机器人操作系统.
机器人操作系统的研究和应用
机器人操作系统的研究和应用一、引言机器人已经逐渐成为人工智能领域的研究热点。
作为机器人控制核心的操作系统，对机器人性能和功能具有重要的影响。
随着技术的不断发展，机器人操作系统的研究和应用越来越受到关注。
本文将重点探讨机器人操作系统的研究现状、发展趋势以及应用现状。
二、机器人操作系统的概述机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是一个开源的、灵活的机器人平台，它提供了大量的工具和库，方便机器人控制、运动规划、感知处理等领域的开发。
ROS支持多种编程语言，如C++、Python等，可以跨硬件平台和操作系统运行。
机器人操作系统的主要组成部分包括：通信模块、底层硬件驱动、运动控制、感知处理、环境建图、导航规划等模块。
通过这些模块的集成，可以实现机器人的自主控制和运动规划等功能。
三、机器人操作系统的发展现状ROS最早是由斯坦福大学人工智能实验室于2007年开发，并于2009年首次公开发布。
随着ROS的不断发展和完善，越来越多的机器人领域研究者和工程师开始使用ROS来开发和控制机器人系统。
在机器人操作系统的发展中，ROS已经成为最受欢迎的机器人操作系统之一，并得到了广泛的应用。
目前，ROS已经有数千个开源软件包可供使用，包括了机器人运动控制、计算机视觉、感知处理、环境建图和导航规划等方面，ROS已经被广泛应用于各种形态的机器人系统上。
四、机器人操作系统的未来发展趋势随着机器人技术的不断发展和普及，机器人操作系统（ROS）的未来发展趋势也将更加多元化。
具体而言，未来机器人操作系统的发展趋势有以下几个方面：1.云机器人随着云计算技术的发展，云机器人将成为一个趋势。
云机器人可以通过云平台来处理机器人的大量数据，支持更高的数据处理和计算能力。
这将使得机器人操作系统更加智能化、灵活化和可扩展化。
2.深度学习近年来，深度学习技术的发展已经取得了突破性进展。
在未来，深度学习将是机器人操作系统的重要发展趋势。
软件开发中的机器人操作系统介绍
软件开发中的机器人操作系统介绍随着人工智能技术的飞速发展，机器人已经成为了重要的工业装备，也在日常生活中扮演了越来越重要的角色。
在机器人的制造和使用过程中，软件是不可或缺的一部分，而机器人操作系统就是机器人软件中必不可少的组成部分之一。
机器人操作系统是一种面向机器人开发的软件框架，它提供了一套系统化的解决方案，方便机器人的开发和控制。
本文将介绍机器人操作系统的概念、特点、应用以及未来发展趋势。
一、机器人操作系统的概念机器人操作系统是一种用于机器人软件开发的框架，它提供了一套系统化的解决方案，方便机器人的开发和控制。
它类似于操作系统，具有处理器管理、内存管理、设备管理、文件系统等功能。
机器人操作系统可以通过统一的API接口访问硬件，同时提供了大量的内置库，方便程序员进行程序开发，开发者可以利用其提供的工具，方便、快速地开发机器人应用程序、算法和驱动程序。
机器人操作系统的特点是模块化，可扩展和多平台。
它提供了一种适应不同硬件的单一计算模型，允许ROS节点在网络中运行，并允许节点发现，自动连接和通信。
每个节点都代表单个进程，ROS节点可以在不同的计算机上分布运行，支持多进程通信，从而实现分布式计算。
二、机器人操作系统的特点机器人操作系统具有以下特点：1.模块化。
机器人操作系统提供了模块化的框架，将机器人软件分为多个模块，方便开发者集成和修改。
2.可扩展。
机器人操作系统是基于插件机制实现的，开发者可以利用其提供的工具，快速、方便地开发和集成功能模块。
3.多平台。
机器人操作系统支持多种操作系统和多种硬件平台，可以应用于各种类型的机器人系统。
4.开源。
机器人操作系统具有开源的特点，开发者可以免费使用并修改其源代码。
5.通用。
机器人操作系统可以应用于各种类型的机器人系统，解决了机器人系统之间互不兼容的问题。
三、机器人操作系统的应用机器人操作系统在机器人软件开发中的应用越来越广泛，包括以下几个方面：1.机器人控制。
机器人操作系统的开发及其应用
机器人操作系统的开发及其应用随着科技的进步，机器人操作系统的开发逐渐成为了一个热门话题。
机器人操作系统是指一套软件组件集合，旨在为机器人提供软件开发和运行的框架。
本文将从机器人操作系统的发展历程、核心技术和应用领域三个方面进行阐述。
一、机器人操作系统的发展历程机器人操作系统起源于2007年的斯坦福大学，最初是用于教育和竞赛等非商业用途。
2011年，ROS正式进入商业应用领域。
随着机器人应用市场的不断扩大和机器人技术的不断革新，机器人操作系统也迎来了快速发展的新阶段。
目前，全球范围内已有众多机器人领域的公司采用ROS作为机器人软件开发的核心环境。
二、机器人操作系统的核心技术1. 通信协议ROS的通信协议是机器人操作系统的核心技术之一。
机器人需要通过传感器来获取数据并通过执行器来实现控制。
ROS通过定义通信消息格式来实现机器人各部分之间的通信。
ROS中的通信协议包括话题、服务和参数等，可以很好地满足机器人的数据交互需求。
2. 代码库ROS拥有巨大的代码库，提供了各种工具和算法，允许使用者在机器人操作系统上进行开发和应用。
这些代码库可通过ROS软件包管理系统进行下载、安装和升级。
3. 运行时计算图ROS的另一个核心技术是运行时计算图（ROS Graph）。
ROS Graph 是一个节点网络（即 ROS 中的节点）和它们之间通信的可视化模型。
运行时计算图允许开发者快速检查和调试ROS中的节点、话题和服务等。
三、机器人操作系统的应用领域1. 工业制造机器人操作系统在工业制造中有着广泛应用。
机器人操作系统不仅可以对机器人进行编程和控制，还可以将整个生产过程集成在一起，提高生产效率和产品品质。
ROS已经被用于搬运、物流、装配线、焊接和质量检测等诸多工业应用。
2. 医疗健康机器人操作系统在医疗健康领域也有着广泛的应用。
例如，机器人可以用于手术操作、康复治疗、自主导航和服务机器人等。
机器人操作系统可以提供数据采集、控制和通信等功能，以满足各种医疗机器人应用的需求。
机器人操作系统的设计和开发
机器人操作系统的设计和开发随着人工智能技术的不断进步和机器人应用的广泛发展，机器人操作系统成为了机器人领域的重要组成部分。
机器人操作系统简称ROS，它是一个开放源代码的、灵活、模块化的操作系统，为机器人研究和开发提供了强大的支持。
本文将介绍机器人操作系统的设计和开发。
一、机器人操作系统的概述机器人操作系统是一个软件平台，它为机器人提供了一系列底层的功能模块，包括硬件驱动、通信、姿态估计、运动控制等。
这些模块可以通过ROS的消息传递机制进行数据交换和协作，从而实现机器人的各种应用，包括自主导航、任务控制、视觉识别等。
ROS最初由斯坦福大学人工智能实验室于2007年推出，目前已经成为机器人领域最流行的操作系统之一。
ROS最大的优势在于它的开放性和灵活性，任何人都可以轻松地使用ROS搭建机器人系统，并且可以根据自己的需求添加相应的功能模块。
二、ROS的架构设计ROS的架构设计采用了分布式的模块化结构，可以方便地扩展和重用。
ROS系统由消息、话题、服务和动作四个核心概念组成。
（1）消息消息是ROS系统中传输数据的基本单位，是一种结构化的数据类型，可以是数字、布尔值、字符串等任何数据类型。
在ROS 中，消息分为标准消息和自定义消息两种类型。
标准消息是一些ROS预定义的通用消息格式，包括字符串、整数、浮点数等基本数据类型，同时还包括一些常用的数据类型，比如点云、激光雷达等。
自定义消息是用户自行定义的消息格式，可以根据具体应用需求自由地定义消息的结构和内容。
（2）话题话题是ROS消息传递的核心机制，和发布-订阅模型类似。
话题是一个消息通道，消息发布者将消息发送到话题上，而消息订阅者则可以从话题上接收到最新消息。
一个话题可以有多个订阅者，而发布者可以向多个话题发布消息。
话题是一种异步的通信机制，消息发布者和订阅者之间不存在任何同步关系。
话题还有一个重要的特性，即可以通过ROS参数服务器动态地修改话题的一些属性，如发布频率、消息队列长度等。
机器人操作系统的实现原理与应用
机器人操作系统的实现原理与应用近几年，机器人的应用范围越来越广泛，而机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)则成为了机器人领域的基础架构。
ROS是一个开源、灵活、可扩展且功能丰富的操作系统，它为机器人提供了一个类似于操作系统的许多服务，如硬件抽象、底层设备控制、消息传递和软件包管理等，进而降低了机器人的开发难度。
一、ROS的实现原理1.分布式通信模型ROS 采用了一种分布式通信模型，以应对机器人应用环境的复杂性。
具体来说，当有多个节点(Node) 需要相互通信时，它们可以使用ROS 的话题(Topic) 机制进行消息传递，而ROS的服务(Service) 机制则可以实现节点间的请求和响应。
此外，ROS还提供了参数服务器(Parameter Server) 机制，可以方便地管理和共享参数。
2.软件包管理系统ROS 的软件包管理系统，对于开发人员而言是一个很大的优势。
ROS 提供了一个中央的软件仓库(ROS Packages), 可以方便地下载和共享软件包。
开发人员可以将他们的代码打包成一个R OS软件包，以便于管理和分享。
3.开放式架构ROS是一个完全开放的架构，允许开发人员使用任何编程语言和开发环境来编写ROS 节点和软件包。
这使得ROS 成为了一个更加灵活、可扩展且强大的机器人操作系统。
二、R OS的应用1.智能导航ROS在智能导航方面应用广泛。
ROS 的导航软件包，提供了机器人的路径规划、避障和定位等功能，可用于实现无人物流、智能家居等应用。
2.工业自动化ROS在工业自动化方面也有着广泛的应用。
工业机器人所需的动力控制、传感器处理、轨迹规划以及控制系统等等，都可以通过R OS 来完成。
3.服务机器人ROS 的应用还涉及到服务机器人领域。
服务机器人是一种专门用于为人类提供服务和帮助的机器人。
例如，可用于医院的自主送餐机器人、家庭清洁机器人等等，在实现方面都离不开R OS 的支持。
机器人操作系统浅析
机器人操作系统浅析在当今科技飞速发展的时代，机器人已经逐渐走进我们的生活和工作中，从工业生产线上的自动化机械臂，到家庭中的智能清洁机器人，再到医疗领域的手术机器人等等。
而机器人能够如此高效、精准地执行各种任务，其背后离不开一个关键的支撑——机器人操作系统。
机器人操作系统，简称 ROS（Robot Operating System），它并非是我们传统意义上理解的类似于 Windows 或者 Linux 那样的电脑操作系统，而是专门为机器人开发设计的一套软件框架和工具集合。
那么，机器人操作系统到底是什么呢？简单来说，它就像是机器人的“大脑”和“神经系统”，负责协调和管理机器人的各种硬件组件和软件模块，让它们能够协同工作，实现预定的目标。
想象一下，一个机器人身上可能有多个传感器，如摄像头、激光雷达、超声波传感器等，同时还有各种执行器，如电机、舵机等。
机器人操作系统的作用就是将这些传感器采集到的数据进行整合、处理，并根据预设的算法和逻辑，生成相应的控制指令，驱动执行器做出动作。
一个好的机器人操作系统应该具备哪些特点呢？首先，它必须具有高度的通用性和可扩展性。
不同类型、不同用途的机器人，其硬件配置和功能需求可能差异巨大。
因此，机器人操作系统需要能够方便地适配各种硬件设备，并且支持用户根据具体需求添加新的功能模块。
其次，实时性也是至关重要的。
在很多应用场景中，如工业生产、自动驾驶等，机器人需要对环境的变化做出快速响应，否则可能会导致严重的后果。
所以，机器人操作系统必须能够保证在规定的时间内完成数据处理和控制指令的生成。
此外，稳定性和可靠性也是不可或缺的。
机器人在工作过程中不能出现频繁的故障或错误，否则会影响工作效率甚至造成安全隐患。
ROS 作为目前应用较为广泛的机器人操作系统之一，具有许多独特的优势。
它拥有庞大的社区和丰富的资源，用户可以很容易地在网上找到各种开源的功能包和示例代码，大大降低了开发的难度和成本。
机器人操作系统浅析
机器人操作系统浅析随着科技的快速发展，机器人已经渗透到我们生活的各个领域，从工业生产到家庭服务，从医疗护理到探索未知的宇宙。
然而，要使这些机器人真正实现其潜力，我们需要一个强大的操作系统，就像我们在个人计算机上所依赖的Windows或MacOS一样。
本文将对机器人操作系统进行浅析。
一、机器人操作系统的定义与功能机器人操作系统是一种为机器人提供统一接口和功能的软件平台。
它允许开发者通过编程语言和工具对机器人进行控制和操作。
同时，操作系统也能管理和调度机器人的各种资源，包括硬件资源、软件资源和数据资源，以提高机器人的性能和效率。
二、主流机器人操作系统及特点目前市场上主流的机器人操作系统包括ROS（Robot Operating System）、YARP和ROS2等。
1、ROS：ROS是开源的机器人操作系统，被广泛应用于研究和开发中。
它提供了丰富的功能库和工具，帮助开发者快速构建机器人应用程序。
ROS具有良好的可扩展性，但也需要较高的技术门槛。
2、YARP：YARP是一个强大的机器人操作系统，它以高效、稳定和灵活而闻名。
YARP具有丰富的库和工具，适用于各种类型的机器人。
YARP还提供了强大的仿真和可视化工具，帮助开发者在开发过程中进行测试和调试。
3、ROS2：ROS2是ROS的升级版，它提供了更安全、可靠和灵活的接口。
ROS2支持现代编程语言，如Python和C++，并具有更好的性能和可扩展性。
三、未来发展趋势随着机器人在更多领域的广泛应用，未来的机器人操作系统将朝着更高效、更安全、更智能的方向发展。
同时，随着云计算、物联网和人工智能等技术的发展，未来的机器人操作系统将更加依赖于这些技术来实现更强大的功能。
例如，通过云计算和物联网技术，我们可以实现全球范围内的机器人协作和远程控制；通过人工智能技术，我们可以实现机器人的自主决策和学习能力。
四、结语机器人操作系统是实现机器人广泛应用的关键因素之一。
通过对主流机器人操作系统的了解和分析，我们可以看到未来发展趋势和方向。
机器人的“操作系统”
机器人的“操作系统”在当今科技飞速发展的时代，机器人已经逐渐走进我们的生活，并在各个领域发挥着重要作用。
从工业生产线上的自动化机械臂，到家庭中的智能清洁机器人，再到医疗领域的手术机器人，机器人的身影无处不在。
而在机器人的众多组成部分中，操作系统无疑是其核心和灵魂。
那么，究竟什么是机器人的操作系统呢？简单来说，它就像是机器人的“大脑”，负责控制和协调机器人的各种动作、感知和决策。
它为机器人提供了一个运行环境，使机器人能够有效地执行各种任务，并与外界进行交互。
一个优秀的机器人操作系统需要具备多种功能和特性。
首先，它要有强大的实时性。
这意味着操作系统能够在极短的时间内对各种输入信号做出响应，确保机器人的动作准确无误。
例如，在工业生产中，机器人需要在毫秒级的时间内完成对零部件的抓取和装配，稍有延迟就可能导致生产故障。
其次，操作系统需要具备高度的可靠性和稳定性。
机器人通常在复杂和恶劣的环境中工作，如果操作系统频繁出现故障或错误，将会带来严重的后果。
想象一下，在太空探索中，机器人的操作系统出现故障，可能会导致整个任务的失败。
再者，良好的兼容性也是必不可少的。
不同类型的机器人可能配备了各种各样的硬件设备和传感器，操作系统需要能够兼容这些不同的组件，使它们能够协同工作。
就像一台电脑，如果操作系统不能兼容新安装的硬件，那么这个硬件就无法发挥作用。
此外，机器人操作系统还需要具备友好的开发接口和工具，以便开发者能够方便地编写和调试程序。
这就类似于我们使用智能手机，操作系统提供了各种开发工具和接口，使得开发者能够开发出各种各样的应用程序。
为了更好地理解机器人操作系统，我们可以将其与我们熟悉的计算机操作系统进行对比。
计算机操作系统主要是为了管理计算机的硬件和软件资源，为用户提供一个方便的操作界面。
而机器人操作系统不仅要管理硬件资源，还要处理各种传感器数据、控制机器人的运动、实现智能决策等。
以工业机器人为例，其操作系统需要精确控制机械臂的运动轨迹、力度和速度，同时要处理来自视觉传感器和力传感器的数据，以确保操作的准确性和安全性。
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机器人操作系统 ROS1. 何谓 ROSROS 是一个机器人软件操作平台,前身由斯坦福大学 (Stanford Artificail Intelligence Laboratory 所研发。
它提供一些标准操作系统服务,目前主要支持Ubuntu 操作系统。
ROS 可分为两层,低层是操作系统层,高层是实现不同功能的软件包。
2.ROS 的版本ROS1.0版本叫做 Box Turtle,2010年 3月 2日发布; ROS 1.1-1.2 C Turtle, 2010年 8月 2日发布; ROS 1.3-1.4 Diamondback,2011年 3月 2日发布。
3.ROS 文件系统的概念和操作(1ROS文件系统的概念Packages: 它位于 ROS 软件的最底层,可以包含任意的东西 :libraries,tools,executables,etc.Manifest: 是 package 的描述。
其最重要的角色是定义 packages 之间的依赖关系 (manifest.xml 。
Stacks: 它是 package 的集合,是一个更高层的 library 。
Stack Manifest: stack的描述(stack.xml 。
setup.sh 文件设置 ROS 工作区的环境变量。
source ~/setup.sh:将设置永久化。
此时键入 echo $ROS_PACKAGE_PATH 指令,会看到类似于home/user/ros_workspace:/opt/ros/electric/stacks的路径。
(2 ROS 文件系统的操作a.rospack find [package name] 返回指定 package 的路径 (rospack 提供与 package 相关的信息。
b.rosstack find [stack name] 返回指定 stack 的路径;c.roscd 更改文件夹;d.rosls 允许根据名字而不是 package 路径直接列出 package 、 stack 等的内容。
e.TAB 键可以在前边有提示的情况下,代替后面的字符。
4. 在工作区中创建一个新的 package 的方法$ cd ~/ros_workspace //挺像 dos 的$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp5. 建立一个 ROS packagerosdep = ros+dep(endencies : a tool to install package dependenciesrosmake = ros+make : makes (compiles a ROS packageROS (机器人操作系统, Robot Operating System , 是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。
它是一个开源的元级操作系统(后操作系统 ,提供类似于操作系统的服务,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。
ROS 的运行架构是一种使用 ROS 通信模块实现模块间 P2P 的松耦合的网络连接的处理架构, 它执行若干种类型的通讯,包括基于服务的同步 RPC (远程过程调用通讯、基于 Topic 的异步数据流通讯,还有参数服务器上的数据存储。
发展目标ROS 的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。
ROS 是一种分布式处理框架 (又名 Nodes 。
这使可执行文件能被单独设计,并且在运行时松散耦合。
这些过程可以封装到数据包(Packages 和堆栈(Stacks 中,以便于共享和分发。
ROS 还支持代码库的联合系统。
使得协作亦能被分发。
这种从文件系统级别到社区一级的设计让独立地决定发展和实施工作成为可能。
上述所有功能都能由 ROS 的基础工具实现。
为了实现“共享与协作”这一首要目标,人们制订了 ROS 架构中的其他支援性目标:“轻便” :ROS 是设计得尽可能方便简易。
您不必替换主框架与系统,因为 ROS 编写的代码可以用于其他机器人软件框架中。
毫无疑问的, ROS 更易于集成与其他机器人软件框架。
事实上 ROS 已完成与 OpenRAVE 、 Orocos 和 Player 的整合。
ROS-agnostic 库:【 agnostic :不可知论】建议的开发模型是使用 clear 的函数接口书写 ROS-agnostic 库。
语言独立性:ROS 框架很容易在任何编程语言中执行。
我们已经能在 Python 和C++中顺利运行,同时添加有 Lisp 、 Octave 和 Java 语言库。
测试简单:ROS 有一个内建的单元 /组合集测试框架,称为“ rostest ” 。
这使得集成调试和分解调试很容易。
扩展性:ROS 适合于大型实时系统与大型的系统开发项目。
ROS 的概念ROS 有三个层次的概念 :分别为 Filesystem level , Computation graph level , 以及 Communication level 。
以下内容具体的总结了这些层次及概念。
除了这三个层次的概念, ROS 也定义了两种名称 -- Package资源名称和 Graph 资源名称。
同样会在以下内容中提及。
ROS 的 Filesystem Level文件系统层概念就是你在碟片里面遇到的资源,例如:Packages :ROS 的基本组织,可以包含任意格式文件。
一个 Package 可以包含ROS 执行时处理的文件(nodes ,一个 ROS 的依赖库,一个数据集合,配置文件或一些有用的文件在一起。
Manifests :Manifests (manifest.xml 提供关于 Package 元数据, 包括它的许可信息和 Package 之间依赖关系,以及语言特性信息像编译旗帜(编译优化参数。
Stacks: Stacks 是 Packages 的集合,它提供一个完整的功能,像“ navigation stack” Stack 与版本号关联,同时也是如何发行 ROS 软件方式的关键。
Manifest Stack Manifests: Stack manifests (stack.xml 提供关于 Stack 元数据, 包括它的许可信息和 Stack 之间依赖关系。
Message (msg types: 信息描述 , 位置在路径:my_package/msg/MyMessageType.msg, 定义数据类型在 ROS 的 messages ROS里面。
Service (srv types: 服务描述 , 位置在路径:my_package/srv/MyServiceType.srv, 定义这个请求和相应的数据结构在 ROS services 里面。
ROS 的 Computation Graph LevelComputation Graph Level (计算图就是用 ROS 的 P2P (peer-to-peer 网络传输协议网络集中处理所有的数据。
基本的 Computation Graph 的概念包括 Node , Master ,Parameter Sever , messages, services, topics, 和 bags , 以上所有的这些都以不同的方式给 Graph 传输数据。
Nodes: Nodes(节点是一系列运行中的程序。
ROS 被设计成在一定颗粒度下的模块化系统。
一个机器人控制系统通常包含许多 Nodes 。
比如一个 Node 控制激光雷达,一个 Node 控制车轮马达, 一个 Node 处理定位, 一个 Node 执行路径规划, 另外一个提供图形化界面等等。
一个 ROS 节点是由 Libraries ROS client library写成的 , 例如 roscpp 和 rospy.Master: ROS Master 提供了登记列表和对其他计算图的查找。
没有 Master ,节点将无法找到其他节点,交换消息或调用服务。
Server Parameter Server: 参数服务器使数据按照钥匙的方式存储。
目前,参数服务器是主持的组成部分。
Messages:节点之间通过 messages 来传递消息。
一个 message 是一个简单的数据结构,包含一些归类定义的区。
支持标准的原始数据类型(整数、浮点数、布尔数,等和原始数组类型。
message 可以包含任意的嵌套结构和数组(很类似于 C 语言的结构 structsTopics: Messages以一种发布 /订阅的方式传递。
一个 node 可以在一个给定的topic 中发布消息。
Topic 是一个 name 被用于描述消息内容。
一个 node 针对某个topic 关注与订阅特定类型的数据。
可能同时有多个 node 发布或者订阅同一个topic 的消息;也可能有一个 topic 同时发布或订阅多个 topic 。
总体上,发布者和订阅者不了解彼此的存在。
主要的概念在于将信息的发布者和需求者解耦、分离。
逻辑上, topic 可以看作是一个严格规范化的消息 bus 。
每个 bus 有一个名字,每个node 都可以连接到 bus 发送和接受符合标准类型的消息。
Services:发布 /订阅模型是很灵活的通讯模式, 但是多对多, 单向传输对于分布式系统中经常需要的“请求 /回应”式的交互来说并不合适。
因此, “请求 /回应” 是通过 services 来实现的。
这种通讯的定义是一种成对的消息:一个用于请求, 一个用于回应。
假设一个节点提供了一个服务提供下一个 name 和客户使用服务发送请求消息并等待答复。
ROS 的客户库通常以一种远程调用的方式提供这样的交互。
Bags: Bags 是一种格式,用于存储和播放 ROS 消息。
对于储存数据来说 Bags 是一种很重要的机制。
例如传感器数据很难收集但却是开发与测试中必须的。
在 ROS 的计算图中, ROS 的 Master 以一个 name service的方式工作。
它给ROS 的节点存储了 topics 和 service 的注册信息。
Nodes 与 Master 通信从而报告它们的注册信息。
当这些节点与 master 通信的时候,它们可以接收关于其他以注册节点的信息并且建立与其它以注册节点之间的联系。
当这些注册信息改变时 Master 也会回馈这些节点,同时允许节点动态创建与新节点之间的连接。
节点之间的连接是直接的; Master 仅仅提供了查询信息,就像一个 DNS 服务器。