工业机器人典型应用案例精析课件A第04章-工业机器人典型应用—— 弧焊
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工业机器人典型应用案例精析课件A第04章-工业机器人典型应用—— 弧焊
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.2 任务描述
本工作站以汽车配件机器人焊接为例，使用IRB2600①机器人双工位工作站实现产品的焊接工作，通过本章的学习，能够学会ABB
机器人弧焊的基础知识，包括I/O配置、参数设置、程序编写和调试等内容。
随着汽车、军工及重工等行业的飞速发展，这些行业中的三维钣金零部件的焊接加工呈现小批量化、多样化的趋势。工业机器人和
图4-1
July 14, 2020
4.3.6 I/O信号和ABB弧焊软件的相关端口进行关联，关联后弧焊系统会自动地处理关联好的信号。在进行 弧焊程序编写与调试时，就可以通过弧焊专用的RAPID指令简单高效地对机器人进行弧焊连续工艺的控制。一般地， 需要关联的信号如下：
参数注释 焊接速度 焊接电压 焊接电流
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.7 弧焊常用程序数据
2．SeamData：起弧收弧参数 起弧收弧参数（SeamData）是控制焊接开始前和结束后的吹 保护气的时间长度，以保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。 需要设定的参数如下：
CurrentReference
焊接电流控制模拟信号
do01WeldOn
Arc Equipment Digital Output
WeldOn
焊接启动数字信号
do02GasOn
Arc Equipment Digital Output
GasOn
打开保护气数字信号
do03FeedOn
Arc Equipment Digital Output
MoveL ArcLStart ArcC ArcL
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.2 任务描述
本工作站以汽车配件机器人焊接为例，使用IRB2600①机器人双工位工作站实现产品的焊接工作，通过本章的学习，能够学会ABB
机器人弧焊的基础知识，包括I/O配置、参数设置、程序编写和调试等内容。
随着汽车、军工及重工等行业的飞速发展，这些行业中的三维钣金零部件的焊接加工呈现小批量化、多样化的趋势。工业机器人和
图4-1
July 14, 2020
4.3.6 I/O信号和ABB弧焊软件的相关端口进行关联，关联后弧焊系统会自动地处理关联好的信号。在进行 弧焊程序编写与调试时，就可以通过弧焊专用的RAPID指令简单高效地对机器人进行弧焊连续工艺的控制。一般地， 需要关联的信号如下：
参数注释 焊接速度 焊接电压 焊接电流
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.7 弧焊常用程序数据
2．SeamData：起弧收弧参数 起弧收弧参数（SeamData）是控制焊接开始前和结束后的吹 保护气的时间长度，以保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。 需要设定的参数如下：
CurrentReference
焊接电流控制模拟信号
do01WeldOn
Arc Equipment Digital Output
WeldOn
焊接启动数字信号
do02GasOn
Arc Equipment Digital Output
GasOn
打开保护气数字信号
do03FeedOn
Arc Equipment Digital Output
MoveL ArcLStart ArcC ArcL
工业机器人应用技术ppt课件
作器的通用机械，它
能够通过自动化的动 作替代人类劳动。
机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具 或专用装置的，通过可编程序操作来执行各种 任务的，并具有编程能力的多功能机械手。
一、机器人的定义与特性
3)我国对机器人的定义
我国科学家对机器人的定义为：机器人是一种自 动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物 相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和 协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
二、机器人的历史与发展
1979年，Unimate公司又推出PUMA系列工业机器人，它是 一种全电动驱动，关节式结构，多CPU二级微处理器控制，采用 VAL专用语言，可配置视觉、触觉和力传感器的较为先进的机器人； 同年，日本山梨大学的牧野洋研制出了具有平面关节的SCARA型机 器人。1985年，发那科公司又推出了交流伺服驱动的工业机器人 产品。这一时期，各种装配机器人的产量增长较快，与机器人配套 使用的装置和视觉技术也在迅速发展。
二、机器人的历史与发展
《列子·汤问》记载，西周时期周穆王在位时，能工巧 匠偃师制造出一个逼真的机器人，它和人一样能歌善舞，这 是我国最早记载的具备机器人概念的文字资料。《墨经》记 载，春秋后期，木匠鲁班在机械方面也有所造诣，他曾制造 过一只木鸟，能在空中飞行“三日而不下”。
三国时，又出现了能替人搬东西的“机器人”。它是 由蜀汉丞相诸葛亮发明的，能替代人运输物资的机器—— “木牛流马”，也就是现代的步行机机器人。它在结构和功 能上相当于今天运输用的工业机器人。
学习要求
学习完本模块的内容后， 学生应能够了解机器人 的定义、历史，了解机 器人应用技术的现状与 发展趋势，掌握机器人 的部件、结构、特性； 能够分析机器人的组成 与工作原理；能够运用 上述所学讲述机器人应 用技术的内容，并强化 学好本门课程的决心。
焊接机器人操作编程及应用教学ppt课件
零部件生产
焊接机器人广泛应用于汽 车零部件的生产，如座椅 骨架、车门铰链等，提高 生产自动化水平。
航空航天领域应用案例
飞机机身制造
焊接机器人在飞机机身的制造中，实现大型铝合金构件的高精度、 高效率焊接。
发动机部件生产
焊接机器人应用于航空发动机部件的生产，如涡轮叶片、燃烧室等 ，确保发动机性能和安全。
04
学生能够通过实例分析，加深对焊接机器 人应用的理解。
对未来学习的建议
深入学习焊接机器人的高级编程技巧，提高编程效率；
多参加实际项目，积累实践经验，提升解决问题的能力 ；
关注焊接机器人领域的最新发展动态，跟上技术发展的 步伐；
不断拓宽知识面，学习相关领域的知识，为未来的职业 发展打下坚实基础。
THANKS
发展历程
从早期的示教再现型机器人，到具有感知和决策能力的智能机器人，焊接机器 人的发展历程经历了多个阶段，不断向着更高水平的自动化和智能化发展。
焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感系统等组成。
工作原理
通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同 时，焊接系统提供焊接所需的电源、焊丝等，完成焊接过程；传感系统则实时监 测焊接过程中的各种参数，为控制系统提供反馈信号，实现闭环控制。
介绍适用于焊接机器人的高级编程语 言和算法，如Python、C等，以及其 在实现复杂任务编程中的应用。
04 焊接机器人应用 案例分析
汽车制造行业应用案例
车身焊接
采用焊接机器人进行车身 骨架和覆盖件的自动焊接 ，提高生产效率和焊接质 量。
发动机制造
焊接机器人在发动机缸体 、缸盖等关键部件的制造 中发挥重要作用，确保发 动机性能稳定。
《机器人应用举例》PPT课件可编辑全文
81
日本研制的拟人机器人
ppt课件
82
各种仿人手部
ppt课件
83
拟人机器人
ppt课件
84
双足移动拟人机器人
ppt课件
履带式移动机器人
85
ppt课件
86
非制造环境下的机器人-步行拟人机器人
ppt课件
总目录
退出87
北京航空航天大学研究的多指灵巧手
ppt课件
88
物
ppt课件
32
我国沈阳自动
化所研制的排
爆机器人
ppt课件
33
工兵机器人
美国将M60坦克的炮塔去掉后改装的豹式扫雷车
ppt课件
34
德国研制的Minebreaker 2000机器人扫雷车
ppt课件
35
三、 水下机器人
水下机器人的关键技术 能源技术 水下精确定位、通信和零可见度导航技术 材料技术 作业技术 智能技术 回收技术
第二章 机器人应用
机器人广泛的应用于生活生产及科 研的各个领域，大致分为7类：
工业、军用、水下、空间、服务、 农业、仿人机器人
ppt课件
1
一、 工业机器人
应用工业机器人的准则 从恶劣工种开始采用机器人 在生产率和生产质量落后部门使用机器人 有长远规划 机器人投入和使用成本 应用机器人时需要人 现有机器机器人化
ppt课件
36
ppt课件
37
ppt课件
38
ppt课件
39
ppt课件
40
水下机器人-水下移动潜水器
ppt课件
41
四、 空间机器人
ppt课件
42
ppt课件
43
工业机器人及应用全套课件完整版ppt教学教程最新最全
☞ 结论：不在同一体量。
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
工业机器人应用 ppt课件
按照結构坐標系來分，可以分為 ：直角坐標型、 圓柱坐標型、球坐標型、全關節型。
工业机器人应用
二、焊接机器人的优点
穩定和提高焊接質量，保証其均勻性。 提高勞動生產率，一天可小時連續生產。 改善工人勞動條件，可在有害環境下工作。 降低對工人操作技術的要求。 縮短產品改型換代的准備周期，減少相應的設
工业机器人应用
其他用途的工业机器人
工业机器人应用
其他用途的工业机器人
❖搬运机器人 ❖ 主要用于工厂中一些工序的上下料作业、拆垛和码 垛作业等。这类机器人精度相对低一些，但负荷比较大， 运动速度比较高。其机器人操作机多采用点焊或弧焊机器 人结构，也有的采用框架式和直角坐标式结构形式。随着 工厂自动化程度的不断提高和生产节拍的加快，搬运机器 人使用得越来越多。
动轨迹、运动速度以及动作的时间节奏等），同时还向各个执行
元件发出指令。必要时，控制系统汉对自己的行为加以监视，一
旦有越轨的行为，能自己排查出故障发生的原因并及时发出报警
信号。
（）人工智能系统
人工智能系统赋予工业机器人五种感觉功能，以实现机器
人对工件的自动识别和适应性操作。具有自适应性的智能化的机
械系统也是当前机电一体化技术的发展方向，模糊计算机的应用
工业机器人应用
❖ 检查和测量机器人 ❖ 集三种功能于一体，包括机器人的运动控制、操作对象状态 的感知以及对所采集到的信息进行分析和判断，最终给出检查和测 量结果。检查和测量机器人主要用于工件的形状测量、装配检查以 及产品缺陷检查等。
工业机器人应用
随着信息技术和微电子技术的发展，这些行业也迫切需要机器 人进行作业。但这些行业的特点是超精密化和精细化，产品的质量 与环境的好坏有直接关系，在这种环境下作业对机器人有特殊要求， 因此产生了净化机器人。对于净化机器人，如何抑制尘埃粒子大小 和数量是其关键问题。另外，现代制造业中，许多器件的制造需要 在真空环境下进行，因此也出现了真空机器人。净化机器人和真空 机器人除对环境有很高的要求之外，其速度和精度也有了很大提高。 并且机器人的结构不同于一般工业机器人的结构，具有一定的特殊 性。
工业机器人应用
二、焊接机器人的优点
穩定和提高焊接質量，保証其均勻性。 提高勞動生產率，一天可小時連續生產。 改善工人勞動條件，可在有害環境下工作。 降低對工人操作技術的要求。 縮短產品改型換代的准備周期，減少相應的設
工业机器人应用
其他用途的工业机器人
工业机器人应用
其他用途的工业机器人
❖搬运机器人 ❖ 主要用于工厂中一些工序的上下料作业、拆垛和码 垛作业等。这类机器人精度相对低一些，但负荷比较大， 运动速度比较高。其机器人操作机多采用点焊或弧焊机器 人结构，也有的采用框架式和直角坐标式结构形式。随着 工厂自动化程度的不断提高和生产节拍的加快，搬运机器 人使用得越来越多。
动轨迹、运动速度以及动作的时间节奏等），同时还向各个执行
元件发出指令。必要时，控制系统汉对自己的行为加以监视，一
旦有越轨的行为，能自己排查出故障发生的原因并及时发出报警
信号。
（）人工智能系统
人工智能系统赋予工业机器人五种感觉功能，以实现机器
人对工件的自动识别和适应性操作。具有自适应性的智能化的机
械系统也是当前机电一体化技术的发展方向，模糊计算机的应用
工业机器人应用
❖ 检查和测量机器人 ❖ 集三种功能于一体，包括机器人的运动控制、操作对象状态 的感知以及对所采集到的信息进行分析和判断，最终给出检查和测 量结果。检查和测量机器人主要用于工件的形状测量、装配检查以 及产品缺陷检查等。
工业机器人应用
随着信息技术和微电子技术的发展，这些行业也迫切需要机器 人进行作业。但这些行业的特点是超精密化和精细化，产品的质量 与环境的好坏有直接关系，在这种环境下作业对机器人有特殊要求， 因此产生了净化机器人。对于净化机器人，如何抑制尘埃粒子大小 和数量是其关键问题。另外，现代制造业中，许多器件的制造需要 在真空环境下进行，因此也出现了真空机器人。净化机器人和真空 机器人除对环境有很高的要求之外，其速度和精度也有了很大提高。 并且机器人的结构不同于一般工业机器人的结构，具有一定的特殊 性。
工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字
一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。
工业机器人典型应用课件4(示教模式的操作)
4、ห้องสมุดไป่ตู้教
连续圆弧：如图9所示，当曲率发生改变的圆弧连续有2个以上时 ，圆弧最终将逐个分离。因此，在前一个圆弧与后一个圆弧的连 接点加入关节及直线插补的点,或添加FPT选项。
圆弧插补动作的再现速度：再现速度的设定与直线插补相同。 P1-P2间以P2速度、P2-P3以P3的速度运动。另外，若用高速示 教圆弧动作，实际运动的圆弧轨迹要比示教的圆弧小。
2）将模式键设定为“示教”
若在设定“TEACH”时，错误将[START]键按下，即 使从外部输入开始信号，也不会变成再现状态。
3、新建程序
1）输入示教程序名称
程序名称最多可输入半角32个字(全角16个字)，可使用的文字包 括数字、英文字母、符号、片假名、平假名、汉字。程序名称可 混合使用这些文字符号。若输入的程序名称已被使用时，则变成 输入错误。
在机器人使用前，请分别对控制柜、示教盒上的急停 按钮进行确认，按下时，伺服电源是否断开。
A按急停按钮：按控制柜及示教盒上的急停按钮。
B确认伺服电源关闭：当伺服电源接通时，示教盒上 的伺服显示灯闪亮。急停按钮按下，伺服电源被切断， 伺服显示灯灭。
C按示教盒上的“伺服准备”键。确认正常后，按示 教盒上的[伺服准备]键，使伺服电源处于接通状态， 伺服显示灯闪亮。
4 示教模式的操作
任务要求
学习任务一:关节 插补的操作：从1 号点移动到2号点 后再移动到3号点。
任务要求
学习任务二:关节、直 线插补实习任务：在白 纸上画出三角形。
任务要求
工作任务三 ： 圆弧、自 由插补实习任务：某包 装盒需要进行涂胶贴合 。
2、示教前的准备
1）出于安全上的考虑，应进行急停按钮的使用确认
5、示教器的显示画面
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July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.4 虚拟I/O板及I/O配置
ABB虚拟I/O板是下挂在虚拟总线Virtual1下面的，每一块虚 拟I/O板可以配置512个数字输入和512个数字输出，输入和输 出分别占用地址是0～511。虚拟I/O的作用就如同PLC的中间 继电器一样，起到信号之间的关联和过渡作用。在系统中配 置虚拟I/O板，需要设定以下四项参数：
参数名称 Weave_shape Weave_type Weave_length Weave_width Weave_height
参数注释 摆动的形状 摆动的模式 一个周期前进的距离 摆动的宽度 摆动的高度
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.8 弧焊常用指令
TrochServies清枪系统和PathRecovery（路径恢复）让机器人的工作更加智能化和自动化，SmartTac探测系统则更好地解决了产品定位精
度不足的问题。
注：①“锋芒一代（Sharp Generation）”机器人 第2种型号IRB 2600携增强创新功能问世。该机型机 身紧凑，荷重能力强，设计优化，适合弧焊、物料 搬运、上下料等应用。提供3种子型号，可灵活选择
GasOk
送丝检测信号
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.7 弧焊常用程序数据
在弧焊的连续工艺过程中，需要根据材质或焊缝的特性来调 整焊接电压或电流的大小，或焊枪是否需要摆动、摆动的形 式和幅度大小等参数。在弧焊机器人系统中用程序数据来控 制这些变化的因素。需要设定的三个参数如下。
落地、壁挂、支架、斜置、倒置等安装方式。
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第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.1 标准I/O板配置
ABB标准I/O板下挂在DeviceNet总线上面，弧焊应用常用 型号有DSQC651（8个数字输入，8个数字输出，2个模拟输 出），DSQC652（16个数字输入，16个数字输出）。在系统中 配置标准I/O板，至少需要设置以下四项参数：
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.8 弧焊常用指令
5．ArcC：线性焊接指令 ArcC用于圆弧焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位 置，焊接过程通过参数控制。 程序如下： ArcC *，*, v100, seam1, weld1\Weave:= Weave1, z10, gun1； 如图所示，机器人圆弧焊接的部分应使用ArcC指令。
焊接电源所组成的机器人自动化焊接系统，能够自由、灵活地实现各种复杂三维曲线加工轨迹，并且能够把员工从恶劣的工作环境中解
放出来以从事更高附加值的工作。
与码垛、搬运等应用所不同的是，弧焊是基于连续工艺状态下的工业机器人应用，这对工业机器人提出了更高的要求。ABB利用自
身强大的研发实力开发了一系列的焊接技术，来满足市场的需求。所开发的ArcWare弧焊包可匹配当今市场大多数知名品牌的焊机，
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
工作任务
2.1 任务目标 2.2 任务描述 2.3 知识储备 4.4 任务实施 4.5 知识拓展 2.6 思考与练习
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第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.1 任务目标
任务目标
➢ 了解工业机器人弧焊工作站布局。 ➢ 学会弧焊常用I/O配置。 ➢ 学会弧焊常用参数配置。 ➢ 学会弧焊软件设定。 ➢ 学会弧焊程序数据创建。 ➢ 学会弧焊目标点示教。 ➢ 学会弧焊程序调试。 ➢ 学会常用弧焊程序编写。 ➢ 学会Torch Services应用。
任务4.3 知识储备
4.3.5 Cross Connection配置
Corss Connection是ABB机器人一项用于I/O信号“与，或，非”逻辑控制的功能。图4-1是“与”关系示例，只有当di1、do2、do10三 个I/O信号都为1时才输出do26。
di1 do2 do10
do26
Cross Connection有以下三个条件限制： ➢ 一次最多只能生成100个。 ➢ 条件部分一次最多只能5个。 ➢ 深度最多只能20层。
FeedOn
送丝信号
di01ArcEst
Arc Equipment Digital Intput
ArcEst
起弧检测信号
di02GasOK
Arc Equipment Digital Intput
WirefeedOk
保护气检测信号
di03FeedOK
Arc Equipment Digital Intput
MoveJ ArcLStart
ArcLEnd MoveJ
p1
p2
机器人移动 起弧准备阶段 焊接过程和收弧
July 14, 2020 Nhomakorabea第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.8 弧焊常用指令
4．ArcCStart：圆弧焊接开始指令 ArcCStart用于圆弧焊缝的焊接开始，工具中心点圆周运动到 指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。 程序如下： ArcCStart p1,p2, v100, seam1, weld5, fine, gun1； 执行以上指令，机器人圆弧运动到p2点，在p2点开始焊接。
参数注释 焊接速度 焊接电压 焊接电流
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.7 弧焊常用程序数据
2．SeamData：起弧收弧参数 起弧收弧参数（SeamData）是控制焊接开始前和结束后的吹 保护气的时间长度，以保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。 需要设定的参数如下：
MoveL ArclStart ArcL ArcL
weld5，weave1 weld3，weave3
M
ArclEnd Movemen
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.8 弧焊常用指令
3．ArcLEnd：线性焊接结束指令 ArcLEnd用于直线焊缝的焊接结束，工具中心点线性移动到指 定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。 程序如下： ArcLEnd p2, v100, seam1, weld5, fine, gun1; 如图所示，机器人在p2点使用ArcLEnd指令结束焊接。
在I/O单元上面创建一个数字I/O信号，至少需要设置以 下四项参数：
参数名称 Name Type of Signal Assigned to Unit Unit Mapping
参数注释 I/O信号名称 I/O信号类型 I/O信号所在I/O单元 I/O信号所占用单元地址
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.2 任务描述
本工作站以汽车配件机器人焊接为例，使用IRB2600①机器人双工位工作站实现产品的焊接工作，通过本章的学习，能够学会ABB
机器人弧焊的基础知识，包括I/O配置、参数设置、程序编写和调试等内容。
随着汽车、军工及重工等行业的飞速发展，这些行业中的三维钣金零部件的焊接加工呈现小批量化、多样化的趋势。工业机器人和
I/O Name ao01Weld_REF
Parameters Type Arc Equipment Analogue Output
Parameters Name VoltReference
I/O信号注解 焊接电压控制模拟信号
ao02Feed_REF
Arc Equipment Analogue Output
MoveL ArcLStart ArcC ArcL
weld5，weave1
weld3，weave3
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.8 弧焊常用指令
1．ArcLStart：线性焊接开始指令 ArcLStart用于直线焊缝的焊接开始，工具中心点线性移动到 指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。 程序如下： ArcLStart p1, v100, seam1, weld5, fine, gun1； 如图所示，机器人线性运行到p1点起弧，焊接开始。
参数名称 Name Type of Unit Connected to Bus DeviceNet Address
参数注释 I/O单元名称 I/O单元类型 I/O单元所在总线 I/O单元所占用总线地址
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.2 数字常用I/O配置
CurrentReference
焊接电流控制模拟信号
do01WeldOn
Arc Equipment Digital Output
WeldOn
焊接启动数字信号
do02GasOn
Arc Equipment Digital Output
GasOn
打开保护气数字信号
do03FeedOn
Arc Equipment Digital Output
MoveJ ArcLStart ArcLEnd MoveJ
p1
p2
机器人移动
起弧准备阶段
焊接过程和收弧
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第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.8 弧焊常用指令
2．ArcL：线性焊接指令 ArcL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标 位置，焊接过程通过参数控制。 程序如下： ArcL *, v100, seam1, weld5\Weave:=Weave1, z10, gun1 如图所示，机器人线性焊接的部分应使用ArcL指令。
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.4 虚拟I/O板及I/O配置
ABB虚拟I/O板是下挂在虚拟总线Virtual1下面的，每一块虚 拟I/O板可以配置512个数字输入和512个数字输出，输入和输 出分别占用地址是0～511。虚拟I/O的作用就如同PLC的中间 继电器一样，起到信号之间的关联和过渡作用。在系统中配 置虚拟I/O板，需要设定以下四项参数：
参数名称 Weave_shape Weave_type Weave_length Weave_width Weave_height
参数注释 摆动的形状 摆动的模式 一个周期前进的距离 摆动的宽度 摆动的高度
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第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.8 弧焊常用指令
TrochServies清枪系统和PathRecovery（路径恢复）让机器人的工作更加智能化和自动化，SmartTac探测系统则更好地解决了产品定位精
度不足的问题。
注：①“锋芒一代（Sharp Generation）”机器人 第2种型号IRB 2600携增强创新功能问世。该机型机 身紧凑，荷重能力强，设计优化，适合弧焊、物料 搬运、上下料等应用。提供3种子型号，可灵活选择
GasOk
送丝检测信号
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第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.7 弧焊常用程序数据
在弧焊的连续工艺过程中，需要根据材质或焊缝的特性来调 整焊接电压或电流的大小，或焊枪是否需要摆动、摆动的形 式和幅度大小等参数。在弧焊机器人系统中用程序数据来控 制这些变化的因素。需要设定的三个参数如下。
落地、壁挂、支架、斜置、倒置等安装方式。
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第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.1 标准I/O板配置
ABB标准I/O板下挂在DeviceNet总线上面，弧焊应用常用 型号有DSQC651（8个数字输入，8个数字输出，2个模拟输 出），DSQC652（16个数字输入，16个数字输出）。在系统中 配置标准I/O板，至少需要设置以下四项参数：
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第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.8 弧焊常用指令
5．ArcC：线性焊接指令 ArcC用于圆弧焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位 置，焊接过程通过参数控制。 程序如下： ArcC *，*, v100, seam1, weld1\Weave:= Weave1, z10, gun1； 如图所示，机器人圆弧焊接的部分应使用ArcC指令。
焊接电源所组成的机器人自动化焊接系统，能够自由、灵活地实现各种复杂三维曲线加工轨迹，并且能够把员工从恶劣的工作环境中解
放出来以从事更高附加值的工作。
与码垛、搬运等应用所不同的是，弧焊是基于连续工艺状态下的工业机器人应用，这对工业机器人提出了更高的要求。ABB利用自
身强大的研发实力开发了一系列的焊接技术，来满足市场的需求。所开发的ArcWare弧焊包可匹配当今市场大多数知名品牌的焊机，
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
工作任务
2.1 任务目标 2.2 任务描述 2.3 知识储备 4.4 任务实施 4.5 知识拓展 2.6 思考与练习
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第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.1 任务目标
任务目标
➢ 了解工业机器人弧焊工作站布局。 ➢ 学会弧焊常用I/O配置。 ➢ 学会弧焊常用参数配置。 ➢ 学会弧焊软件设定。 ➢ 学会弧焊程序数据创建。 ➢ 学会弧焊目标点示教。 ➢ 学会弧焊程序调试。 ➢ 学会常用弧焊程序编写。 ➢ 学会Torch Services应用。
任务4.3 知识储备
4.3.5 Cross Connection配置
Corss Connection是ABB机器人一项用于I/O信号“与，或，非”逻辑控制的功能。图4-1是“与”关系示例，只有当di1、do2、do10三 个I/O信号都为1时才输出do26。
di1 do2 do10
do26
Cross Connection有以下三个条件限制： ➢ 一次最多只能生成100个。 ➢ 条件部分一次最多只能5个。 ➢ 深度最多只能20层。
FeedOn
送丝信号
di01ArcEst
Arc Equipment Digital Intput
ArcEst
起弧检测信号
di02GasOK
Arc Equipment Digital Intput
WirefeedOk
保护气检测信号
di03FeedOK
Arc Equipment Digital Intput
MoveJ ArcLStart
ArcLEnd MoveJ
p1
p2
机器人移动 起弧准备阶段 焊接过程和收弧
July 14, 2020 Nhomakorabea第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.8 弧焊常用指令
4．ArcCStart：圆弧焊接开始指令 ArcCStart用于圆弧焊缝的焊接开始，工具中心点圆周运动到 指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。 程序如下： ArcCStart p1,p2, v100, seam1, weld5, fine, gun1； 执行以上指令，机器人圆弧运动到p2点，在p2点开始焊接。
参数注释 焊接速度 焊接电压 焊接电流
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任务4.3 知识储备
4.3.7 弧焊常用程序数据
2．SeamData：起弧收弧参数 起弧收弧参数（SeamData）是控制焊接开始前和结束后的吹 保护气的时间长度，以保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。 需要设定的参数如下：
MoveL ArclStart ArcL ArcL
weld5，weave1 weld3，weave3
M
ArclEnd Movemen
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任务4.3 知识储备
4.3.8 弧焊常用指令
3．ArcLEnd：线性焊接结束指令 ArcLEnd用于直线焊缝的焊接结束，工具中心点线性移动到指 定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。 程序如下： ArcLEnd p2, v100, seam1, weld5, fine, gun1; 如图所示，机器人在p2点使用ArcLEnd指令结束焊接。
在I/O单元上面创建一个数字I/O信号，至少需要设置以 下四项参数：
参数名称 Name Type of Signal Assigned to Unit Unit Mapping
参数注释 I/O信号名称 I/O信号类型 I/O信号所在I/O单元 I/O信号所占用单元地址
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第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.2 任务描述
本工作站以汽车配件机器人焊接为例，使用IRB2600①机器人双工位工作站实现产品的焊接工作，通过本章的学习，能够学会ABB
机器人弧焊的基础知识，包括I/O配置、参数设置、程序编写和调试等内容。
随着汽车、军工及重工等行业的飞速发展，这些行业中的三维钣金零部件的焊接加工呈现小批量化、多样化的趋势。工业机器人和
I/O Name ao01Weld_REF
Parameters Type Arc Equipment Analogue Output
Parameters Name VoltReference
I/O信号注解 焊接电压控制模拟信号
ao02Feed_REF
Arc Equipment Analogue Output
MoveL ArcLStart ArcC ArcL
weld5，weave1
weld3，weave3
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.8 弧焊常用指令
1．ArcLStart：线性焊接开始指令 ArcLStart用于直线焊缝的焊接开始，工具中心点线性移动到 指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。 程序如下： ArcLStart p1, v100, seam1, weld5, fine, gun1； 如图所示，机器人线性运行到p1点起弧，焊接开始。
参数名称 Name Type of Unit Connected to Bus DeviceNet Address
参数注释 I/O单元名称 I/O单元类型 I/O单元所在总线 I/O单元所占用总线地址
July 14, 2020
第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.2 数字常用I/O配置
CurrentReference
焊接电流控制模拟信号
do01WeldOn
Arc Equipment Digital Output
WeldOn
焊接启动数字信号
do02GasOn
Arc Equipment Digital Output
GasOn
打开保护气数字信号
do03FeedOn
Arc Equipment Digital Output
MoveJ ArcLStart ArcLEnd MoveJ
p1
p2
机器人移动
起弧准备阶段
焊接过程和收弧
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第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊
任务4.3 知识储备
4.3.8 弧焊常用指令
2．ArcL：线性焊接指令 ArcL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标 位置，焊接过程通过参数控制。 程序如下： ArcL *, v100, seam1, weld5\Weave:=Weave1, z10, gun1 如图所示，机器人线性焊接的部分应使用ArcL指令。