苹果采摘装置的研究与探讨
苹果采摘机器人设计与研究
苹果采摘机器人设计与研究苹果采摘机器人设计与研究概述：水果采摘一直是农业中较为繁琐且费时费力的任务之一，尤其是针对树果类水果，如苹果。
为了解决这一问题，科学家们设计了一种苹果采摘机器人，能够在无人作业的情况下完成苹果的采摘工作。
本文将介绍苹果采摘机器人的设计和研究进展，并讨论其在未来农业中的应用前景。
设计与结构：苹果采摘机器人基于机器视觉、机械臂技术和智能控制等技术原理。
其结构主要由机器臂、图像传感器、处理单元和执行器等组成。
机械臂是该机器人的核心部件，通过多关节的连接，模仿人类的手臂运动。
这使得机械臂能够在树冠内进行精确定位和抓取动作。
机械臂的设计要求同时具备轻巧和稳定的特点，以便在树冠内灵活操作。
图像传感器采用先进的机器视觉技术，能够感知和识别苹果的大小、颜色和成熟度等信息。
通过图像传感器，机器人能够准确定位并识别相应位置的苹果，从而进行采摘动作。
处理单元是机器人的大脑，具备强大的算法处理能力。
它能够接收和处理图像传感器采集的数据，并根据预设的算法和规则执行相应的动作。
处理单元的设计包含机器学习和深度学习等人工智能技术，能够根据不同的环境和条件进行自适应的判断和控制。
执行器是机械臂动作的驱动部件，它根据处理单元的指令实现机械臂的运动。
执行器通常通过电机和传动装置实现，可以提供精确的力和位置控制，以便在高度复杂的树冠环境下安全采摘苹果。
研究进展：苹果采摘机器人的研究已经取得了一些进展，但仍面临一些挑战。
一方面，机器视觉技术的发展，使得机器人更加准确地感知和识别苹果。
另一方面，机器学习和深度学习等人工智能技术的应用，使得机器人能够学习和不断改进其采摘能力。
然而，苹果采摘机器人面临的挑战也不少。
首先，复杂的果树环境对机器人的结构设计和运动控制提出了更高的要求。
机械臂需要足够轻巧和柔性，以适应不同形态的苹果树。
其次，苹果的外观和位置可能受到树叶、树枝和其他苹果的遮挡，在视觉感知和定位中存在困难。
此外，苹果的大小和成熟度不同，需要机器人具备辨识和采摘不同苹果的能力。
苹果采摘机器人的研究现状、进展与分析
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Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ Ｍ ａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｎｏ．０１．２０１６
Ｂｒｉｅｆ Ｐｒｏｂｅ ｉｎｔｏ Ｑｕａｌｉｔｙ Ｍａｎａｇｅｍ ｅｎｔ ｉｎ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｓｈｏｐ
Ｗ ＥＮ Ｔｉｎｇ
（Ｔｈｅ Ｓａｉｃ—Ｇｍ—Ｗｕｌｉｎｇ Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．，Ｌｉｕｚｈｏｕ Ｇｕａｎｇｘｉ ５４５０００，Ｃｈｉｎａ）
【３］刘兆祥 ．苹果采摘机 器人三维视觉 传感器设计 【Ｊ】．农 业机械 学 报 ，２０１０，２９（３８）：１３—１４．
【４】张 杰 ．三 自由度苹 果采摘机 器人 本体设计 【Ｊ】．计算 机工程 与应用 ，２０１５，２３（６７）：３８—３９．
Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｓｔａｔｕｓ，Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ａｎｄ Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ａｐｐｌｅ Ｐｉｃｋｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ ＬＩ Ｓｕ—ｙｕｎ．ＴＡＮＧ Ｘｉａｎ－ｊｉｎ－
在 苹 果摘 采 机 器 人 的设 计 过程 中 ，其 机械 结 构 的复杂程度决定 了机器人在采摘过程 中的灵活性 以 及在 运 动 过程 中的 平稳 性 ，所 以设计 人 员 在设 计 的 过程中要将机器人 的机械结构涉及得 比较 紧凑 ，更 加 简化 。特别 是 要 注 意提 高机 器 人 的机 械 手臂 以及 末端 执 行 器 的柔 韧 性 和灵 活性 ，使 苹果 摘 采 机器 人 在果 实 的采摘 过 程 可 以灵 活地 躲 避 障碍 物 ，并 提 高 果实采摘率的精确度 ，降低机器人对果实的损伤率。 ３．４ 改变栽 培模 式 ，扩展 机器 人通 用 性
研 究人 员设 计 出苹 果 摘 采机 器 人 的最 大 目的在 于减 轻农 民的劳动 负担 ，提高果 实采摘 的工作效 率 。但 目前 ，我 国的苹果摘采 机器人 的工作效 率还没 有得 到 大 幅 度提 高 ，例 如 ，人 工 采 摘一 个 苹 果所 需 的时 间是 ５ ｓ～１０ ｓ，而农 业采 摘机 器人 需要 １０ ｓ～１５ Ｓ；人 工 采摘 一 根黄瓜 所需要 的时间是 ８ ｓ １２ ｓ，而农业 采摘 机器 人需 要 １ ５ ｓ￣２５ ｓ．虽然苹果摘 采机 器人在 一定 程度上 减 轻 了农 民的劳动 负担 ，但从 以上数据 可 以看 出 ，苹果 摘采 机器人 的采摘效 率没有得 到很 大的改善 。 ２．４ 机器 人成 本 高 ，难推 广
苹果采摘机械的设计与改进研究
苹果采摘机械的设计与改进研究一、背景介绍苹果作为一种重要的水果，在全球范围内都有着广泛的市场。
然而，苹果采摘是一项费时费力的任务，需要大量的人工投入。
为了提高采摘效率，减轻果农的负担，苹果采摘机械应运而生。
然而，现有的苹果采摘机械还存在一些问题，如采摘效率低、果实损伤率高、适用性差等。
因此，对苹果采摘机械的设计与改进研究具有重要意义。
二、设计方法1. 总体设计：苹果采摘机械应具有自动导航、精准定位、轻便灵活等特点。
采用机械臂或机械夹具进行苹果采摘，同时配备摄像头和传感器，实现精准定位和导航。
2. 机械臂设计：机械臂应具备伸缩自如、抓取力度适中、防滑效果好等特点。
采用高强度材料制造，如铝合金或不锈钢，以保证机械臂的强度和耐用性。
3. 传感器和摄像头：为了实现精准定位和导航，需要配备不同类型的传感器和摄像头。
如红外传感器用于感知障碍物，超声波传感器用于测量距离，摄像头用于观察苹果的位置和外观。
4. 控制系统：控制系统是苹果采摘机械的核心，应具备自动识别、决策、执行等功能。
采用嵌入式系统或计算机控制系统，可以实现智能化采摘。
三、改进策略1. 提高采摘效率：通过优化机械臂的抓取力度和速度，以及增加机械臂的数量和自动化程度，可以提高采摘效率。
2. 降低果实损伤率：通过改进机械臂的形状和材质，以及优化传感器和摄像头的性能，可以降低果实损伤率。
同时，加强机械臂的防滑效果，避免因抓握力度过大或过小导致果实损伤。
3. 增强适用性：针对不同品种和不同生长状态的苹果，可以通过调整机械臂的长度、形状和夹具的力度，以及优化导航算法，增强苹果采摘机械的适用性。
四、实验验证为了验证改进后的苹果采摘机械的性能，可以进行一系列的实验验证。
可以与果农合作，在实际果园中进行测试。
通过对比改进前后的采摘效率、果实损伤率等指标，评估改进效果。
五、未来发展随着人工智能和物联网技术的发展，苹果采摘机械有望进一步发展。
未来可以考虑引入更先进的传感器技术和人工智能算法，实现更精准的定位和导航，进一步提高采摘效率和质量。
水果采摘机器人的设计与研究
水果采摘机器人的设计与研究近年来，随着人们生活水平的提高和对健康饮食的关注度越来越高，水果市场需求呈现不断扩大的趋势，而水果采摘工作一直是农业生产中最为繁重而费时的一项工作。
而恰恰在这个时候，水果采摘机器人应运而生，成为解决水果采摘难题的重要手段。
水果采摘机器人的设计研究主要目的就在于实现水果采摘的自动化，降低人力成本，增加生产效率，并提高采摘品质。
通常，水果采摘过程需要寻找果实、摘取、确认和归置等重要环节。
这正是水果采摘机器人设计需要关注的几个关键问题。
首先，对于果实的收集和寻找，机器人必须具备良好的检测机能，能够准确地识别果实的位置和成熟度，并相应地进行采摘工作。
常见的技术手段包括视觉检测、机器视觉、激光雷达、超声波、红外线等多种传感器技术，在水果采摘机器人的设计过程中可以依据实际需要进行合理组合。
其次，在进行果实采摘的过程中，自动化机器人必须能够准确地控制机械臂、夹持器件，完成传统采摘工人的操作。
针对不同类型的水果，需要通过合理的控制系统设计来确保夹持器的适配性，避免因机器误差导致成果量降低、损坏等风险，并保证采摘品质的稳定。
除此之外，水果采摘机器人在工作中还需要完成果实的分类、检查和归置等环节。
因此，与机械臂配合运作可以通过设计附加功能，实现这些可能变化的操作过程。
一个优秀的水果采摘机器人，必须具备稳定的识别能力，高效的采摘能力，以及符合人体工程学要求的机械结构、坚固的电机驱动等一系列必要的先进设计特色。
传统水果采摘方式通常需要耗费大量人力物力，机器人成为农业生产自动化发展的必然结果，其存在，将大大提高水果采摘的效率，降低农业生产管理成本，而且也极大的缓解了劳动力短缺的现状，真正做到了科技与农业的有机结合。
未来，水果采摘机器人还有很大的研究和发展空间。
通过人工智能的运用以及机器学习技术的应用，机器人在识别果实所处的成熟期、预测产量、选择采摘的最佳时间和地址方面将更加优秀。
农业机械自动化技术作为生产力升级的突破口，必将进一步推动中国现代化农业建设，推动国家经济的持续健康发展。
苹果采摘机的设计【25页加9400字】
目录1引言-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 1 -1.1题来源及研究的目的和意义 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 1 -1.2本课题国内外研究现状--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 1 -1.3本课题需要重点研究的关键的问题及解决的思路 --------------------------------------------------------------------------- - 3 -1.4完成本课题需要的工作条件及解决的办法 ------------------------------------------------------------------------------------- - 4 -1.5 方案及进度计划------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 4 -2.机械的总体设计------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 4 -2.1苹果采摘机工作流程 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 6 -2.2机械手臂设计---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 7 -3.苹果采摘机械动力控制机构的设计 ---------------------------------------------------------------------------------------------- - 11 -3.1输送机构传动方式 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 11 -3.2V带传动的失效形式及设计准则-------------------------------------------------------------------------------------------------- - 11 -3.3V带传动设计步骤和传动参数选择 ---------------------------------------------------------------------------------------------- - 11 -3.4齿轮箱齿轮结构----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 12 -4. 苹果采摘机械行走机构的选择 --------------------------------------------------------------------------------------------------- - 16 -4.1行走机构 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 17 -5.苹果采摘机输送装置的选择 --------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 17 -5.1带式输送机 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 17 -5.2 装筐输送机构 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 17 -6.部位仿真模拟分析 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 18 - 总结 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 21 - 致谢 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 22 - 参考文献------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 23 -1引言1.1题来源及研究的目的和意义随着中国农业的不断发展，果园业也得到了很大的发展。
苹果采摘机器人的设计理念
苹果采摘机器人的设计理念随着科技的不断发展，人们对于机器人在农业领域的应用也越来越感兴趣。
特别是在水果采摘这一繁重而又劳动密集的工作中，机器人的应用可以大大提高工作效率，减轻人工劳动的压力。
而苹果采摘机器人的设计理念更是备受关注，因为苹果的采摘工作需要精准的操作和柔和的手感，这对机器人的设计提出了更高的要求。
首先，苹果采摘机器人的设计理念需要考虑到苹果树的生长环境和特点。
苹果树通常生长在树冠较高的地方，因此机器人需要具备良好的爬树能力和稳固的平衡性。
同时，苹果的采摘需要轻柔的手感，以免损伤果实和树木。
因此，机器人的设计需要考虑到这些特点，确保机器人能够准确地采摘苹果，同时不会对果实和树木造成损害。
其次，苹果采摘机器人的设计理念还需要考虑到机器人的智能化和自主性。
机器人需要具备智能感知和识别能力，能够准确地识别成熟的苹果，并且能够根据果实的位置和树木的情况做出相应的动作。
同时，机器人还需要具备自主导航和路径规划能力，能够在果园中自由行走，并且能够避开障碍物和其他机器人，确保采摘工作的顺利进行。
最后，苹果采摘机器人的设计理念还需要考虑到机器人的可持续性和环保性。
机器人需要具备高效的能源利用和环保的设计理念，以减少对环境的影响。
同时，机器人的材料和零部件也需要考虑到可回收利用和再利用的可能性，以降低机器人的生产和运营成本，同时减少对资源的消耗。
总的来说，苹果采摘机器人的设计理念需要考虑到苹果树的生长环境和特点，机器人的智能化和自主性，以及机器人的可持续性和环保性。
只有在这些方面都得到充分考虑和实现的情况下，苹果采摘机器人才能真正发挥其作用，提高苹果采摘的效率，减轻人工劳动的压力，同时保护环境，实现可持续发展。
苹果采摘机器人的设计理念
苹果采摘机器人的设计理念
随着科技的不断发展，机器人已经逐渐成为人们生活中不可或缺的一部分。
在
农业领域，机器人的应用也越来越广泛，其中包括苹果采摘机器人。
苹果是一种重要的水果，但是传统的采摘方式需要大量的人力和时间，因此设计一款高效的苹果采摘机器人成为了农业科技领域的一个重要课题。
苹果采摘机器人的设计理念需要考虑到多个方面，首先是机器人的外形和结构。
由于苹果树的树冠较高，机器人需要具备较高的抓取范围和稳定性，因此机器人的身材需要相对修长，并且具备良好的平衡性。
其次是机器人的感知和定位能力，苹果树的树叶和果实密集，机器人需要具备优秀的视觉和定位系统，能够准确地识别并定位苹果的位置。
同时，机器人需要具备自主导航和路径规划的能力，能够在果园中自由移动并采摘果实。
除此之外，苹果采摘机器人的设计理念还需要考虑到机器人的采摘方式和采摘
效率。
机器人需要具备柔和的抓取技术，能够轻柔地采摘苹果而不会对果实造成损伤。
同时，机器人的采摘效率也需要得到重视，能够在短时间内完成大量苹果的采摘工作。
在苹果采摘机器人的设计理念中，还需要考虑到机器人的智能化和自动化程度。
机器人需要具备自主学习和优化的能力，能够根据不同的果园环境和果实特征进行智能调整和优化。
同时，机器人还需要具备自动化的工作流程，能够在无人操作的情况下完成苹果采摘工作。
总的来说，苹果采摘机器人的设计理念需要综合考虑外形结构、感知定位、采
摘方式、采摘效率、智能化和自动化等多个方面，以实现高效、精准、智能的苹果采摘工作。
随着科技的不断进步，相信未来会有更多更先进的苹果采摘机器人问世，为农业生产带来更多的便利和效益。
苹果采摘机器人关键技术研究现状与发展趋势
苹果采摘机器人关键技术研究现状与发展
趋势
苹果采摘机器人是一种应用于农业领域的自动化设备，目的是提高采摘效率和减轻劳动负担。
以下是苹果采摘机器人关键技术的研究现状和发展趋势：（1）视觉识别技术：通过图像识别、深度学习等技术，使采摘机器人能够准确识别成熟的苹果，并确定最佳的采摘位置和角度。
（2）机械臂技术：采摘机器人需要具备精准的机械臂动作，以实现对苹果的准确抓取和采摘。
机械臂的设计要考虑到灵活性、力量控制以及对树干和果实的轻柔处理。
（3）智能路径规划：采摘机器人需要能够有效地规划采摘路径，以覆盖果园中所有苹果树并最小化移动距离。
智能路径规划可以借助传感器、地图导航和算法等技术实现。
（4）环境感知技术：为了适应复杂多变的果园环境，采摘机器人需要能够感知和适应不同的地形、光线条件以及天气变化。
传感器技术在实现环境感知方面发挥重要作用。
（5）数据分析与优化：通过对果园数据的收集和分析，可以优化采摘机器人的工作效率和苹果品质。
数据分析可以帮助农民进行农业管理决策，从而提高果园的产量和质量。
未来，随着技术的不断进步和创新，苹果采摘机器人有望实现更高效的采摘速度和更精确的操作。
同时，通过与大数据、人工智能等技术的结合，可以进一步提升机器人的智能化水平，使其更好地适应不同果树品种和果园环境的需求。
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苹果采摘装置的研究与探讨
【摘要】苹果采摘装置适用于苹果成熟后的苹果采摘，智能化机械化的采摘模式解放了劳动力，提高了采摘效率，本装置利用无线遥控技术，搭载移动平台，安装末端执行装置即机械手，实现了苹果采摘过程中的机械化，利于农业机器人的研发应用。
【关键词】苹果采摘；机械手；传感器
Abstract：Apple picking device is suitable for mature apple picking，intelligent mechanization picking mode liberated the labor force，improve the picking efficiency，this device using the wireless remote control technology，with a mobile platform，installation of the manipulator end point device，realized in the process of apple picking mechanization，agricultural research and application of the robot.
Key words：Apple picking；Manipulator；The sensor
引言
21世纪以来，随着我国城镇化的社会进程，原始的农业劳动力逐渐减少，转向其他行业，而水果采摘在农业生产中有很多弊端：第一是采摘中需要大量人力；第二是采摘是相对耗时长的一个生产环节；第三，采摘水果大都集中在一个时段；第四，人工采摘水果果实需要弯腰或者爬高，具有一定的危险性。
随着我国科技水平和农业机械化水平的逐步提高，用机械手来采摘水果果实成为可能，这样不仅解放了农村劳动力，而且更加安全，方便。
国内外研究现状：随着科技的进步，近年来，国外在果蔬采摘机器人的研究方面取得不少成果，但由于技术，市场和价格多方面因素的影响，此类研究工作基本停顿，国内研究此类型的方面起步晚，相对来说成果少，对苹果的采摘方面研究还很缺乏。
随着农业产业化发展进程加快，其种植越来越规模化，然而苹果的采摘大部分还处于人工作业的情况，这大大降低了采摘效率，提高了成本，而且苹果高度不一，人工采摘费时费力，容易疲劳，发生危险，所以对苹果采摘设备的研究有重要意义[1]。
本文以苹果为研究对象，讨论苹果采摘装置，最终目标是确保顺利采下苹果，提高劳动效率，解放生产力。
设计一种实用的苹果采摘机械手，用于采摘苹果果实。
该机械手结构轻巧，操作灵活简便。
并且可以运用传感器和单片机实现智能采摘。
1.苹果采摘机械手的方案设计
1.1 移动平台选取
为了实现苹果的机械化采摘，首先需要选取移动平台。
近年来，农业机器人的广泛应用使农业机械化发展迅速，对不同的移动方式了解比较之后，根据土地凹凸不平等特点，装置在土地间运转的话需要地面附着力大，面积大，可以跨越小土块，坚固耐用，能量利用率高，稳定高速，机动性好等特点，采用履带式行走方式，履带式移动对地面附着力大，支承面大，接地压力小，越障碍能力强，具有坚固耐用，容易维护保养等优点[2]。
结合在苹果采摘过程中道路情况的复杂性，简化结构，易操作和成本低的要求，选用RP6车体，采用前轮驱动方式，在前轮内侧搭载微型电机，采用2级展开式直齿圆柱齿轮传动，由电动机的电流传感器调节电机转速，车体内置电池盒，为移动平台供电，需要装6节充电电池，提供9V电压，可为电机运转和平台移动提供动力。
1.2 苹果采摘装置
苹果采摘装置主要由移动平台，遥控装置，机械手3部分组成。
1.3 无线电遥控
为了实现苹果采摘机械的智能化和遥控，结合当今遥控越来越广泛应用的时代背景，对不同的遥控方式比较分析后发现：红外遥控是利用近红外线传送信号的遥控设备，不影响其他电器设备，但其缺点是无法穿透，接收信号的能力比较微弱，适合近距离遥控；无线电遥控器是用无线电波来传送控制信号的，其特点是无方向性，可以不“面对面”控制，距离远，可达数十米甚至数公里。
基于本课题的设计要求，选用无线电遥控。
其接收机是解码电路，遥控器是编码电路，接收机根据遥控器所发出的不同指令，接收后解码，输出到下级电路，控制各个开关管导通与关闭，把电流传输到遥控车的动作电机或电磁铁来完成各种动作。
遥控器发射的是带有编码的无线电信号。
2.关键部件的设计
2.1 电机选择
机械手本身结构尺寸较小，所以电机的尺寸也应尽量小，选用微型电机有刷直流电机，属于铁芯电机的一种，其优点是力矩大，调速性能优良，调速方便，能平稳地升降速，应用范围广，通过变励磁方式可得到不同的运行特性。
2.2 机械手总体机构设计
本文讨论的苹果采摘机械手总体结构模仿人手的结构，由手掌，指头构成，为了方便抓取，同时又可以采摘到苹果，机械手是末端执行装置，体积不易过大，运动也要简单可行[4]。
机械本体的优化设计可以改善运动的灵活性和控制的复杂性。
这些具有特殊运动和动力特性的机构的综合具有广泛应用前景。
[5]所以定为360度空间内包含3个“指头”，空间分布相差120度，一个指头上有3个指节，3个指节中的2
个关节。
为了简便，手掌设计为圆柱形，与手掌连接的指节是可以支撑其余2个指节的，第一个和第二个指节里面装有异步电动机驱动，通过齿轮传动完成操纵下一个指节的运动。
在2个指节中间有连接件，传递运动。
采摘机械手的驱动是一个指节操纵下一个指节，所以用微小型的齿轮减速器传递步进电动机产生的运动和力，提高传动的稳定性。
2.3 驱动系统选择
机械手的驱动系统：一般常用的有4种，液压传动，气压传动，机械传动，电力传动。
综合比较，苹果采摘所用的机械手用机械传动，因为其运动准确可靠，动作频率高，符合苹果采摘装置的要求。
2.4 材料选择
为了减轻重量，而且苹果也不是很大，所以采用铝合金材料，为了避免损伤苹果果实，所以在机械手上装尼龙和橡胶材料的保护套，来保证苹果不会被机械损坏变质，同时也增大了摩擦力，抓紧了果实，防止掉落。
用来减少机械手抓取时对苹果的抓力，既保证苹果不会被机械损坏变质，同时也增大了摩擦力，抓紧了果实，防止掉落。
2.5 其他硬件系统
2.5.1 传感器
传感器是苹果采摘装置的重要组成部分，末端执行装置对苹果表皮的损害程度取决于传感器元件，所以选用应变式压力传感器，其工作原理是利用弹性敏感元件和应变计将压力转换为相应电阻值变化。
型号为OOmar齐平式膜片式压力传感器。
2.5.2 单片机
苹果采摘装置选用利用STC12C5A60S2单片机为核心元件，是高速、低功耗、超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051，但速度快8-12倍。
内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路高速10位A/D转换，针对电机控制。
2.6 工作原理
如图3所示，机械手接近果实过程中和果实产生挤压并产生压力，此时压力传感器测的信号传给单片机，判断是否达到闭合值，这个闭合值是由多年农民的实际经验是指，在不破坏果实的前提下采摘，完成采摘后机械手恢复原位。
3.总结与展望
苹果采摘装置整体从实际出发，集机械化，智能化为一体，适用于苹果采摘，由此节省了劳动力，方便了农民，但是设计中还有很多不足之处，需要在以后的
实际生产应用中逐步改进，相信将来采摘机械的广泛应用可以带来更大的便利和经济效益。
参考文献
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[2]张建立，候忠良.履带式行走装置的结构组成与设计[J].城市建设，2011（14）：340-342.
[3]桑阳，刘军强，雷吟春.摘果捡果机械手的设计[J].价值工程，2013（31）.
[4]王俊杰，王丽丽.采摘机械手结构设计[J]吉林农业，2010 （10）：118.
[5]赵景山，冯敬之.机器人机构自由度分析理论[M].科学出版社，2009-03-01.。