kuka机器人学习笔记
KUKA工业机器人从入门到精通
熟悉不同型号的KUKA机器人的性能特点， 如负载能力、工作范围、重复定位精度等 ，以便选择最适合的型号。
考虑系统集成
预算与投资回报
评估现有生产线或设备的兼容性，选择易 于集成且能提升生产效率的KUKA机器人型 号。
根据预算和投资回报期来选择合适的KUKA 机器人。在满足性能需求的前提下，选择 性价比较高的产品。
KUKA工业机器人特点与优势
高精度与稳定性
KUKA机器人采用先进的控制算法和高质量的传动系统， 确保高精度定位和重复定位精度，提高生产质量。
高负载能力
部分KUKA机器人具有出色的负载能力，能够处理重型工 件，满足如汽车制造、重工等行业的特殊需求。
灵活性与可编程性
KUKA机器人支持多种编程语言和编程方式，易于集成到 现有生产线中，实现柔性生产。
装配自动化生产线设计实例
案例背景
某家电企业需要提高装配生产线的自动化程度，实现多品种、小 批量生产模式下的高效装配。
解决方案
采用KUKA工业机器人搭建装配自动化生产线，包括机器人选型、 夹具设计、视觉识别系统开发等。
实施效果
通过自动化改造，装配生产线实现了柔性化生产，能够快速适应不 同产品的装配需求，提高了生产效率和产品质量。
。
05
应用案例分析与实战演练
焊接自动化生产线设计实例
案例背景
某汽车制造厂需要提高焊接生产线的自动化程度，减少人工干预， 提高生产效率和焊接质量。
解决方案
采用KUKA工业机器人搭建焊接自动化生产线，包括机器人选型、 工作站设计、控制系统开发等。
实施效果
通过自动化改造，焊接生产线实现了24小时不间断生产，提高了生产 效率和质量稳定性，降低了人工成本和焊接缺陷率。
kuka机器人学习笔记(一)
kuka机器人学习笔记(一)KUKA机器人学习笔记KUKA机器人是一种德国品牌的工业机器人，它被广泛应用于汽车、电子及其他工业领域。
而要学习这种机器人，需要了解其基本知识和操作技巧。
一、了解KUKA机器人的基本结构和工作原理1.1 机器人的结构KUKA机器人由机械、电气、软件三个部分组成，其中机械部分主要包括机械臂、控制盒和操纵器。
机械臂是机器人的核心部分，它由多个关节组成，可以进行各种姿态的移动。
控制盒是机器人的“大脑”，它主要负责控制机械臂的运动和姿态。
操纵器是机械臂的一个手柄，用于手动控制机器人。
1.2 机器人的工作原理KUKA机器人通过控制各个关节的运动来实现不同的动作，使机械臂达到对物品的抓取、搬运和加工等操作。
机器人的运动主要受控制盒内的程序指令，或通过操纵器进行手动控制。
二、掌握KUKA机器人的编程方法和技巧2.1 机器人编程的基本结构KUKA机器人的编程是指通过编写程序指令来控制机械臂的运动。
编程程序分为数值型编程和符号型编程两种方式，其中一般使用符号型编程。
编程的结构一般由程序头、程序体和程序尾三部分组成，其中程序头主要是声明变量和定义程序的属性；程序体则是编写具体指令的部分；程序尾则用来结束程序的运行。
2.2 常用的机器人编程语句KUKA机器人编程最常用的语句包括MOVE、PTP、LIN、CIRC、WAIT等。
其中MOVE语句表示机器人执行移动动作；PTP表示点到点的直线插补；LIN表示直线插补；CIRC表示圆弧运动；WAIT表示等待操作完成。
由于机器人结构复杂，编程语句的合理搭配很重要。
三、认识KUKA机器人的安全措施和操作规范3.1 安全措施在操作KUKA机器人时，一定要注意安全，机器人需要遵循以下安全措施：避免与机器人工作范围内的任何移动部件接触；必须检查和调整机器人光电探头的位置以确保机器人周围的安全；确保电气和机械安装正确，并满足国家和当地的安全标准等。
3.2 操作规范操作KUKA机器人时，还需要遵守一些操作规范，以免造成人员伤害或机器故障：在操作前，一定要检查机器人和操作区域的情况，确保没有人员或物品摆在机器人的巡回路径上；离开机器人前，应该把机器人置于安全位置，并关闭机器人的电源，以防止机器人异常运动和操作区域的危险。
第1章 库卡机器人基础知识入门
第 1 章 概述
2014年，库卡在上海建立了亚洲第一个海外工厂，这意味着库卡机 器人在中国将进入更加广阔的产业市场，诸如食品工业和饮料行业、 物流现场的搬运、激光表面热处理、机械加工等诸多领域。左图、右 图分别为堆垛用库卡机器人和库卡机器人专用焊接机焊接特殊部件。 据相关专业人士预计，在中国，库卡机器人在汽车产业的销量大概占 到50%～60%总销量的情况来看，至少还有一半的销量将覆盖计算 机、通信和消费性电子行业等领域。
KR5 arc是库卡机器人系列产品中最小的机器人之一 。其具有价格优惠、尺寸紧凑、运动灵活等优势，而 5kg的负载能力使其特别适合完成标准弧焊工艺。
第 1 章 概述
KR X arc HW系列 机器人
Hollow Wrist系列机器人针对气体保护焊接而被开 发。其具有一些与众不同的功能特征-机械臂和机械 手上有一个50mm宽的通孔，可以保证机械臂上的 整套保护气体软管的敷设。由此不仅可以避免保护气 体软管组件受到机械性损失，而且可以防止其在机器 人改变方向时随意甩动。
第 1 章 概述
KR QUANTEC prime系列机器人
KR QUANTEC prime系列稳定性和精确性超群，作 业周期更短，而轨迹精度与节能效果最佳。尽管作用 半径大至3000mm左右，负载能力达到150kg以上 ，“KRQUANTEC prime”仍然可实现±0.06mm 的点重复精度。
第 1 章 概述
第 1 章 概述
KR16 L6-2 KS（F） 机器人
安装在设备上的KS型架装式机器人增加了作业空间 深度，同时缩小了机身尺寸。这项优势在对注塑机 进行装卸时表现得尤为突出。由于底座平展，故行 程路径短且作用范围大，这样在设备装料时便可缩 短周期时间。
周报82期库卡（KUKA）机器人入门学习必备知识！
周报82期库卡（KUKA）机器人入门学习必备知识！技成周报：82期1、库卡机器人零点标定使用的工具是什么？答：工具通常有两种：1）千分表，标定精度偏低。
2）EMD电子装置，标定精度较高。
2、库卡机器人有几种停机模式呢？答：有三种。
分别是：STOP0,STOP1,STOP2这三种模式，停止的过程也不同。
3、库卡机器人控制柜有哪几种？答：最基本的有5种型号。
分别是：紧凑型（ Compact ）、小型（ Smallsize-2 ）、标准型（ Standard ）、中型（ Midsize ）以及加高型（Extended ）4、KUKA机器人可以设置每个轴的软限位，防止碰撞吗?答：可以的。
可以在示教器中设置每个轴的限位值。
5、库卡机械臂本体的组成有哪些呢？分别有：1）底座2）转盘3）平衡缸4）大臂5）小臂6）中心轴。
其中平衡缸不是每台机器人都有的，负载较大的机器人则会配备平衡缸。
6、设备工具，传送带等属于机器人系统范畴吗？答：不属于。
工业机器人一般由机械手、机器人控制系统、手持编程器组成，机器人与控制柜之间的连接电缆以及控制系统也同样属于机器人系统范畴！所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备工具、外部PLC、传输带、传感器、防护围栏或其他保护装置等。
7、想要移动库卡机器人的某个轴固定的值，比如移动一轴10°，怎么操作呢？答：使用增量模式即可。
8、库卡机器人的坐标系有哪些？答：分别有1）ROBROOT机器人足部坐标系2）WORLD世界坐标系3）BASE基坐标系4）FLANGE法兰坐标系5）TOOL工具坐标系9、库卡机器人负载数据标定不准确的话会造成什么影响呢？答：1）异响，2）振动，3）节拍下降，4）机器人使用寿命10、机器人的工具负载是什么呢？答：工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。
11、机器人上的附加负载的差异对机器人有什么影响呢？答：会对机器人有以下几项影响：1）轨迹规划，2）加速度，3）节拍时间12、库卡机器人的编程方式有哪些呢？答：使用示教器在线编程以及simpro、Officelite、 Orange Edit 等软件13、库卡机器人的仿真是通过什么软件实现的？答：simpro和Officelite两个软件配合。
库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)
库卡工业机器人运动指令得入门知识问学完了KUKA机器人得运动指令后,可以了解到哪些？答(1)通过对机器人几种基本运动指令得学习,能够熟练掌握机器人各种轨迹运动得相关编程操作(2)通过学习PTP运动指令得添加方法,能够掌握机器人得简单编程机器人得运动方式:机器人在程序控制下得运动要求编制一个运动指令,有不同得运动方式供运动指令得编辑使用,通过制定得运动方式与运动指令,机器人才会知道如何进行运动,机器人得运动方式有以下几种:(1)按轴坐标得运动(PTP:PointtoPoint,即点到点)(2)沿轨迹得运动:LIN直线运动与CIRC圆周运动(3)样条运动:SPLINE运动点到点运动PTP运动就是机器人沿最快得轨道将TCP从起始点引至目标点,这个移动路线不一定就是直线,因为机器人轴进行回转运动,所以曲线轨道比直线轨道运动更快。
此轨迹无法精确预知,所以在调试及试运行时,应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人得移动特性。
线性运动线性运动就是机器人沿一条直线以定义得速度将TCP引至目标点。
在线性移动过程中,机器人转轴之间进行配合,就是工具或工件参照点沿着一条通往目标点得直线移动,在这个过程中,工具本身得取向按照程序设定得取向变化。
圆周运动圆周运动就是机器人沿圆形轨道以定义得速度将TCP移动至目标点。
圆形轨道就是通过起点、辅助点与目标点定义得,起始点就是上一条运动指令以精确定位方式抵达得目标点,辅助点就是圆周所经历得中间点。
在机器人移动过程中,工具尖端取向得变化顺应与持续得移动轨迹。
样条运动样条运动就是一种尤其适用于复杂曲线轨迹得运动方式,这种轨迹原则上也可以通过LIN运动与CIRC运动生成,但就是相比下样条运动更具有优势。
创建以优化节拍时间得运动(轴运动)1 PTP运动PTP运动方式就是时间最快,也就是最优化得移动方式。
在KPL程序中,机器人得第一个指令必须就是PTP或SPTP,因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置得状态与转角方向值,以便定义一个唯一得起始位置。
KUKA机器人使用经验总结讲解学习
1.机器人如何在一个平面内运动解决办法：设置工具坐标、基座标，然后在调用PTP、LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可2.如何让机器人走相对位置解决方式：通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1，所走的P1点的坐标存在XP1中，XP1是E6POS类型，可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值，赋完值后，再执行LIN XP1，机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点X轴方向再前进200mm，则可设为XP2.X=XP1.X+200；将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT3.如何与机器人建立通讯解决方法：当机器人为客户端时，写一个外部电脑的服务器程序，设置外部电脑IP，开启服务器监听程序，机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件，写相应的运行代码，解析通讯数据并做相应的回应，然后运行，通讯时外部电脑关掉防火墙，否则通讯不上。
机器人做服务器也是同理，区别只在于：机器人方面，XML配置文件中要改一下设置，外部电脑要改成客户端程序。
4.机器人外部IO如何使用解决方法：机器人外部IO由机器人自身供电，接线方式如下：判断机器人的指定输入端1是否有信号指令为WAIT FOR $IN[01]，当端口1有信号，程序将会往下进行，否则一直等待。
设置输出端6的指令为$OUT[06]=TRUE，有几个输出信号为固定的安全类信号，不能设置，如OUT[01]默认为控制器就绪,OUT[02]默认为紧急关断闭合，OUT[08]默认为内部紧急关断等。
输入输出信号可在示教器的显示→输入/输出端→数字输入/输出端界面实时查看；5.如何通过外部传坐标点运行机器人解决方法：在机器人程序的XML通讯配置文档中的接收项里增加FRAME参数和S、T 两个参数（FRAME参数是保存机器人XYZABC坐标值，两个int型参数保存S、T的值，FRAME 参数决定机器人的目标点位，S、T决定机器人的路径），然后在机器人程序中写读取指令，当机器人与外部电脑通讯时，收到这几个参数，再将参数值赋值给目标点位即可。
KUKA机器人使用经验总结
KUKA使用经验总结KUKA使用经验总结
1、引言
1.1 目的
1.2 背景
1.3 范围
2、KUKA基础知识
2.1 概述
2.2 KUKA的特点
2.3 的主要组件
2.4 编程语言
2.5 安全事项
3、KUKA的安装与配置
3.1 安装前的准备工作
3.2 安装步骤
3.3 配置参数说明
4、KUKA的编程
4.1 KUKA编程环境介绍
4.2 示教方法
4.3 KUKA编程语言详解
4.4 运动控制技巧
4.5 编程的常见问题及解决方法
5、KUKA的应用案例分享
5.1 汽车行业应用案例
5.2 电子制造行业应用案例
5.3 食品加工行业应用案例
5.4 医疗领域应用案例
5.5 其他行业应用案例
6、KUKA的维护与故障排除
6.1 日常维护建议
6.2 故障排除方法
6.3 常见故障代码及解决方案
7、法律名词及注释
7.1 专利法
7.2 商标法
7.3 版权法
7.4 契约法
7.5 注释说明
8、结论
8.1 对KUKA的总结
8.2 未来的发展方向
本文档涉及附件：无
本文所涉及的法律名词及注释：
1、专利法：一项法律规定，用于保护发明者对其发明的独立权利。
2、商标法：商标法规定了对商标的注册和保护，保护商标的独立性和独占性。
3、版权法：版权法规定了对原创作品的保护，如文学、音乐、戏剧、艺术等领域。
4、契约法：契约法规定了合同当事人之间的权利和义务。
5、注释说明：对一些特殊名词或术语进行解释和说明。
kuka机器人学习报告
kuka机器人学习报告篇一：工业机器人报告工业机器人报告在工业铝深加工可以大幅度增加产值的大势所趋下，集团成立了工业铝深加工分公司。
深加工分公司的一个重要的深加工项目就是车体轨道车辆铝型材焊接。
为了保证焊接质量，目前国内各大型工业铝型材生产企业深加工工厂都使用自动焊接机器人生产线进行车体轨道车辆铝型材焊接。
一、工业机器人历史日本是当今的工业机器人王国，既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。
但实际上工业机器人的诞生地是美国。
美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人，他们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。
接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂，生产unimate工业机器人。
美国是工业机器人的诞生地，基础雄厚，技术先进。
现今美国有着一批具有国际影响力的工业机器人供应商，像Adept Technologe、American Robot、Emersom Industrial Automation等。
德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于日本和美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。
目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型，而第三代智能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。
世界上的机器人供应商分为日系和欧系。
瑞典的ABB公司是世界上最大机器人制造公司之一。
1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料搬运。
1975年生产出第一台焊接机器人。
到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，其机器人产品趋于完备。
ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。
德国的KUKA Roboter Gmbh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。
1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。
年产量达到一万台左右。
所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面休整等领域。
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TIMER定时器的使用
Kuka程序里的TIMER没有start, 只有stop ，stop赋值FALSE开始定时器，TRUE 停止定时器。
DEF main()
INT A
INI
A=0
$TIMER[30]=0 //电石气当前值清零
$TIMER_STOP[30]=FALSE //TIMER[30]定时开始
…….
$TIMER_STOP[30]=TRUE //TIMER[30]定时结束
A=$TIMER[30] //采集当前值赋值给A
END
复制粘贴的使用
下方字菜单按钮依次为
新选定备份存档删除打开编辑
选中一个程序，点击备份此时产生一个新建的
程序，重命名即可。
打开程序后，下方子菜单按钮依次为
更改、指令、动作、打开/关闭、语句行选
择、Touchup、编辑。
如果需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击
编辑, 打开编辑器，如左图所示，点击剪切，再将
光标移动至需要粘贴的位置，点击编辑->粘贴。
复制的操作方法类似。
更改机器人控制柜的IP地址
主菜单->配置->用户组->专家模式，输入密码kuka确认主菜单->投入运行->网络配置，如下图所示
地址类型：固定IP地址
点击其他按钮，再点击内部子网子菜单后出现如下图所示
设置IP时注意，内网出现的网段请不要占用。
修改完成后点击保存，提示冷启动后才能应用，必须关机重启。
示教器进入windows桌面
进入专家模式
主菜单->投入运行->售后服务->HMI最小化
操作按照windows操作方式操作。
可以用于打开U盘复制操作文件。
改变软件限位
主菜单->投入运行->售后服务->软限位
数据备份和还原
主菜单->文件->备份->USB(控制柜)->所有
USB(KCP) 保存在示教器后面的U盘里
USB(控制柜) 保存在控制柜上的U盘里（推荐）如要还原数据
主菜单->文件->还原->USB(控制柜)->所有还原是按照控制柜的序列号来识别的。
KUKA机器人变量类型
DEF main()
DECL INT intA //整形
DECL REAL realA //浮点型
DECL E6AXIS //6轴数据
DECL E6POS //6轴数据
DECL FRAME //框架结构
DECL SIGNAL //信号
DECL BOOL boolA//布尔量
INI
intA=100 //初始化变量，必须放在INI后面realA=0.25
boolA=TRUE
END
变量监控
主菜单->显示->变量->单个
单击后出现如下画面
键入变量名称，可以是系统变量，也可以是自定义变量
此例中输入系统变量$ov_pro动作速度，$in[3]输入点监控，输入后点击更新，刷新变量当前值。
设定干涉区域
主菜单->配置->其他->工作空间监控->配置
干涉区域最多配置8个
两种模式：两个笛卡尔坐标点；各个关节的范围。
一般情况使用笛卡尔坐标点设置。
模式分为：OFF、INSIDE、OUTSIDE、INSIDE_STOP、OUTSIDE_STOP
含义分别为：关闭、在内有效(只输出信号不停止机器人)、在外有效(只输出信号不停止机器人)、在内停止(输出信号和停止机器人)、在外停止(输出信号和停止机器人)
干涉时信号输出，点击子菜单按钮信号
如图所示，共有8个干涉区，设定每个干涉区域的输出信号。
然后保存。
此时定义的输出端口号会变为SYS系统变量输出。
输入输出映射
打开workvisual,
右键“总线结构”->”添加”，选择kuka extension bus
打开总线目录树，添加电源模块EK1100
再添加16进制的IO, EL1809,16通道输入；EL2809，16通道输出；
添加完成后进行通道映射，左侧选中KRC输入输出端，右侧选择现场总线，再依次选择通道，点击连接，映射完成，如果需要修改，点击上方的断开。
映射完成编译。
机器人输入输出的配置
配置->输入输出端->外部自动运行
对应通道配置$IN[值]。