节转角的解析解。
在进行运动学分析时，还需要考虑机械手的工作空间限制、奇异位置的问题以及碰撞检测等。
因此，在实际运动学分析中，可能需要进行机器人的轨迹规划和路径规划。
总结：六自由度机械手的坐标建立和运动学分析是机械手设计和控制的基础。
通过建立机械手的坐标系，可以方便地描述六自由度机械手的结构和运动方式。
而运动学分析可以通过运动学正解和逆解，实现机械手的位置和姿态的计算。
熟练掌握六自由度机械手的坐标建立和运动学分析，对于机械手的设计和控制具有重要意义。
六自由度机械臂的运动学分析
上式中， R 为旋转变换矩阵， p 平移变换矩阵 。 由上可知，当已知 6 个关节的偏转角度后即可 以通过矩阵求得对应机械臂的位置和姿态。 2.2 机械臂运动学逆问题 机械臂运动学的逆问题即：已知机械臂的指尖 末端坐标，求此时机械臂各个关节的偏转角度。可 以通过求逆矩阵的方法求解，即有如下方程 ：
指尖移动到空间点 X′，其中各个增量 ∆θ i 只能取到 -2, -1.9, -1.8, ┅，1.8, 1.9, 2 这 41 个离散值（即精 度为 0.1°，绝对值不超过 2°）。通过一系列的
− 180 ≤θ 1≤ 180 − 125 ≤θ ≤ 125 2 − 138 ≤θ 3≤ 138 st. − 270 ≤θ 4≤ 270 − 133.5 ≤θ ≤ 120 5 − 270 ≤θ 6≤ 270 ∆θ i ∈ {−2.0,−1.9,−1.8,...,1.8,1.9,2.0}
正问题，第二个问题被称为运动学逆问题。在实际 应用中，机械臂每个关节偏转的最大角度有范围限 制，而每个关节每次可转动的角度也有限制，要使 机械臂末端可以由初始位置到达空间中指定的点 的位置要在这些约束和机械臂运动学的基础上找 出一条最优路径。本文以六自由度机械手臂为例对 其运动学做了分析。
2 机械臂运动学分析
联立运动学正问题的方程，可以求得各个关节 的偏转角度 θ i ，但是不唯一，结合关节的机械结构 约束， 可以得到各个关节变量的相应范围， 如下式：
− 180 ≤θ 1≤ 180 − 125 ≤θ ≤ 125 2 −ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ138 ≤θ 3≤ 138 − 270 ≤θ 4≤ 270 − 133.5 ≤θ 5≤ 120 − 270 ≤θ 6≤ 270
2.1 机械臂运动学正问题分析 以某型号机器人为例，实物图见图 1
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
六自由度机械手毕业论文专业机械设计制造及其自动化课题多自由度机械手机械设计摘要文中设计了一种六自由度机械手。
该机械手主要由底座，腰部，主板，大手臂，小手臂，手腕，夹爪组成，采用步进电机驱动，单片机控制。
手臂的尺寸与人手臂的大小相当。
手臂的运动主要包括：腰部转动，大手臂摆动，小手臂摆动，手腕摆动，手腕转动，夹爪夹取。
此手臂的空间活动半径0.5m，定位精度为5mm.它能够抓取重量较轻的物体，并放到预定位置。
该机械手有过载保护以及断电空间位置的自锁功能.可以用于教学演示，或者在有放射性的环境中完成特定工作。
文中对机械手进行了正运动学分析, 采用齐次坐标变换法得到了机械手末端位置和姿态随关节夹角之间的变换关系,并完成了总体机械结计、步进电机选型、蜗轮蜗杆及带传动比的确定以及部分重要零件的设计。
关键词：机械手六自由度步进电机同步带。
AbstractA kind of manipulator of six degrees of freedom has been designed in this paper. This manipulator is made up of the foundation, the waist, the big arm, the small arm, the wrist, and the claw; the manipulator is driven by stepper motor, and controlled by single chip. The size of the manipulator is equal in the size to the arms of people. Locomotion of the manipulator includes: waist turning, big arm swung, small arm swung, wrist swung, wrist rotating, claw fetching. The radius of action is 0.5m, and the accuracy is 5 mm. It can pick the light-weight object, and put it to the recalculated position. The manipulator has overload protection function, and space position self-lock function. This arm can be used in teaching, or in radioactive environments. In this paper, robot kinematic analysis is carried out using homogeneous coordinate transformation method was the end manipulator joint position and attitude with the changing relationship between the angle and stepper motor designing, physical construction designing had been completed.Keywords: manipulator, six degrees of freedom, stepper motor, locking band.目录目录 (4)1 绪论 (6)1.1 国内机械手研状 (6)1.2 机械手的构成 (7)1.3 机械手的发展趋势 (9)1.4 本设计课题的背景和意义 (9)2 机械手的总体方案设计 (10)2.1 机械手基本形式的选择 (10)2.2 机械手的主要部件及运动 (11)2.3 驱动机构的选择 (12)2.4 传动机构的选择 (12)3机械手的数学建模 (12)3.1 机器人数学基础 (12)3.2 机器人的运动学方程 (13)4 机械手的整体设计计算 (15)4.1 手部设计基本要求 (15)4.2 典型的手部结构 (16)4.3 机械手手指的设计计算 (16)4.3.1 选择手抓的类型和加紧机构 (16)4.3.2手抓加紧力与驱动力的力学分析 (16)4.4 驱动电机的选择 (17)4.4.1 手指张合电机的选择 (17)4.4.2 手腕电机的选择 (19)4.4.3 大手臂摆动电机的选择 (19)4.4.4 小手臂摆动电机的选择 (20)4.4.5 手腕摆动电机的选择 (20)4.4.6 底座转动电机的选择 (21)4.5 涡轮蜗杆、带轮的选择及传动比的确定 (21)4.5.1 底座电机处涡轮蜗杆的传动的确定 (21)4.5.2 大手臂电机处涡轮蜗杆及带传动的确定 (22)4.5.3 小手臂电机处涡轮蜗杆及带传动的确定 (23)4.5.4 手腕摆动电机处涡轮蜗杆及带传动的确定 (24)4.6 小手臂摆动处轴的校核 (25)5 总结与展望 (29)谢辞 (30)[参考文献] (31)附录一科技文献翻译 (32)附录二毕业设计任务书与开题报告 (46)多自由度机械手机械设计1 绪论机械手 (manipulator)是一种能按给定的程序或要求，自动地完成物体(材料、工件、零件或工具等)传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人来进行繁重、危险、重复等手工作业。
在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。
机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。
工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。
他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间[3]。
1.1 国内外机械手研究现状现代机械手的研究开始于二十世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展。
80年代，工业机械手产业得到了巨大的发展，应用范围遍及工业生产的各个领域。
80年代末期，各国把发展的目标调整到更现实的基础上来。
90年代，机械手的发展已经不再局限于机械手本身，而成为了新一代整个机器的发展方向。
现在的绝大多数工业机器人是可编程控的机器人。
这种系统的主要特点在于它的通用性和灵活性。
目前，机器人的种类也越来越多，呈现了多元化的趋势，相继出现了水下机器人，爬臂机器人，爬管机器人，二足，四足和六足机器人，空间机器人以及各种人工假肢等，机器人技术也已深入到工业、农业、军事医学及公共服务各项事业中，其本身己成为一个非常广阔的研究领域，涉及力学、电子学、生物学、控制论、计算机科学、人工智能和系统工程等，成为一门综合了多学科的高技术，并逐渐形成了一个完整的体系—机器人学121。
近年来，机器人技术作为机电一体化的最高成就已经成为当代科学技术发展的最活跃的领域之一，机器人的研究，创造和应用水平也已成为一个国家的科技水平和经济实力的象征，正受到越来越多国家的广泛重视。
机械手的控制问题是与其运动学和动力学问题密切相关的。
从控制观点上看，机器人系统代表冗余的，多变量和本质上非线性的控制系统，同时又是复杂的耦合动态系统。
每个控制任务本身就是一个动力学任务。
在实际研究中，往往把机器人控制系统简化为若干个低阶子系统来描述。
机械手的控制器具有多种结构形式，包括非伺服控制，伺服控制，位置和速度控制，力(力矩)控制，基于传感器的控制，非线性的控制，分解加速度控制等等。
机器人控制器的选择，是由机器人所执行的任务决定的。
中级技术水平以上的机器人，绝大多数采用计算机控制，要求控制器有效而且灵活，能够处理工作任务指令和传感信息这两种输入。
用户与系统间的接口，要求能够迅速地指明工作任务。
技术水平更高的机器人，具有不同程度的“智能”，其控制系统能够借助于传感信息与周围环境交互作用，并根据获取的信息，修正系统的状态，甚至能够自主地控制机器人实现控制任务。
从关节(或连杆)角度看，可把工业机械手的控制器分为单关节(连杆) 控制器和多关节(连杆)控制器两种。
对于前者，设计时应考虑稳态误差的补偿问题:对于后者，则应该考虑耦合惯量的补偿问题。
变结构控制是在20世纪50年代被提出来的限于当时的技术条件和控制手段，这种理论没有得到迅速发展。
近年来，计算机技术的进步，使得变结构控制技术能很方便的实现，并不断充实和发展，成为非线性控制的一种简单而又有效的方法。
变结构控制系统的特点是，在动态控制过程中，系统的结构根据系统当时的状态偏差及其各阶导数的变化，以跃变的方式按设定的规律作相应的改变，它是一类特殊的非线性控制系统[3]。
1 .2 机械手的构成现代机械手主要由手抓、传动机构、动力部分、控制系统与其它部分构成。
(1)手爪手爪又称抓取机构，包括手指、传力机构和驱动装置等，作用是直接抓取和放置工件(或工具)。
(2 )传动机构传动机构主要是起改变物件方位和位置的作用。
传动机构根据结构和原理的不同，有机械传动机构，包括:齿轮传动、丝杠传动、带传动、链传动、连杆传动和凸轮传动等多种类型，以及液压传动机构、气动传动机构等。
近年来，随着各类伺服系统，尤其是电气伺服系统的性能完善和成本降低，使运动传动机构有较大的简化。
(3 )动力部分动力部分是驱动前两部分的动力，因此也称动力源。
常用的有:电动驱动、气动驱动和液压驱动三种基本类型。
在电动执行装置中，有直流(DC)电机、交流(AC)电机、步进电机和直接驱动(DD)电机等实现旋转运动的电动机，以及实现直线运动的直线电机。
电动驱动装置由于其能源容易获得，使用方便，所以得到了广泛的应用;气动驱动装置有气缸、气动马达等，这些装置具有重量轻、价格便宜等特点;液压驱动装置有液压油缸、液压马达等，这些装置具有体积小、输出功率大等特点。
(4 )控制系统控制系统是机械手的指挥系统，由它来控制动作的顺序(程序)、位置和时间(甚至速度和加速度)等;通过对动力部分的控制，使执行机构按照规定的要求进行工作。
(5)其它部分其它部分包括机体、行走机构、检测装置和传感装置等:①机体(也称机身)是用于支承和连接其他零件、部件的基础件。
②行走机构是为了扩大机械手的使用空间而设置的。
它本身又包括动力源、传动(减速)机构、滚轮或连杆机构。