MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试 第四节 摆焊
焊接机器人操作编程及应用教学PPT
致程度。 8．示教再现（playback robot）：通过操作示教器移动机器人焊枪，按照工作顺序确定
焊枪姿态并存储焊丝端部轨迹点，通过调用各种命令并设定参数，生成一个机器人焊 接作业程序。“作业程序”（或称任务程序）为一组运动及辅助功能命令，通过自动 运行，机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。
50 ArcC g60,g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间圆弧点
P60、70 ArcC g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;---------------中间圆弧点
P70 图2-15 曲线轨迹示教指令示意图程序解读
第5章 KUKA机器人
图5-18 圆周运动
第5章 KUKA机器人
图5-19 精确定位方式抵达的目标点
第5章 KUKA机器人
图5-20 轨迹逼近点
第5章 KUKA机器人
图5-21 LIN运动的联机表格 图5-22 CIRC运动联机表格
第5章 KUKA机器人
图5-23 选项窗口运动参数(LIN, CIRC)
第5章 KUKA机器人
图5-4 拉动和按压鼠标 图5-5 转动或倾斜空间鼠标
第5章 KUKA机器人
a.编程器位置标识
b.左手抓握方法
图5-6 库卡编程器背面
①确认开关；②启动键 （绿色）；③确认开关；
④USB 接口；⑤确认开关；⑥型号铭牌
第5章 KUKA机器人
图5-7 smartHMI操作界面
第6章 OTC机器人
安川MOTOMAN机器人资料教程+motosimEG离线软件
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MotosimEG4.01培训讲义V1.0
10.选中添加好的工具数 模YMCSA-300R15mm
12.修改数模位置， 完成后单击“OK”
按钮
14
基础操作——设置工具尖端点
1.单击Robot→Data Setting→Tool Data…
4.单击“OK”按钮
2.选择工具编号
3.根据设计尺寸填 写各数值（重量重 心参数不填写机器 人会按照最大负载 运行，影响节拍）
基础操作——添加外部轴
31
基础操作——外部轴的协调
34
基础操作——创建机器人程序 38
基础操作——焊接角度
42
基础操作——仿真程序的运行 43
软件介绍
MotosimEG是一款专门用于YASKAWA工业机器人MOTOMAN的仿真软件，可用于验证机 器人系统的可行性并可以输出离线程序。
3
软件介绍
使用Motosim EG 可实现 确认系统方案 确认机器人选型 确认机器人/工件安装位置 确认机器人动作范围和可达到性 确认机器人与其它部件有无干涉 对夹具提出修改意见 模拟系统流程，确认动作节拍 输出离线程序
18
基础操作——数模位置的移动
2.单击“Pos”
在此操作中，需要与不同视角的 按钮配合使用
1.选中需要修改位 置的数模
4.单击“OK” 按钮
正视 俯视 左视
3.修改数模坐标数值
19
基础操作——数模位置的移动
每单击一次的改变量 为Step中的值
在此操作中，需要与不同视角的 按钮配合使用
选中，鼠标左键 拖动为旋转画面
修改，否则修改无效
夹具随外部轴一同转动
33
基础操作——外部轴的协调
2.进入程序，选择“Open”
安川机器人操作及编程简易教程-2022年学习材料
1.2再现操作盒-报警按纽-发生报督错误时打亮。-9Ew00-EMERGENCY STOP-REDY-SE VO ON READY-接通问极电原时使用。-急停键-PLAY和TEACH-再现模式/示数揽-式切换时使用 -AA出-宿动按钮-IOM REMOTE-START-开始再现时使用。-EDIT LOCK-允许/案止螭辑 切换时使用。-暂停按钮-远程按钮-再现暂停时使用。-远程模式操作
示新建程序画面，按选键-程序编辑-显示实用工具-生成新程序-R1≥短回超-6.显示字母表画面。以名为“TE T”的程-程序名：-序为例进行说明。-注释：-轴组设定：-月1-注意：程序名称可使用数字、英文字母及其-他 号，最大长度为8个字符。-执行-取消-7.光标放在“T”上按选择]键。以同样的方-法输入“E”、“S”、“ ”。-8.按[回车]键，程序名“TEST被输入。-R12坦闷D-9.光标移动到“执行”上，按[选择]键，程 ABC DEFGH IJKLM-NOPORSTUVWXYZ-0123456789+-=-序“TEST被输入 XRC的内存中，程序被-!”开%&，·--显示，“NOP”和“”END命令自动生成。-3.2.2示教-都入 -程序点-程序是把机器人作业内容用机器人语言加以-程序点1-程序点6-描述的作业程序。以下为机器人输入从工 -A点到B点的加工程序，此程序由1~6的6个-程疗点2-程序点组成。-序点4
SERVO ON-READY-1.按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，-该键闪烁，此时伺服电 未通。-2.在示教编程器上按[示教锁定]键。-3.握住安全开关，，接通伺服电源。，再现操作-盒宙稀$E6® 键为眼电机带电后的费音。-注意：伺服电源的ON/OFF—-安全开关的-使用。-握住宝T一-LNz1HH,上 E-f.H上.云LL-灯亮，-81114-直◆-而被-放开OFF-握住ON-用力握OFF
基于MotoSim EG的安川机器人虚拟示教仿真
Ｙａ ｓ ｋ ａ ｗａ Ｒｏ ｂｏ ｔ Ｖｉ ｒ ｔ ｕ ａｌ Ｔｅ ａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｇ Ｓｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ Ｍｏ ｔ ｏＳｉ ｍ ＥＧ
ＱＩ ＡＮ Ｙｕ ｊ ｉ ａ ｎ，ＺＨ ＡＮ Ｇ Ａｉ ｈ ｏ ｎ ｇ ，ＣＨ ＥＮ Ｘｉ ｎ ｇ ｘ ｉ ｎ ｇ
第 １ ６卷 第 ｌ 期
Ｖｏ １ ． １ ６ ＮＯ ，ｌ
无 锡 职 业 技 术 学 院 学 报
Ｊ ＯＵＲＮＡ１ ＯＦ Ｗ ＵＸＩ １ Ｓ ＴＩ ＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨ ＮＯＩ ＯＧＹ
２ Ｏ １ ７年 １ 月
Ｊ ａ ｎ．２ Ｏ １ ７
ＤＯＩ ： １ ０ ． １ ３ ７ ５ ０ ／ ｊ ． ｃ ｎ ｋ ｉ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ６ ７ １ — ７ ８ ８ ０ ． ２ ０ １ ７ ． ０ １ ． ０ １ ３
ｔ ｉ ｃ ｅ ｓ ｈ ｏ ｗｓ ｔ ｈ ａ ｔ ｔ ｈ ｅ ａ ｐ ｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｏ ｆ ｔ ｗａ ｒ ｅ ｃ ａ ｎ ａ ｃ ｈ ｉ ｅ ｖ ｅ ｔ ｈ ｅ Ｅｘ ｐ ｅ ｃ ｔ ｅ ｄ ｒ ｅ ｓ ｕ ｌ ｔ ｓ ．Ｉ ｔ ｉ Ｓ ｍｏ ｒ ｅ ｉ ｎ ｔ ｕ ｉ ｔ ｉ ｖ ｅ 。
器， 验 证 了虚拟仿 真 建模 的精度 与 示教程序 的可行 性 。 实践 应 用表 明 ： 应 用仿 真软件 能达 到预期 效
安川机器人操作简要
数值键也可以做用途键来使用。详细情况请参考各种用途的说明。
2-8
y 表示画面 在投入主电源后，如果正常起立，就会显示如下首位菜单画面。
在实行命令或数据的登录、操作装置的现在位置的登录、编辑操作等相关处理 时，进行最终确认的键。 y 如果按[进入]键，被显示在输入缓冲线上的命令或数据就被输入在显示器上
的游标位置上，就此结束登录、追加、变更等。 同时按此键，可以使用其他功能。 （可以和移动同时按的键） [首位菜单]、[坐标]、[补间]、游标、预约画面呼出键
2-4
2.2 关于控制盘
y 程序设计吊架上的键
[非常停止]
非常停止
[自动停止开关]
如果按此按钮，就会投入伺服电源。
y 如果遮断伺服电源，程序设计吊架上的伺服 ON LED 和读出盘上的 SERVO ON READY 指示灯就熄灭。
y 在显示器上显示表示处于非常停止状态的信息。 如果按此按钮，就会投入操作装置驱动用电源。 自动停止开关在 SERVO ON REDEY 指示灯闪亮的状态下，在安全旗 ON 及演示 锁定 ON 时变得有效。
编辑表示应用可进行轴操作的组合轴页码动作坐标系实行中的状态手动动作动作周期可以进行轴操作的组合轴如果是安装固定轴的系统或具有多个机器人轴的系统在进行轴操作时表示可以进行操作的轴切换成基础轴固定轴
焊接样板·
2.2 关于控制盘
如果按此按钮，就成为读出方式。可以进行演示结束后的作业读出。 y 在读出方式中，这个键的指示灯发亮。 y 在演示锁定中，即使按此按钮也不会变成读出方式。 如果按此按钮，就成为演示方式。可以在程序设计吊架上进行轴操作和编辑操 作。 y 在演示方式中，这个键的指示灯发亮。 y 如果选择的 EDIT LOCK 开关处于 ON 状态，就不能进行编辑作业。 利用此按钮可以切换是利用程序设计吊架还是利用外部输入信号进行开始或方 式替换操作。 在这个按钮的指示灯亮着的时候，根据外部输入信号的操作就变得有效。 在这个按钮的指示灯灭灯时，根据程序设计吊架的操作就变得有效。 如果发生警报或故障，这个指示灯就亮灯。 y 在解除故障时，请按程序设计吊架上的[取消]键。 y 在解除警报时，请按程序设计吊架上的[复位]键。 如果按此按钮，操作装置就开始运转。 y 在运转中，这个按钮的指示灯就会亮灯。
安川机器人操作及编程简易教程课件
安川机器人操作及编程简易教程
3.2.3 示教轨迹的确认
1. 把光标移到程序1所在行。
2. 按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。
3. 按下[前进]键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次[前进]键， 机器人移动一个程序点。 4. 程序点完成确认后，将光标放回程序起始处。 5. 所有程序点的连续动作：按下[联锁]键的同时，按下[试运行]键，机器人 连续再现所有程序点，1个循环后停止。
3.1.2 直角坐标系的动作
安川机器人操作及编程简易教程
3.1.3 关于移动命令与程序点 1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动 命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。 在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速 度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令 都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命 令。
4.2 再现
1. 确认机器人附近没有人再开始操作。 2. 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 3. 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一
次后停止。
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作： • 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
3.按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能 通过安全开关接通伺服电源。
4. 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建 程序】。
MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试 第七节 喷涂
MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试第七节喷涂
1、首先，第一步新建喷涂机器人系统，如图本例中选用MPX2600机器人；
2、第二步将设计好的系统布局、机器人底座、喷枪、产品以及周边设备导入（用其他软件另存hsf格式，注意每个产品单独导入当然其他格式的文件也可以导入，hsf格式为仿真软件常用格式），本例中所示产品和喷枪为仿真软件中绘制而成，仅示意；
3、第三步根据实际所选喷枪规格型号设置喷涂参数以及TCP点(参见下图)，所需喷涂的产品最好每次机器人运行的时候选择一件，如果产品选多的话电脑运行会比较卡，机器人运行动作会不流畅，就像播放幻灯片一样（电脑配置高的可以尝试多选），具体配置见下图；
4、第四步新建机器人程式，编写示教机器人路径（本例中机器人走了一个十字），示教完成后，在喷涂添开始行加喷涂开始指令SPYON，结束行添加结束指令SPYOF；
5、试运行，完成，保存、退出。
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MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试第四节摆焊1、新建机器人，选择所需的机器人型号，放置到合适的位置；
2、从模型库中插入焊枪模型，也可自己导入模型，支持多种格式；
3、新建机器人程式；
4、设置摆焊类型（三种形式：单一、三角、L），和焊接参数；
5、编写机器人程式，添加焊接指令；
6、焊接轨迹设置，可以设置焊接轨迹的形状、颜色、透明度、大小等，显示焊接轨迹后可以很直观的看到摆焊的样式，下图中显示了三种样式的轨迹（轨迹显示是否精确细腻和设置的参数有关）；
7、试运行程序，完成。