无线传感网络定位技术
无线传感器网络技术内容
第一章物联网：通过射频识别、红外感应器、全球定位系统、激光扫描器等信息传感设备，按约定的协议，把任何物品与互联网连接起来，进行信息交换和通讯，以实现智能化识别、定位、跟踪、监控和管理的一种网络。
无线传感器网络综合了计算技术、通信技术及传感器技术，其任务是利用传感器节点来监测节点周围的环境，收集相关数据，然后通过无线收发装置采用多跳路由的方式将数据发送给汇聚节点，再通过汇聚节点将数据传送到用户端，从而达到对目标区域的监测。
无线传感器网络通常包括传感器节点、汇聚节点和任务管理节点。
典型的无线传感器网络结构包括哪几部分？一般情况下由以下四个基本单元组成：数据采集单元、控制单元、无线通信单元以及能量供应单元。
无线传感器网络基本节点拓扑结构可分为基于簇的分层结构和基于平面的拓扑结构两种选择题：无线传感器网络可实现数据的采集量化，处理融合和传输应用，具有无线自组织网络的移动性、电源能力局限性，规模大、自组织性、动态性、可靠性、以数据为中心等等。
第2章无线传感器网络物理层的传输介质主要包括电磁波和声波。
无线电波、红外线、光波等负责使在两个网络主机之间透明传输二进制比特流数据成为可能，为在物理介质上传输比特流建立规则，以及在传输介质上收发数据时定义需要何种传送技术。
无线传感器网络物理层接口标准对物理接口具有的机械特性、电气特性、功能特性、规程特性进行了描述。
作为一种无线网络，无线传感器网络物理层协议涉及传输介质以及频段的选择、调制、扩频技术方式等，同时实现低能耗也是无线传感器网络物理层的一个主要研究目标。
IEEE 802.15.4 该标准把低能量消耗、低速率传输、低成本作为关键目标，旨在个人或者家庭范围内不同设备之间建立统一的低速互连标准。
有16个信道工作于2.4GHz ISM频段，2.4GHz频段提供的数据传输速率为250kb/s，对于高数据吞吐量、低延时或低作业周期的场合更加适用有1个信道工作于868MHz频段以及10个信道工作于915MHz频段。
无线传感网络中节点定位技术的使用方法与注意事项
无线传感网络中节点定位技术的使用方法与注意事项无线传感网络是一种由大量分布在空间中的节点组成的网络，节点之间通过无线通信进行信息交换。
在这样的网络中，节点的位置信息对于很多应用至关重要，比如环境监测、物联网、空中巡航等领域。
因此，无线传感网络中节点定位技术的使用方法与注意事项非常重要。
一、节点定位技术的使用方法1. GPS定位技术：全球定位系统（GPS）是应用最广泛的定位技术之一，在户外环境下具有较高的定位精度。
使用GPS定位技术，需要在节点上集成GPS接收器，接收并处理卫星发出的定位信号。
但是，GPS技术在室内环境中效果有限，且耗电量较大，不适合长时间使用。
2. 基于信号强度的定位技术：这种技术利用节点接收到的信号强度来确定位置。
当节点接收到多个信号源，并且每个信号源的距离已知时，可以通过测量信号强度来计算节点的位置。
这种技术不需要额外的硬件成本，但存在信号覆盖范围限制和信号干扰的问题。
3. 视频定位技术：利用节点上集成的摄像头，通过分析摄像头拍摄到的图像或视频来判断节点的位置。
这种技术在一些需要高精度定位的场景中表现较好，但对摄像头的摆放位置和环境光照条件有一定要求。
4. 距离测量技术：使用超声波、红外线等技术来测量节点与其他节点或定位参考点之间的距离，进而计算节点的位置。
这种技术的定位精度与节点之间的距离测量精度密切相关，而且需要额外的硬件支持。
二、节点定位技术的注意事项1. 精度与功耗的平衡：节点定位技术需要考虑定位精度和能耗之间的平衡。
对于一些应用而言，高精度的定位是必需的，但同时也会增加节点的能耗。
因此，在选择定位技术时需要综合考虑应用场景的需求，以及节点的电源供应和维护成本。
2. 环境适应性：不同的节点定位技术在不同的环境和应用场景下表现出不同的效果。
要根据具体的应用需求和工作环境来选择合适的定位技术。
例如，在室内环境中，GPS定位技术的效果可能较差，而基于信号强度的定位技术可能更适合。
无线传感器网络原理及应用第4章定位技术ppt课件
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ρ12 ρ22
(xn x)2 ( yn y)2 ρn2
(4-3)
资金是运动的价值，资金的价值是随 时间变 化而变 化的， 是时间 的函数 ，随时 间的推 移而增 值，其 增值的 这部分 资金就 是原有 资金的 时间价 值
X(ATA)1ATb
资金是运动的价值，资金的价值是随 时间变 化而变 化的， 是时间 的函数 ，随时 间的推 移而增 值，其 增值的 这部分 资金就 是原有 资金的 时间价 值
第4章 定位技术
4.1.2 定位算法分类 在传感器网络中，根据定位过程中是否测量实际节点间
的距离，把定位算法分为基于距离的(range-based)定位算法 和与距离无关的(range-free)定位算法，前者需要测量相邻节 点间的绝对距离或方位，并利用节点间的实际距离来计算未 知节点的位置；后者无需测量节点间的绝对距离或方位，而 是利用节点间估计的距离计算节点位置。
资金是运动的价值，资金的价值是随 时间变 化而变 化的， 是时间 的函数 ，随时 间的推 移而增 值，其 增值的 这部分 资金就 是原有 资金的 时间价 值
第4章 定位技术
4.1 定位技术简介
4.1.1 定位技术的概念、常见算法和分类 1. 无线传感器网络定位技术概念 在传感器网络节点定位技术中，根据节点是否已知自身
标为(x，y)。对于节点A、C和∠ADC，确定圆心为O1(xO1， yO1)、半径为r1的圆，，则
(xO1 x1)2 (yO1 y1)2 r1
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井下无线传感网络节点定位技术研究
收信 号 强 度 指 示 值 （ Ｓ Ｉ 位 算 法 虽 然 有 Ｒ Ｓ） 定 较高的测量精度， 但这种定位算法在使用过
中 图 分 类号 ： Ｐ １ Ｔ ２２
文 献标 识 码 ： Ａ
文章 编 号 ：０ ７ ９ １ （０ １０ － ０ ５ ０ １０ － ４ ６２ １）４ ０ ７－ ２
过Ｒ Ｓ 定位 算 法估 算 出 自身与 锚 节 点之 间 ＳＩ 的距 离 。 某一 个 未知 节点 同时位 于在 三个 或 三个 以上 锚 节点 的 无线 通信 范 围 内 ， 换句 话 说 改 未 知 节 点 能够 直 接 获 得 与 三个 或三 个 以上 锚 节 点 之 间 的Ｒｓ Ｉ Ｓ 测距 ， 时 就 可 以 此 直 接 执 行第 三步 ， 用 三 （ ） 定 位 算法 估 采 多边
③ 用究 ・ 研・ 应
井 下 无 线 传 感 网络 节 点定 位 技 术 研 究
王 楠
（ 宁信 息职 业 技 术 学 院 辽
辽 宁辽 阳 １１ ０ ） １ ０ ０
摘 要 ： 了加 强对煤 矿 井 下人 员、 备 定位跟 踪 问题 的研 究是 提 高在 井下 恶 劣环境 中工作 安 全性 十 分重要 的 问题 之一 。 为 设 本文提 出一种将Ｒ Ｓ￣Ｄ —Ｈ ｐ Ｓ Ｉ Ｖ ｏ 定位算 法 相结合 的井 下无 线传 感 网络 的定位算 法Ｒ Ｔ。 Ｄ 弥补 了Ｒ Ｓ算 法或Ｄ －Ｈ ｐ ＳＩ Ｖ ｏ 算法在 使 用中 的不足 ， 高 了测量 精度 ， 快 了定位 速度 ， 提 加 降低 了测 量成 本 。 文主 要通 过理 论分 析和 算 法设 计对 该算 法进行 说 明 。 本 关键词 ： 无线传感 网络 定位 Ｒ Ｓ ＤＶ Ｈ ｐ ＳＩ － ｏ
２ 无线传 感器 网络在 煤矿 安全监 至 少 三 个锚 节 点 的距 离 。 后 用 三（ ） 定 、 最 多边 锚 节 点 向 外发 送信 号 ， 通 信 范 围 内 在其 测 中 的基本 定位 机 制 位 的方 法来 计 算 未知 节 点的 位置 信息 。 的未知节点可以直接计算出Ｒ Ｓ距离 。 Ｓ［ 接
无线传感器网络中的位置服务技术研究
无线传感器网络中的位置服务技术研究随着科技的不断发展，人们对于地理位置信息的需求越来越大，而位置服务技术也随之得到了广泛应用。
无线传感器网络作为一种新型的传感技术，在各个领域也有着广泛的应用，其中位置服务技术也成为了无线传感器网络中必不可少的一环。
本文将从什么是无线传感器网络、无线传感器网络中的位置服务技术以及未来的发展趋势等方面进行论述。
一、什么是无线传感器网络？无线传感器网络是指由大量分散的、能自组织且能自组网的小型电子设备组成的网络。
这些小型设备包括各种传感器、微处理器以及微型网络设备等等，这些设备组成一个庞大的网络并能够相互联通。
在无线传感器网络中，每个节点都是平等的，不会出现主从节点的关系。
为了能够满足不同的应用场景，无线传感器网络有许多不同的组织形式。
例如分层网络、非分层网络、小世界网络以及自组织网络等等。
同时，在实际应用过程中，无线传感器网络还需要考虑节点数量的问题，以及节点之间的通信协议等。
二、无线传感器网络中的位置服务技术位置服务技术是无线传感器网络中必不可少的一项功能。
位置服务的基本原理是通过设备获取其所处的地理位置坐标，并把这些位置信息传输到网络中的其他设备中。
在无线传感器网络中，位置服务技术可以分为以下三个方面：1、位置推断技术位置推断技术是通过设备所传输的信息来推断出设备的位置。
常用的位置推断技术包括D-S算法、TDOA算法以及FDOA算法等等。
其中，D-S算法是基于贝叶斯理论的一种概率推断算法，利用设备传输的信息来推断其位置。
TDOA算法是通过测量信号从各个节点到达目标节点所需要的时间差来计算设备的位置。
FDOA算法则是通过测量信号的频率差异来推断设备的位置。
2、位置编码技术位置编码技术是将设备的位置信息编码为数字信号，并将其传输到网络中的其他设备。
目前常用的位置编码技术包括二进制位置编码、格子位置编码以及三进制位置编码等等。
三进制位置编码是将设备的位置信息分为三级，并将其编码成三进制的数字信号。
基于APIT技术的无线传感器网络目标定位算法
摘
要 ：针对无线传感器网络的 目标定位问题 ， 出了一种 基于能量的 目标定位算法 。首先通过移 动锚 提
节点轨迹的采集 ， 形成虚拟锚节点 ， 利用三边定位确定未知节点的位置 ， 加锚节点的密度 。采用近似 三 增
角形 内点 测 试 （ ＰＴ 算 法 对 目标 节 点 进 行定 位 ， 加 入 了加 权 质 心 因 子 ， 锚 节 点 对 目标 节 点 的不 同影 Ａ Ｉ） 并 用
ｔ ｔＡ Ｉ ） ｅ （ ＰＴ ｓ
Ｔａ ｇ ｔｌ ｃ ｔｎ ｌ ｏ ｉｈ ｂ ｓ ｄ ｏ ｎ ｒ ｙ ａ ｄ ｒ ｅ ｏ ａ ｉ ｇ ａ ｇ ｒｔ ｍ ａ ｅ ｎ ｅ ｅ ｇ ｎ
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响力来确定加权 因子 ， 以提高定位精度。仿真结果表明 ： 该算法可以有效地提高无线传感器网络 目标定位
的精度。
关键词 ：无线传感器网络 ； 定位方法 ； 加权 因子 ；近似三角形内点测试
中 图分 类 号 ：Ｔ ３３ Ｐ ９ 文 献 标 识码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１０ －７ ７ ２ １ ）８０ ６ －３ ０ ０９８ （ ００ ０－０ ００
ａ ｄ ｎ ｅ ｌｃ ｉ ｔ ｎ ｏ ｉｅｅ ｓ ｓ ｎ ｏ ｅｗｏ ｋ ． ｆ ｒａ ｄ ｎ ｅｇ ｔｄ ｆｃｏ ．ｈ ｒ ｕ ｎ ｅ ｏ Ｃ ｏ ｏ ｅ ｏ ｎ ｏ ｏ ａ ｚ ｉ ｆ ｒ ｌｓ ｅ ｓ ｒｎ ｔ ｒ ｓ Ａ ｅ ｄ ｉｇ ａ ｗ ｉｈ ｅ ａ ｔｒ ｔ ｅ ｉ ｌ ｅ ｃ ｆ ｄ ｌ ａｏ ｗ ｔ ｄ ｎ ａ ｈ ｒ ｎ ｄ ｓｔ ｕ ｋ ｏ ｎ ｌｃ ｔ ｎ ｉ ｓ ｄ ｔ ｅｅ ｉ ｅ ｔｅ ｗｅｇ ｔ ｇ ｆｃｏ ｎ ｍｐ ｏ ｅ ｔｅ ｐ ｓｔ ｎｎ ｃ ｕ ａ ｙ Ｔ ｓ ｅ ｕｔ ｎ ｎ ｗ ｏ ａｉ ｓ ｕ ｅ ｏ ｄ ｔｒ ｎ ｈ ｉｈｉ ａ ｔｒ ａ ｄ ｉ ｒ ｖ ｈ ｏ ｉ ｏ ｉ ｇ ａ ｃ ｒ ｃ ． ｅ ｔ ｒ ｓ ｌ ｏ ｍ ｎ ｉ ｓ ｉｄ ｃ ｔ ｈ ｔｔｅ ＡＰ Ｔ ｔｃ ｎ ｌｇ ａ ｒｎ ｉｈ ｒｔｒ ｅ ｃ ｔ ｇｐ ｅ ｉｉｎ． ｕ ｈ ｃ ｕ ａ ｙ ｏ ｒ ｅ ｃ ｔ ｇｉ ｎ ｉ ａｅ ｔａ ｈ Ｉ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ｃ ｎ ｂ ｇ ｈｇ ｅ ｇ ｔ ｏ ａｉ ｒｃ ｓ ｉ ａ ｌ ｎ ｏ ｔ ｓｔ ｅ ａ ｃ ｒｃ ｆｔ ｇ ｔ ｏ ａｉ ｈ ａ ｌ ｎ ｎ ｗ ｒｌ ｓ ｅ ｓ ｒｎ ｔ ｒ ｓｃ ｎ ｂ ｍｐ ｏ ｅ ｆ ｃｉｅｙ ｉｅｅ ｓ ｓ ｎ ｏ ｅｗｏｋ ａ ｅ ｉ ｒ ｖ ｄ ｅｆ ｔ ｌ ． ｅ ｖ Ｋｅ ｒ ｓ ｙ ｗｏ ｄ ：ｗ ｒｌ ｓ ｅ ｓ ｒｎ ｔ ｏ ｋ ； ｏ ｉ ｏ ｉ ｇ ａ ｐ ｏ ｃ ｉｅｅ ｓｓ ｎ ｏ ｅｗ ｒ ｓ ｐ ｓ ｉｎ ｎ ｐ ｒ ａ ｈ；ｗ ｉｈ ｉｇ ｆｃｏ ；ａ ｐ ｏ ｉ ｔ ｉ ｔ ｎ ｔ ａ ｇ ｌｔ ｎ ｔ ｅｇ ｔ ａ ｔｒ ｐ ｒ ｘｍａｅ ｐ ｎ － － ｎ ｕ ａｉ ｎ ｏ ｉ ｒ ｉ ｏ
无线传感网络定位技术综述
无线传感网络定位技术综述无线传感网络(Wireless Sensor Network，简称WSN)是一种集成了传感、通信和计算功能的自组织网络，由大量低成本、低功耗的无线传感节点组成。
这些节点能够感知和测量环境中的各种参数，并将收集到的数据通过通信链路传递到基站或其他节点进行处理和分析。
无线传感网络在许多应用领域具有广泛的应用，其中一个重要的应用是定位。
无线传感网络定位技术是指通过使用无线传感节点间的信号强度、时间差或测向等信息来确定物体或节点在空间中的位置。
定位是无线传感网络中很重要的一个任务，它可以帮助用户获取节点的位置信息以及监测和追踪目标物体的移动。
无线传感网络定位技术的发展对于实现智能城市、智能交通以及环境监测等应用具有重要意义。
无线传感网络定位技术主要有三种方法，分别是基于信号强度的定位、基于时间差的定位和基于测向的定位。
第一种方法是基于信号强度的定位。
该方法通过测量无线信号在空间中的衰减程度来确定物体的位置。
常用的技术有收集多个节点间信号强度的RSSI值（Received Signal Strength Indication）并进行加权平均，采用指纹定位技术等。
这种方法简单易用，但存在信号衰减和多径效应等问题，导致定位误差较大。
第二种方法是基于时间差的定位。
该方法通过测量无线信号的传播时间来获得物体的位置。
常用的技术有Time of Arrival (TOA)、Time Difference of Arrival (TDOA)和Round Trip Time of Flight (RTOF)等。
这些方法对节点间的时间同步要求较高，且受多径效应和钟差等因素的影响，也容易引入较大的定位误差。
第三种方法是基于测向的定位。
该方法通过节点对目标物体的信号进行方向收集，进而估计目标物体的位置。
常用的技术有Angle of Arrival (AOA)和Received Signal Strength Angular Differential (RSSAD)等。
物联网中的物体定位技术使用方法
物联网中的物体定位技术使用方法随着物联网技术的不断发展和普及，物体定位技术作为物联网的重要组成部分，为人们带来了许多便利和应用。
物体定位技术通过使用传感器、无线通信等技术手段，实现对物体的实时定位与追踪。
本文将介绍物联网中常用的物体定位技术以及它们的使用方法。
一、GPS定位技术全球定位系统（GPS）是一种通过卫星定位的技术，能够提供物体的准确位置信息。
GPS定位技术在物联网中广泛应用于车辆追踪、资源管理、安防监控等领域。
使用GPS定位技术需要安装相关硬件设备，如GPS接收器或芯片模组。
接收到卫星信号后，设备能够计算出自身的经纬度坐标，并通过无线通信将位置信息发送至用户端设备。
用户可以通过手机应用程序或网页端实时查看物体的位置，并进行追踪与管理。
二、基站定位技术基站定位技术是利用移动通信基站的信号特征来确定物体位置的一种技术。
在物联网中，基站定位技术常用于室内定位、城市定位等场景，可以实现对物体的精确定位和追踪。
使用基站定位技术需要在物体上部署移动通信模块，该模块能够与周围的通信基站进行通信。
通过测量设备与不同基站之间的信号强度、时间延迟等参数，可以计算出物体相对于基站的位置。
多个基站的信号计算后可以得到更为准确的物体位置信息。
三、无线传感网络定位技术无线传感网络定位技术是利用分布在区域内的无线传感节点来实现对物体的定位。
物联网中，无线传感网络定位技术常用于室内环境、农业监测等场景。
使用无线传感网络定位技术需要部署一定数量的传感节点，这些节点通常包含了计算、通信和传感功能。
传感节点通过测量与物体之间的距离、信号强度等参数，使用网格定位算法或距离定位算法计算物体的位置。
传感节点之间通过无线通信协作，进行信息传输和位置计算，从而实现物体的定位。
四、惯性导航定位技术惯性导航定位技术是利用加速度计和陀螺仪等传感器测量物体的加速度和角速度，通过积分计算物体的位置和姿态的一种技术。
惯性导航定位技术常用于室内导航、无人驾驶等场景。
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location of node for wireless sensor network
节点定位的基本原理
• 无线传感网中包含大量的传感器节点，通 常节点的放置采用随机撒布放置方式，采 用人工标定来确定每个节点的位置，工作 量巨大，很难完成。 • 为每个节点配置GPS可直接获得节点的位 置，但由于节点数目众多，考虑到价格， 体积，功耗等因素的限制，通常不采用这 种方案
• 测量节点是否在发射信号的接受范围之内使用已知发射功率的信号，或者使用定向 天线改变发射信号方向来检测接收节点是 否在信号覆盖区域内，通过覆盖区域的重 叠面积计算来确定节点的位置范围。
节点定位计算方法
获得了检测量后，利用如下方法得到节点定位 • 三边（多变）计算法：已知平面上（空间上）三 （多）点的位置A,B,C，以及D点到A,B,C的距离, 利用几何方法可求得D点的坐标。 • 三角（多角）计算法：已知平面（空间）三（多） 点的位置A,B,C,以及D点为角顶点，角边的端点为 A,B,C的角度，可求出D点的坐标。 • 极大似然估计法：已知很多节点D的相邻节点坐 标以及他们到节点D的距离或方位，使用最小均 方差估计方法得到节点D的坐标。
利用范围重叠计算： ① 重叠区域质心算法：定位算法首先确定包 含未知节点的区域，计算这个区域的质心， 并将其作为未知节点的位置。 ②凸规划算法：将节点定位问题转化为凸约 束优化问题，，然后使用半定规划和线性 规划的方法得到一个全局优化的解决方案。 ③跳数距离估算法：计算节点间的跳数，利 用估算或者直接使用节点的通信半径得到 平均每跳的距离，在结合跳数估算距离。
节点定位的方法
无线信号测量方法
• 测量信号的到达时间（TOA. Time of Arrival) 已知信号的传播速度，根据传播时间来计算距离， 得到的结果精度高，但要求节点保持精却时间同 步，对节点硬件和功耗提出了较高的要求。 • 测量不同信号到达时间差（TDOA. Time Difference of Arrival）-由两节点同时发送信号， 待定位节点根据两信号的到达时间差来计算距离。 这种技术对硬件要求较高，但是测距误差小，使 用这种方法发送信号易受干扰，不适合于大规模 的传感器网络
变覆盖范围定位算法：利用移动的锚节点 周期性广播其当前位置，未知节点根据这 些信息计算其位置（包括ID，位置，时间 戳），该算法的理论基础是圆的任意两条 不同弦的垂直平分线的交点即为圆的中心。 或者通过锚节点的发送功率和定向天线的 方向来产生多个覆盖区域。 ⑤ 模块匹配算法：通过比较数据库中训练模 板与接收信号模板实现定位，该方法称为 “指纹识别”，该方法中使用随机概率的 方法对信号强度进行建模。
性能方法的评价标准
• 定位精度：一般用误差值与节点的无线电 测距射程的比例表示 • 锚节点的密度 • 功耗 • 规模 • 容错性和适应性
• 较合理的方法是为部分节点事先标定好准 确位置或为他们配备GPS，这些节点称为 锚节点。 • 目前节点定位的热点集中于如何利用这些 锚节点提供的位置信息与节点间的协作， 来计算非锚节点的位置。
无线传感网络定位问题的一般前提假设
1.网络具有较高的密度 2.网络内每一个节点具有全网唯一的id 3.在没有特别说明的情况下，所有节点具有 相同的最大通信距离 4.在定位过程中，假设节点相对位置不变
循环求精和一次计算 • 大部分定位算法都采用一次计算得到节点 位置，循环求精是在起始阶段得到节点位 置的粗略估计，在循环阶段每个节点向其 邻居节点广播他的位置估计，并根据从邻 居节点接受的位置信息和节点间的测距结 果重新计算自身位置，直至两次计算得到 的位置估计之差小于一定的域值。典型的 循环求精算法有Cooperative ranging和 Two-phase positioning。
• 测量接收信号到达角（AOA. Angle of Arrival) 通过天线阵列或多个超声波接收器感知发射结点 信号的到达方向，由此获得接收节点和发射结点 之间的相对方位或角度。这种技术对接受硬件要 求较高。 • 测量节点的信号强度（RSSI. Received Signal Strength Indicator）-利用信号在传递过程中的衰 减特性进行距离估计。已知发射结点的发射信号 强度，接收节点根据收到的信号强度，计算出信 号的传播损耗，基于理论和经验的信号衰减模型 将传输损耗转化为距离。该方法符合低功率，低 成本的要求，但信号强度易受环境影响。
绝对定位和相对定位
• 绝对定位的定位结果是一个标准的坐标位 置，如经纬度。目前大部分WSN系统采用 这种表示方式。相对定位通常以网络中部 分节点为参考，简历整个网络的相对坐标 系统。典型的相对定位算法有SPA。而 MDS-MAP定位算法可以根据网络配置的不 同分别实现两种定位。
细粒度定位和粗粒度定位 • 根据接收信号强弱，时间，方向和型号模 式匹配等完成定位的称为“细”，根据节 点接近度定位的称为“粗”。高精度的定 位技术往往要求较高的器件水平和能耗， 在有些场合下，为了满足传感器网络节点 的低成本，低能耗的要求，需要根据任务 要求选择适度“粗”的算法。细粒度的典 型算法有质心算法，active Badge，凸规划 等，粗粒度的典型算法有跳数距离估算法。
④
定位算 集中式计算是指将需要的信息传送到某个 中心节点进行定位计算。典型的集中式算 法有凸规划，质心定位算法，MDS-MAP算 法，APIT算法等。 • 分布式计算是指依赖节点间的信息交换和 协调，由节点自行计算的定位方式，典型 的算法有Bounding Boxl,Dv-Hop,Robust Positionl等。
基于测距技术的定位和无需测距技术的定位 • 基于测距技术通过的到节点间的距离或角 度信息，使用三边测量，三角测量极大似 然估计等方法计算节点位置。无需测距技 术，不需要距离和角度信息，仅根据网络 连通范围等信息实现定位。典型的基于测 距定位的有AHlos，不需要测距的算法有质 心定位算法，MDS-MAP算法，APIT算法等。