河北工程大学机械手伸缩臂设计word精品
伸缩臂式上下料机械手液压系统设计正文
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第一章绪论 . (1)1.1 课题目的 (1)1.2 课题意义 (1)1.3 国内外相关研究动态 (2)1.4 本文的主要研究内容 (4)第二章上下料机械手的总体设计方案 (6)2.1 机械手的组成 (6)2.2 机械手的设计 (6)2.2.1 机械手的机构原理 (6)2.2.2设计要求 (7)2.2.3 总体方案的拟定 (7)2.2.4 机械手的主要设计参数 (8)2.3 本章小结 (9)第三章机械手液压系统设计 (10)3.1 工况分析 (10)3.1.1 手臂伸缩缸工况分析 (10)3.1.2 手臂俯仰缸工况分析 (12)3.1.3手臂升降缸工况分析 (14)3.1.4夹紧缸工况分析 (16)3.1.5 机械手腕部俯仰缸工况分析 (19)3.2 初选系统工作压力 (21)3.3 液压缸的设计 (22)3.3.1 手腕液压缸尺寸的设计 (22)3.3.2手腕俯仰缸的设计 (25)3.3.3 手臂伸缩缸的设计 (26)3.3.4 手臂俯仰缸的设计 (26)3.3.5 手臂升降缸的设计 (26)3.4 机身摆动液压马达的选择 (26)3.5本章小结 (27)第四章油泵与液压控制阀的选择 (28)4.1 基本回路的选择 (28)4.2 液压元件的选择 (28)4.2.1 液压泵的选择 (28)4.2.2 液压阀及过滤器的选择 (29)4.3 液压系统原理图的拟定 (31)4.4液压系统电磁铁动作顺序 (33)4.5本章小结 (34)第五章液压其它元件的选择 (35)5.1 液压辅助元件的选择原则 (35)5.2 油管的选择 (35)5.3 电动机的选择 (36)5.4 油箱的选择 (37)5.4.1容积的确定 (37)5.4.2 外形尺寸的确定 (38)5.4.3 油箱的结构设计 (38)5.5 本章小结 (40)结论 (41)参考文献 (42)致谢 (44)中文摘要与关键词摘要：随着现代科学技术的发展，机器人技术越来越受到广泛关注，在工业生产日益现代化的今天，机器人的使用变得越来越普及。
机械手的设计设计word资料22页
天津机电职业技术学院毕业综合实践报告专业电气自动化班级电气自动化三班目录1 机械手的基本介绍 (1)1.1 机械手的基本结构组成 (1)1.1.1 气动手爪 (1)1.1.2 伸缩气缸 (1)1.1.3 回转气缸及垫板 (1)1.1.4 提升气缸 (1)1.2 直线运动传动组件 (1)1.3 气动控制回路 (2)2 传感器部分 (3)2.1 传感器简介 (3)2.2 磁性开关 (3)2.3 光电传感器和光纤传感器 (3)3 伺服电机应用 (4)3.1 伺服系统 (4)3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (4)3.3 接线 (5)3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (6)3.4.1 参数设置方式操作说明 (6)3.4.2 面板操作说明： (6)3.4.3 部分参数说明 (7)3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED） (7)3.6 移动包络 (8)4 PLC程序编写 (10)4.1 PLC的选型和I/O接线 (10)4.2 伺服电机驱动器参数设置 (10)4.3 编写和调试PLC控制程序 (11)4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (11)4.5 急停处理子程序 (12)个人收获 (13)参考文献 (14)附录 (15)致谢 (17)1 机械手的基本介绍1.1 机械手的基本结构组成1.1.1 气动手爪用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。
由一个二位五通双向电控阀控制。
见图 1-1图 1-1 气动手爪1.1.2 伸缩气缸用于驱动手臂伸出缩回。
由一个二位五通单向电控阀控制。
见图 1-2图 1-2 伸缩气缸1.1.3 回转气缸及垫板用于驱动手臂正反向90度旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。
见图 1-3，图1-4图 1-3 气动摆台图 1-4 垫板1.1.4 提升气缸用于驱动整个机械手提升与下降。
由一个二位五通单向电控阀控制。
见图 1-5图 1-5 提升机构1.2 直线运动传动组件直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。
机械手回转机构伸缩机构毕业设计
沈阳建筑大学
毕业论文答辩记录及成绩
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毕业论文题目
答辩时间：年月日时分至时分
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、
答辩委员会（答辩小组）提出的问题及答辩情况：
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沈阳建筑大学
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第七周
手架伸缩结构设计
第八周
手架回转结构设计
第九周
手架回转结构设计
第十周
手架回转结构设计
第十一周
手架升降结构设计
第十二周
手架升降结构设计
第十三周
手架升降结构设计
第十四周
手架升降结构设计
第十五周
编写说明书
第十六周
修改图纸、说明书
第十七周
准备答辩
沈阳建筑大学
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评定成绩：指导教师签字：
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Get清风毕业设计论文关节型机械手设计全套图纸 .doc
毕业设计〔论文〕-关节型机械手设计〔全套图纸〕 .doc摘要本文设计的关节型机械手采用圆柱坐标式，能完成上料、翻转等功能。
此机械手主要由手爪、手腕、手臂和机身等局部组成，具有手腕回转、手臂伸缩、手臂升降和手臂回转4个自由度，能够满足一般的工业要求。
该机械手由电位器定位，实行点位控制，控制系统采用PLC可编程控制，具有良好的通用性和灵活性。
该机械手为液压驱动，4个自由度和手爪的夹紧都由液压缸驱动，在油路的布置和规划中结合机械制造的根底，不断使油路符合制造的可行性，而且将油路布置成空间结构，使机械手的结构更加简洁和紧凑。
关键字：关节型机械手圆柱坐标液压缸可编程控制全套CAD图纸，加153893706AbstractIn this paper, the design of the joint-type robot using cylindrical coordinates of type, can be completed on the expected, inversion and other functions. Mainly by the manipulator hand, wrist, arm and body parts, etc., with rotating wrists, arms stretching, arm movements and arm rotation four degrees of freedom, able to meet the general requirements of the industry.The manipulator by the potentiometer position, the implementation of the control points, the control system using PLC programmable control, has a good generality and flexibility.The manipulator for the hydraulic-driven, four degrees of freedom and the clamping gripper driven by the hydraulic cylinder in the circuit layout and planning based on the combination of machinery manufacturing, and continuously so that the feasibility of manufacturing in line with the circuit, but also circuit layout into a spatial structure, so that the structure of manipulator more concise and compact.Keywords: joint-type robot cylindrical coordinates hydraulic cylinders PLC.目录摘要 (i)Abstract ……………………………………………………………………………i i1 绪论 (1)1.1 研究目的及意义 (1)1.2 本课题研究内容 (2)2 机械手的总体设计 (3)2.1 工业机械手的组成 (3)执行机构 (3)驱动机构 (4)控制系统 (4)2.2 关节型机械手的主要技术参数 (4)2.3 圆柱坐标式机械手运动简图 (5)3关节型机械械系统设计 (6)3.1 手部 (6)夹紧力的计算 (6)夹紧缸驱动力计算 (7)两支点回转型手指的夹持误差分析与计算 (8)夹紧缸的计算 (10)3.2 腕部 (11)腕部设计的根本要求 (11)腕部回转力矩的计算 (12)手腕回转缸的设计计算 (14)3.3 臂部 (15)手臂伸缩液压缸 (15)手臂回转液压缸 (23)4 机械手的液压驱动系统 (27)4.1 程序控制机械手的液压系统 (27)4.2 液压系统 (27)各液压缸的换压回路 (27)调速方案 (28)减速缓冲回路 (29)4.3 液压系统的合成 (29)5 机械手的可编程控制 (31)5.1 输入输出触点的分配 (31)行程开关的分配 (31)手动按钮的分配 (31)输入输出继电器的分配 (32)5.2 外部接线图 (32)5.3 控制面板设计 (33)5.4 状态控制图 (34)5.5 梯形图 (35)结论…………………………………………………………………………………37致谢…………………………………………………………………………………38 参考文献……………………………………………………………………………391 绪论机械手是近几十年开展起来的一种高科技自动化生产设备。
机械制造的有关机械手手臂伸缩课程设计
机械类综合课程设计题目名称工业机械手设计 (手臂伸缩部分)专业班级学号学生姓名指导教师完成时间目录一、机械手设计任务书 (2)1.1课程设计目的 (2)1.2设计内容和要求 (2)二、手臂的设计 (4)2.1、手臂伸缩的设计计算 (4)2.1.1、F摩的计算 (5)2.1.2、F密的计算 (6)2.1.3、F回的计算 (7)2.1.4、F惯的计算 (7)2.2、确定液压缸的结构尺寸 (7)2.2.1、液压缸内径的计算 (7)2.3、活塞杆的计算 (10)2.3.1、活塞杆的尺寸 (10)2.3.2、活塞杆的稳定性校核 (10)2.3.3、大柔度杆的临界力KF (11)2.3.4、缸筒材料的选择. (12)2.3.5、油缸端盖的连接方式及强度计算 (12)2.4、底板的设计计算说明 (13)2.5、导向杆的结构设计 (15)2.5.1、导向机构的作用 (15)2.5.2、导向杆的外型尺寸及材料 (15)三、液压控制系统设计 (15)3.1、系统要求 (16)3.2、油缸的选择 (16)3.2.1、确定流量 (16)3.2.2确定泵的动力 (16)3.2.3、选择泵的型号为YBX—25[8]P45-106 (17)3.2.4、油泵电机的选择 (17)3.2.5、液压元件的选择 (17)3.3、辅助元件选择 (18)3.4、系统液压图 (19)3.4.1、确定现场器件的动作顺序 (19)3.4.2现场器件与PLC的连线 (20)3.4.3、梯形图与程序指令表 (21)3.4.3、梯形图与程序指令表 (22)四、设计主要内容 (25)五、参考文献 (26)一、机械手设计任务书1.1课程设计目的课程设计是一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程设计问题而进行的一次基本训练。
这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。
其主要目的：（1）、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。
机电一体化课程设计：机械手伸缩臂设计
机械手伸缩臂的测试与验证
第六章
测试环境与设备
测试环境：实验 室、工厂、户外 等
测试设备：传感 器、控制器、执 行器等
测试工具：测量 仪器、数据分析 软件等
测试标准：行业 标准、国家标准、 国际标准等
测试方法与流程
测试目的：验证机械手伸缩臂的性能和可靠性
测试项目：包括伸缩速度、精度、稳定性、负载能力等
实时性：采用多线程、异步I/O等 术，保证控制系统的实时性
控制系统的通信协议
通信协议类型：CAN总线、以太网、RS485等 通信协议特点：实时性、可靠性、安全性 通信协议应用：控制指令传输、状态信息反馈、故障诊断等 通信协议优化：提高传输速度、降低传输延迟、增强抗干扰能力
控制系统的安全防护
伸缩臂的材料选择
铝合金：轻质、高强度、 耐腐蚀
碳纤维：高强度、低密度、 耐高温
钛合金：高强度、耐腐蚀、 耐高温
复合材料：高强度、轻质、 耐腐蚀、耐高温
机械手伸缩臂的控制系统设 计
第四章
控制系统的硬件组成
控制器： 负责控制 机械手的 动作和速 度
传感器： 检测机械 手的位置 和速度
驱动器： 驱动机械 手的伸缩 和旋转
伸缩臂的尺寸设计
伸缩臂的长度：根据实际需求确定， 通常在100mm-1000mm之间
伸缩臂的材质：选择高强度、轻量 化的材料，如铝合金、碳纤维等
添加标题
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添加标题
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伸缩臂的直径：根据负载和速度要 求确定，通常在10mm-100mm之 间
伸缩臂的连接方式：选择可靠的连 接方式，如螺纹连接、卡扣连接等
改进与优化建议
增加测试次数，提 高测试准确性
优化测试环境，确 保测试条件一致
机械手及控制系统设计Word版
河北工程大学课程设计指导说明书课程题目: 机械手及控制系统设计专业: 机械设计制造及其自动化—机电方向班级: 机制11班姓名: 唐科学号 110070118指导老师: 杨玉敏目录第一章绪论1.1 题目要求。
3 1.2 题目概况。
3 1.3 气动机械手。
3 1.4 气动机械手的发展趋势。
3 1.5 课题的现实意义。
4第二章气动机械手的操作要求及功能2.1 机械手移动动作示意图。
5 2.2 机械手操作面板图。
5 2.3 机械手的输入\输出信号定义图。
6 2.4 机械手顺序动作的要求。
6第三章机械部分设计3.1 气动搬运机械手的结构。
8 3.2 机械手的主要部件及运动。
8 3.3 驱动机构的选择。
9 3.4 机械手的技术参数列表。
9 3.5 气动回路的设计。
9 3.6 末端执行器的设计。
10 3.7 升降手臂的设计。
12 3.8 平移手臂的设计。
14第四章机械手控制设计4.1 PLC的简介。
16 4.2 PLC的应用领域。
16 4.3 PLC的系统组成。
16 4.4 PLC的定义及选择。
174.4.1 机械手传送系统输入点和输出点分配表。
174.4.2 原理接线图。
184.4.3 控制程序流程图。
19 4.5 机械手控制软件设计。
214.5.1 控制系统程序。
214.5.2 手动单步操作程序。
214.5.3 机械手系统梯形图。
234.5.4 语句表程序设计。
24第五章课程设计总结第一章绪论机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务。
在构造和性能上兼有人和机器的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
1.1 题目要求题目：机械手及控制系统设计要求：机械手的各动作由气缸驱动，并由电磁阀控制1.2 题目概况机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。
毕业设计（论文）-机械手手臂前后伸缩机构设计（全套图纸）
摘要“机械手”（Mechanical Hand）：多数是指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置，如自动线、自动线的上、下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。
实现了自动化生产方式，达到了减少劳动力、节约费用、提高工作效率、增加企业经济效益之目的。
本文设计的机械手手臂前后伸缩机构由电动机、丝杠螺母副、导杆、手臂、连接板等构成。
设计过程中，首先，调查了机械手研究现况，在此基础上根据设计技术要求选定了驱动机构及伸缩机构方案；接着，根据选定的结构方案对各主要零部件进行了设计与校核；最后，通过AutoCAD绘图软件绘制了该机械手手臂前后伸缩机构的装配图及主要零部件图。
通过本次设计，巩固了大学所学专业知识，如：机械原理、机械设计、材料力学、公差与互换性理论、机械制图等；掌握了普通机械产品的设计方法并能够熟练使用AutoCAD软件，本次机械手臂的设计代表了设计的一般过程，对今后的设计工作有一定的参考价值。
关键词：机械手；手臂；伸缩；设计Abstract"Robot" (mechanical hand): most of the refers to attach belongs to the host program fixed automatic crawl, operation device, such as automatic assembly line, automatic line, cutting, machining center automatically change knife automatic device. The realization of automatic production, to reduce labor, save costs, improve work efficiency, increase the economic efficiency of the purpose of the enterprise.In this paper, the manipulator and the front and back telescopic mechanism of the manipulator is composed of a motor, a lead screw nut pair, a guide rod, an arm, a connecting plate, and the like. In the design process, firstly, to investigate the status of the research of manipulator, based on the driving mechanism and the telescopic mechanism scheme is selected according to design requirements; then, based on the se lected structure of the main parts were designed and checked. Finally, through the AutoCAD drawing software drawn before and after the manipulator arm telescopic mechanism assembly and major parts of the map.Through the design, the consolidation of the University of the professional knowledge, such as: mechanical principles, mechanical design, mechanics of materials, tolerance and interchangeability theories, mechanical drawing, and master the design method of general machinery products and be able to skillfully use AutoCAD software, the design of the mechanical arm represents the general process of design, have certain reference value for the design work in the future.Key words: manipulator; arm; expansion; design目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1研究背景及意义 (1)1.2国内外研究现状 (1)第2章总体方案设计 (3)2.1设计要求 (3)2.2方案设计 (3)2.2.1驱动机构 (3)2.2.2伸缩机构 (3)2.2.3总体方案 (4)第3章设计计算 (5)3.1手臂伸缩驱动力计算 (5)3.1.1 手臂摩擦力的分析与计算 (5)3.1.2手臂密封处的摩擦阻力的计算 (6)3.1.3手臂惯性力的计算 (6)3.2电机的选择 (7)3.2.1 扭矩的计算 (7)3.2.2 启动矩频特性校核 (8)3.3丝杠螺母的选择与计算 (8)3.3.1丝杠螺母副支承方式选择 (8)3.3.2确定滚珠丝杠副的导程 (9)3.3.3强度计算 (10)3.3.4螺母选择 (12)3.4联轴器的选用 (12)3.5轴承及键的选用与校核 (13)3.5.1轴承 (13)3.5.2键 (13)3.6手臂设计与校核 (14)3.6.1导向装置 (14)3.6.2平衡装置 (14)3.6.3尺寸设计 (14)3.6.4尺寸校核 (15)结论 (16)参考文献 (17)致谢 (18)第1章绪论1.1研究背景及意义机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产的需要，其主要优点如下：（1）能代替人从事危险、有害的操作。
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2 伸缩臂的设计方案2.1 设计方案论证以及确定设计参数2.1.11. 伸缩长度：300mm，伸缩臂固定在升降台上，随升降台做上下运动和旋转运动；伸缩臂前端安装机械手，用于夹持工件；伸缩臂直线伸缩，完成工件的工位转换；2. 单方向伸缩时间：1.5—2.5s；3. 定位误差要定位措施，定位误差小于2mm；4. 前端安装机械手，伸缩终点无刚性冲击。
2.1.2 设计方案的比较论证…2.2 机械手伸缩臂总体结构设计方案经过本人的反复思考及论证，先做出运动简图。
现如下图2-1所示，该机构中支座安装在机器人床身上，用于安装滚珠丝杠和伸缩杆等零件。
由步进电动机（1）驱动，带动一级齿轮减速器（2）。
通过减速器输出轴与丝杠（3）相连，以电机为动力驱动滚珠丝杠转动，通过丝母的直线运动，推动导向杆运动，利用电机正反转动实现伸缩换向。
法兰用于安装机械手，构成如图所示的结构。
图2-1 步进电机伸缩机构示意图2.3 执行装置的设计方案2.3.1导向机构的选择与计算（这部分可以不做）滚珠丝杠的选择2.3.22.3.2.1滚珠丝杠副的选择：，所以速度S为300毫米，伸缩时间t为2秒（1）由题可知：伸缩长度300smmmmm则：） ,初选螺距P=10mm （ 2.915.??1500?V?sss2t60V150?rr）（ 2.10900???n minmin m10P???（2）计算载荷：F C为精度系数）。
（为载荷系数，为硬度系数，F?F?K?K?KKKK mHFACAHF????????8576取D ，取级精度，取由题中条件，取 1.K?1.0K2?K1.?1AFH F :丝杠的最大工作载荷m:导向杆所受摩擦力即丝杠最大工作载荷? =120NF=（ 2.11 Ｆmax=）400?.150N120?2112.0?1.1?.F?12?1则：C'C 2-4（3）计算额定动载荷）的值：由式（a'Ln'hm 2.12 ）（FC?3aC41067.?1r960n?15000h?,L min mH15000960?'CN200642112??所以3a4101.67?''CC的原则，选等于或稍大于4（）根据选择滚珠丝杠副：按滚珠丝杠副的额定动载荷aa??9 FC1型滚珠丝杠用汉江机床厂汉江机床厂FC1型滚珠丝杠表2-1丝螺滚旋珠额定载荷杠尺寸mmmm/直/螺母安装尺寸角丝动中大导径静杠径径程米载载代制号?Dd m /C/C/NN aoa?D hdpDLQEM?m9264544M3839117164 112.9 0 090 18 5 5 98258 6 51379690.56-3N21379?CNC22556?，FC1-5006-3 FC1-52008-2.5 aa 2-9考虑各种因素选用FC1-5006-3。
由表得丝杠副数据：' ?mm50D?11?2公称直径p=8mm 导程螺旋角0mm.?d3969滚珠直径0 2-1中尺寸计算：按表mm.2064?9693520?520R?.d.?.mm（滚道半径 2.13 ）0d3.969?????20（2.14 ）偏心距mm?106..07?2064?mm?5.R?e0.07??0????22?????2?2?2.064)mm?45.76?.??(R?2??dDe2?5025610mm（ 2.15 丝杠内径）01（5）稳定性验算所以在设计时应验算其安全系数由于一端轴向固定的长丝杠在工作时可能发生失稳，）1．。
丝杠不会发生失稳的最大载）（见表2-10S，其值应大于丝杠副传动结构允许安全系数[S] ）按下式计算：（N荷称为临界载荷F cr2?EI??10a）（ 2.16?F cr2?)(l；L=450mmm）E=206Mpa; l 为丝杠工作长度（式中E为丝杠材料的弹性模量，对于钢，????4 2-10。
；为丝杠危险截面的惯性矩u为长度系数，见表m依题意：??44?dm3.14?045760.47?1??10m?15??2.（ 2.17 ）??29?710.15206?10??3.142?6?64642?u，则取3（ 2.18 ）N85?10?F?4.cr22??450.???3??6F10?.854cr安全系数。
查表2-10，[S]=3～4。
S>[S]，丝杠是安全的，不33031?.S?F1600m会失稳。
（6）刚度验算 :滚珠丝杠在工作负载F（N）和转矩T（N·m）共同作用下引起每个导程的变形量:2TppF??11（ 2.19 ）?L?????2m?A A——丝杠截面积其中44?d??4mJ?J——丝0?GJ2EA c2?d杠极惯性矩CC32 G——丝杠的切变模量，对于钢MPa.3G?83D??0????FtgT T——转矩m2F为工作载荷，取摩擦系数ρ式中：为摩擦角，其正切函数值为摩擦系数，m?，则ρ=8′40″则0025tg.?050??'0'?3 2.20 ）T=（mN?8?40?430??100.?tg243112按最不利情况取（其中F=）F m??23324310.??100?43016?84PF16P?T4?8???L??????042222??992GdEd0457610?0?0.04576143..?83.3?3.14?206?1011?2（ 2.21 ）m?N23?10?2.则 : 丝杠在工作长度上的弹性变形引起的导程误差为： ?2L?10.23?20?L?L??0.45??1.25um（ 2.22 ）?）的1/2，即通常要求丝杠的导程误差应小于其传动精度（mm?0.03?L?11? ?3P108?（ 2.23 ）um15mm03mm?0.015??L?0??.22该丝杠的满足上式，所以其刚度可满足要求。
L?（7）效率验算：??12?为滚珠丝杠副的传动效率????0'?)211tg(tg?（ 2.24 ）93.?0??0''???tg40118tg2??要求在90%～95%之间，所以该丝杠副合格。
经上述计算： Fa—5006—3 各项性能均符合题目要求，可选用。
2.3.2.2滚珠丝杠螺距的选择：P=8mm2.3.2.3 滚珠丝杠的有效长度：根据结构的设计确定，要保证有300mm的伸缩长度，先对丝杠螺母进行选择。
丝杠螺母选用外循环螺旋槽式：滚珠螺母可得到其结构尺寸总长为L=61mm。
根据其传动的特点，要保证螺母不脱离滚珠丝杠，又要有300mm移动距离，则丝杠的有效传动长度为L=430mm。
2.3.2.4 滚珠丝杠的安装结构：采用双推简支式安装，一端安装支推轴承与深沟球轴承的组合，另一端安装深沟球轴承，其轴向刚度较低，双推端可预拉伸安装，预紧力小，轴承寿命较高，适用于中速传动精度较．高的长丝杠传动系统。
由此可知：丝杠转速：300Lrrr 2.25 ）Pn=L/2 所以（1125n????18.75min ss162P2.3.2.5丝杠安装轴承的选择，而又避免丝杠受压，所由于滚珠丝杠副的支承形式采用的是一端固定一端游动（F-S）以丝杠的固定端（承重端）为左端，右端为游动端。
推因此为了满足使用要求，左端的轴承选取双向推力球轴承与深沟球轴承的组合形式。
力轴承的特点是只能承受单向轴向载荷。
为了限制左端的径向位移，同时又要限制向右的轴向位移，故选用角接触球轴承。
此类轴承的特点是能同时承受径向轴向联合载荷。
1)双向推力球轴承的选择mmmmTdmm D KN.2C?36 =60 =21型2)初步选定为 51000 代号为51306 =30a校核基本额定载荷通过所要求轴承寿命（等于丝杠的寿命）算基本额定载荷在实际工程计算中，轴承寿命常用小时表示?8C10????13（ 2.26 ）?L??h P60n???3P60nL100015000?60?1420?h N ?=2338（ 2.27 ）?C??3881010C——N ）其中，基本额定动载荷（P——N）当量动载荷（——??球轴承寿命指数3?n——r/min）轴承的转速（N 2338。
在使用寿命为15000小时的要求下，双向推力球轴承应承受的基本额定动载荷为KNC CC所以满足使用要求。
，即＞ =27初步选用的轴承的额定载荷aa??14此类单向推力球轴承的数据如下表球轴承表2-2基本尺寸安装尺寸基本额定载荷极限转速重量轴承代号drCCD W oaaxaaa TdD51000 型脂油≈min max maxmm KN mmr/min kg ——30 60 20 57 53 0.6 36.2 66.8 3200 4500 0.14 51306深沟球轴承的选择4)??15 ?, （选用的轴承型号为6007c）具体数据见下表15?2-3 表深沟球轴承极限转重轴安装尺寸基本基本额承代号速定载荷量尺寸Dd A C WDd 700 asr脂油B00C型≈Cr oras—kg KN mm r/min Mm —7007500 16 51 690.245 25.89C100008175 1620.55)深沟球轴承的选择：下端的轴承只起游动和限制径向位移的作用，所以采用深沟球轴承。
选择60000型，具??16体数据见下表球轴承数据表2-4基基本额极限转重轴承代安装尺寸号速本尺寸量定载荷dD C aar dW 60000 rC asor脂油BD型≈ min maxmaxk——KN r/min mm mm g6180630 032.4 39.612000 4.00.0263.15160000.342 72.3.3减速齿轮的有关计算2.3.3.1 选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数：4000r/min=1.25 故此次设计采用一级减速1（）确定传动比 i= 1125r/min （2）按照工作要求，此次设计齿轮传动采用直齿圆柱齿轮开式传动。
轮齿的主要失效形式为齿面磨损，故此次设计采用硬齿面。
（3）选择齿轮材料及确定许用应力：由表10-1选小齿轮材料为40MnB（调质）、硬度260HBS；大齿轮材料35SiMn（调质）、硬度230HB，制造精度系数为8级。
（4）估计丝杆功率:?f =QV/60000摩擦功率 P摩式中： Q—摩擦力（N），Q=Fmax=120N；150mm/s*60=9m/min；（ 2.28 ） V=）—直线传动中的速度（Vm/min；1000????=92%*75%=69%;导向杆*螺母f=—直线传动机械效率fmin9m/120N* 2.29 故P摩=）=0.028KW（%*6960000 Pi，参考卧式车床Pf=（0.03~0.04）=0.028KW/0.04=0.7KW P快摩=0.04P快故故取P?=0.7KW*0.95=0.67KW齿轮P丝杆=P快*故大齿轮齿数。