机械手实验报告
机械手的实习报告
实习报告实习时间：2023年2月24日至2023年3月6日实习单位：某自动化设备有限公司实习内容：机械手操作与维护一、实习背景及目的随着我国制造业的快速发展，自动化设备在生产过程中的应用越来越广泛。
机械手作为自动化设备的重要组成部分，具有提高生产效率、减轻工人劳动强度、提高产品质量等优点。
本次实习旨在了解机械手的基本原理、结构组成、操作维护方法，以及如何在实际生产中发挥其优势。
二、实习内容及收获1. 机械手的基本原理及结构组成在实习过程中，我了解到机械手的基本原理是依据控制系统发出的一系列指令，通过执行机构的运动，完成对物料的抓取、搬运、放置等操作。
机械手主要由执行机构、控制系统、传感器、传动系统等部分组成。
其中，执行机构负责实现机械手的具体动作，控制系统负责发出指令，传感器负责检测工作环境，传动系统负责将动力传递给执行机构。
2. 机械手的操作维护方法在实习过程中，我学习了机械手的操作维护方法。
首先，要熟悉机械手的操作界面，了解各种操作按钮的功能。
其次，要掌握机械手的启动、停止、速度调节、抓取、放置等基本操作。
此外，还要注意以下几点：（1）操作机械手时，要确保安全防护措施到位，避免发生意外事故。
（2）定期检查机械手的传动系统、控制系统、传感器等部分，确保其正常工作。
（3）注意机械手的清洁保养，避免因灰尘、油污等原因导致机械手故障。
（4）及时记录机械手的工作状态，发现异常情况要及时处理。
3. 机械手在实际生产中的应用在实习过程中，我参观了公司的生产车间，了解到机械手在实际生产中的应用。
机械手在生产线上的应用可以大大提高生产效率，降低人工成本。
例如，在汽车制造行业，机械手可以用于发动机组装、车身焊接等工序；在电子行业，机械手可以用于芯片封装、手机组装等工序。
三、实习总结通过本次实习，我对机械手的基本原理、结构组成、操作维护方法有了更深入的了解，也认识到机械手在实际生产中的应用价值。
同时，我也意识到，随着科技的不断发展，机械手的功能和性能将越来越强大，未来在制造业中的应用将更加广泛。
机械手 实验报告
机械手实验报告机械手实验报告引言：机械手是一种能够模拟人类手臂动作的机器设备，广泛应用于工业生产、医疗手术、科学研究等领域。
本次实验旨在通过对机械手的研究和实践，深入了解其工作原理和应用，以及探索其在未来的发展前景。
一、机械手的工作原理1.1 机械手的结构机械手由机械臂、控制系统和执行器组成。
机械臂通常由多个关节连接而成，通过电机驱动实现运动。
控制系统负责接收指令并控制机械臂的运动，而执行器则将控制信号转化为相应的动作。
1.2 机械手的感知系统为了实现精确的操作，机械手通常配备了各种感知系统，如摄像头、传感器等。
这些感知系统能够实时获取周围环境的信息，为机械手的运动提供准确的参考。
二、机械手的应用领域2.1 工业生产机械手在工业生产中起到了至关重要的作用。
它能够替代人工完成重复性、繁琐的工作，提高生产效率和质量。
例如，在汽车制造业中，机械手能够完成车身焊接、零件组装等工作。
2.2 医疗手术机械手在医疗手术中的应用也越来越广泛。
通过精确的运动和高清晰度的摄像头，机械手能够帮助医生进行微创手术，减少手术风险和创伤。
此外，机械手还可以进行精确的药物注射等操作。
2.3 科学研究机械手在科学研究中的应用也非常重要。
科学家们可以通过机械手进行实验操作，获取更加准确和可靠的数据。
例如，在材料科学领域，机械手能够实现对材料的精确测试和分析。
三、机械手的发展前景随着科技的不断进步，机械手的发展前景非常广阔。
未来，机械手将更加智能化、灵活化。
例如，机械手将能够通过学习和自主决策，适应不同的工作环境和任务需求。
同时，机械手还将与人类更加紧密地合作，形成人机协同的工作模式。
结论：通过本次实验，我们对机械手的工作原理、应用领域和发展前景有了更深入的了解。
机械手作为一种重要的机器设备，将在各个领域发挥重要作用，为人类的生活和工作带来更多便利和进步。
我们期待着机械手在未来的发展中能够创造更多的奇迹。
机械手的安装实习报告
一、实习目的本次实习的主要目的是通过实际操作，学习机械手的安装与调试过程，掌握机械手的基本原理和操作技能。
通过实习，我将了解机械手在工业自动化中的应用，提高自己的动手能力，为今后从事相关领域的工作打下坚实基础。
二、实习时间2023年x月x日——2023年x月x日三、实习地点XX科技有限公司四、实习内容1. 机械手概述机械手是一种模拟人手操作的自动化设备，广泛应用于机械加工、电子装配、食品包装、物流搬运等领域。
本次实习主要针对XX型号的机械手进行安装与调试。
2. 机械手安装步骤（1）检查机械手组件：在安装前，仔细检查机械手各组件是否齐全，有无损坏。
（2）安装机械手底座：将机械手底座放置在合适的位置，确保底座平稳，固定好底座。
（3）安装机械臂：将机械臂组件按照顺序安装到底座上，确保各关节连接牢固。
（4）安装传感器：根据机械手的使用要求，安装相应的传感器，如接近传感器、视觉传感器等。
（5）安装控制单元：将控制单元安装到底座上，连接好电源线和信号线。
（6）安装电气组件：将电气组件（如电机、电缆等）安装到机械臂和底座上，确保连接牢固。
（7）调试机械手：启动机械手，进行初步调试，包括调整关节角度、检查传感器灵敏度等。
3. 机械手调试过程（1）调整关节角度：根据实际工作需要，调整机械臂各关节的角度，确保机械手能够完成预定动作。
（2）检查传感器灵敏度：对传感器进行灵敏度测试，确保传感器能够准确检测到工作环境中的信号。
（3）编程：根据工作需求，编写机械手的控制程序，实现对机械手的精确控制。
（4）测试：启动机械手，进行模拟工作测试，检查机械手是否能够完成预定动作。
五、实习心得1. 通过本次实习，我对机械手的基本原理和操作技能有了更深入的了解，提高了自己的动手能力。
2. 在安装过程中，我学会了如何检查、组装和调试机械手，掌握了机械手在实际应用中的注意事项。
3. 实习过程中，我深刻体会到理论与实践相结合的重要性，只有将所学知识运用到实际操作中，才能真正提高自己的技能水平。
机械手的实验报告
机械手的实验报告机械手的实验报告引言：机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于工业生产、医疗手术、科学研究等领域。
本次实验旨在探究机械手的基本原理和应用，并通过实际操作，加深对机械手的理解。
一、机械手的基本原理1. 结构组成：机械手主要由机械臂、末端执行器和控制系统组成。
机械臂通常采用多关节连杆结构，通过电机驱动实现运动。
末端执行器根据不同需求，可以是夹爪、吸盘等工具。
控制系统负责接收指令并控制机械手的运动。
2. 运动方式：机械手的运动方式主要包括旋转、平移和伸缩。
旋转是指机械臂在水平或垂直方向上的转动；平移是指机械臂在空间中的移动；伸缩是指机械臂的长度变化。
3. 控制原理：机械手的控制原理通常采用开环或闭环控制。
开环控制是指根据预设的运动参数，直接控制电机的转速和方向；闭环控制则通过传感器实时监测机械手的位置和状态，反馈给控制系统，以实现更精确的控制。
二、机械手的应用领域1. 工业生产：机械手在工业生产中扮演着重要的角色。
它可以完成重复性高、精度要求高的操作任务，如装配、搬运、焊接等。
机械手的应用可以提高生产效率，降低劳动强度，保证产品质量。
2. 医疗手术：机械手在医疗领域的应用也越来越广泛。
它可以辅助医生进行精确的手术操作，如微创手术、神经外科手术等。
机械手的稳定性和高精度可以大大提高手术成功率，并减少对患者的伤害。
3. 科学研究：机械手在科学研究中的应用也非常重要。
它可以帮助科学家进行实验操作，如化学试剂的加注、药物筛选等。
机械手的快速、准确和可重复性使得科学研究更加高效和可靠。
三、实验操作及结果在本次实验中，我们使用了一台六轴机械手进行操作。
首先，我们通过控制系统设置机械手的运动轨迹和速度。
然后，根据实验要求，机械手完成了一系列的动作，如夹取物体、放置物体等。
实验结果显示，机械手能够准确地按照预设的轨迹和速度进行运动，并成功完成了各项操作任务。
机械手的夹取力度和放置位置也能够满足要求。
机械手动作模拟实训报告
一、实训背景随着工业自动化技术的不断发展，机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于工业生产、物流搬运、医疗康复等领域。
为了提高学生对机械手动作原理及控制方法的理解，本次实训选择了机械手动作模拟作为实训内容，旨在通过模拟实验，让学生掌握机械手的运动规律、编程方法以及控制策略。
二、实训目的1. 理解机械手的基本结构、工作原理及运动规律。
2. 掌握机械手的编程方法，能够根据实际需求设计机械手的动作程序。
3. 熟悉机械手控制系统的调试与优化方法。
4. 培养学生动手实践能力和团队合作精神。
三、实训内容1. 机械手基本结构及工作原理本实训所采用的机械手为气动机械手，主要由气缸、气动阀、气管、连接件、机械臂等组成。
气缸作为动力源，通过气动阀控制气缸的伸缩，实现机械臂的弯曲和伸展。
机械臂的运动轨迹可通过编程进行控制，完成搬运、装配、焊接等操作。
2. 机械手编程本实训所采用的编程软件为PLC编程软件，通过编写梯形图或指令语句实现对机械手的控制。
编程步骤如下：（1）根据实际需求，确定机械手的运动轨迹和动作顺序。
（2）在PLC编程软件中，绘制梯形图或编写指令语句，实现机械手的动作控制。
（3）对编程程序进行调试，确保机械手按照预定动作运行。
3. 机械手控制系统的调试与优化在机械手动作模拟过程中，可能存在以下问题：（1）机械手运动轨迹不准确。
（2）机械手动作速度不稳定。
（3）机械手动作存在抖动现象。
针对以上问题，可通过以下方法进行调试与优化：（1）调整机械臂的连接件，确保运动轨迹准确。
（2）调整气缸的气压，使机械手动作速度稳定。
（3）调整机械臂的支撑结构，减少动作过程中的抖动。
四、实训过程1. 准备工作（1）安装机械手及气动设备。
（2）连接气管、气管接头等。
（3）安装PLC编程软件。
2. 编程（1）根据实际需求，确定机械手的运动轨迹和动作顺序。
（2）在PLC编程软件中，绘制梯形图或编写指令语句，实现机械手的动作控制。
（3）对编程程序进行调试，确保机械手按照预定动作运行。
机械手实训报告心得
一、前言机械手作为自动化生产中的一种重要设备，具有操作简便、高效、精准等优点。
在本次实训中，我有幸接触并学习了机械手的基本操作、编程以及故障排除等技能。
以下是我对机械手实训的心得体会。
二、实训过程1. 理论学习实训开始前，我们首先进行了机械手相关理论的学习，了解了机械手的基本结构、工作原理、分类、应用领域等。
通过学习，我对机械手有了初步的认识，为后续实践操作打下了基础。
2. 实践操作（1）组装与调试在老师的指导下，我们亲自动手组装机械手，并对其进行调试。
组装过程中，我们学会了如何识别各个零部件，掌握其功能，了解其安装位置。
调试过程中，我们学会了如何调整机械手的运动轨迹、速度等参数，使其满足生产需求。
（2）编程与仿真在掌握了机械手的基本操作后，我们开始学习机械手的编程与仿真。
通过学习，我们了解了编程软件的使用方法，掌握了编写机械手程序的基本技巧。
在仿真过程中，我们学会了如何设置机械手的运动轨迹、速度等参数，并对程序进行优化。
（3）实际应用在完成编程与仿真后，我们将机械手应用于实际生产中。
在老师的带领下，我们学会了如何将机械手与生产线进行连接，并对其进行调试。
在实际应用过程中，我们遇到了一些问题，如机械手运行不稳定、程序出错等。
在解决这些问题时，我们学会了如何分析故障原因，排除故障。
三、心得体会1. 理论与实践相结合本次实训让我深刻体会到理论与实践相结合的重要性。
在学习机械手理论知识的同时，我们通过实践操作，将所学知识应用于实际生产中，使我对机械手有了更深入的了解。
2. 团队合作在实训过程中，我们学会了如何与他人合作，共同完成一项任务。
在组装、调试、编程等环节，我们分工明确，相互协作，共同解决问题。
这种团队合作精神使我受益匪浅。
3. 严谨细致机械手作为一种精密设备，对操作和编程的要求较高。
在实训过程中，我学会了如何严谨细致地对待每一个环节，确保机械手正常运行。
这种严谨细致的态度对于今后的工作具有重要意义。
机械手运动实习报告
一、实习背景和目的作为一名机械工程专业的学生，我深知实践操作对于理论知识的重要性。
因此，在大学期间我积极参加了机械手运动实习课程，以提高自己在机械手设计和操作方面的实际能力。
本次实习的主要目的是了解机械手的基本结构和工作原理，掌握机械手的运动控制方法和编程技巧，以及培养自己的实际操作能力和团队协作精神。
二、实习内容和过程在实习过程中，我们首先接受了机械手的基本知识培训，包括机械手的定义、分类和应用领域等。
通过理论讲解，我们了解到机械手是一种用来代替人工完成特定任务的自动化设备，可以广泛应用于制造业、物流等行业。
接下来，我们学习了机械手的运动控制方法。
机械手的运动控制包括位置控制、速度控制和力控制等，这些控制方法可以通过 PLC、伺服电机和传感器等来实现。
我们学习了如何使用 PLC 编写程序来实现机械手的运动控制，以及如何调整伺服电机的参数来保证机械手的运动精度。
此外，我们还学习了机械手的编程技巧。
机械手的编程主要包括顺序控制、条件判断和循环控制等逻辑操作。
我们通过编写程序实现了机械手的抓取、搬运和放置等动作，并使用触摸屏来操作机械手完成指定的任务。
在实习过程中，我们还进行了实际操作练习。
我们分组合作，每人操作一台机械手，通过编写程序和调整参数来完成指定的任务。
在操作过程中，我们遇到了一些问题，例如机械手的运动不稳定、抓取力度不准确等，但通过团队合作和请教老师，我们逐一解决了这些问题，并最终完成了任务。
三、实习收获和反思通过本次实习，我深刻认识到机械手运动控制的重要性和复杂性。
在实际操作中，我学会了如何使用 PLC 和伺服电机来实现机械手的运动控制，掌握了编写程序和调整参数的技巧。
同时，我也明白了团队合作的重要性，通过与团队成员密切配合，我们才能顺利完成任务。
然而，我也意识到自己在机械手运动控制方面的知识还比较薄弱，需要进一步加强学习和实践。
此外，在操作过程中，我也发现了一些机械手设计和制造方面的不足之处，例如机械手的运动不稳定、抓取力度不准确等，这些问题需要进一步改进和完善。
工业机械手控制实习报告
一、实习背景随着我国工业自动化水平的不断提高，工业机械手在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
为了深入了解工业机械手的工作原理和应用，提高自己的实践操作能力，我于近期参加了工业机械手控制实习。
二、实习目的1. 了解工业机械手的基本结构和工作原理；2. 掌握工业机械手的编程和操作方法；3. 熟悉工业机械手在实际生产中的应用；4. 培养自己的动手能力和团队协作精神。
三、实习内容1. 工业机械手的基本结构和工作原理在实习过程中，我了解了工业机械手的基本结构，包括机械臂、控制系统、传感器、执行器等部分。
机械臂是工业机械手的主要组成部分，其运动方式分为旋转、直线和平面运动。
控制系统负责接收传感器反馈的信息，根据预设的程序控制机械臂的运动。
传感器用于检测机械臂的位置、速度、力等信息，执行器则将控制信号转换为机械动作。
2. 工业机械手的编程和操作方法实习期间，我学习了工业机械手的编程软件和操作方法。
编程软件包括运动规划、路径规划、碰撞检测等功能。
通过编程，可以实现对机械臂的精确控制。
操作方法包括手动控制和自动控制两种方式。
手动控制是通过控制面板手动操作机械臂，适用于简单操作；自动控制则是根据预设的程序自动执行任务，适用于复杂操作。
3. 工业机械手在实际生产中的应用实习过程中，我参观了工厂生产线，了解了工业机械手在实际生产中的应用。
例如，在汽车制造、电子制造、食品加工等行业，工业机械手可以完成焊接、组装、搬运等任务，提高生产效率和产品质量。
4. 团队协作精神在实习过程中，我与其他实习生共同完成了多个实验项目。
这使我深刻体会到团队协作精神的重要性。
在团队中，每个人都要充分发挥自己的优势，相互配合，共同完成任务。
四、实习总结通过这次工业机械手控制实习，我不仅了解了工业机械手的基本结构和工作原理，还掌握了编程和操作方法。
同时，我也认识到团队协作精神在工业生产中的重要性。
在今后的学习和工作中，我将不断提高自己的实践操作能力，为我国工业自动化事业贡献自己的力量。
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中国矿业大学机电学院机电综合实验中心实验报告课程名称：机电综合试验实验名称：机械手动作模拟专业年级：机自12-10班：张立峰学号：06122676：张世超学号：03121200：孙培忠学号：14125143：殷猛学号：09123830：葛松学号：05122177实验日期 2015.10.31 ___ _ 实验成绩_______ ___________指导教师_______ __________机械手动作的模拟摘要本文通过使用组态王软件进行组态模拟和运用SIMEINS S7-200PLC控制系统，采用下位机执行，上位机监视控制的方法，构建完成机械手动作模拟控制系统。
关键词：组态王6.53；plc；限位开关；ABSTRACTIn this paper, by using the Kingview software configuration simulation and application of SIMEINS S7-200PLC control system, using the next-bit machine execution, PC monitor control method, build complete robot motion simulation control system. Keywords：Kingview 6.53；PLC；Limit switch；第一章绪论1.1实验目的学会使用组态软件（推荐选用组态王软件）和PLC（推荐选用SIMEINS S7-200）控制系统连接，采用下位机执行，上位机监视控制的方法，构建完成机械手动作模拟控制系统。
1.2实验要求（1）阅读本实验参考资料及有关图样，了解一般控制装置的设计原则、方法和步骤。
（2）调研当今电气控制领域的新技术、新产品、新动向，用于指导设计过程，使设计成果具有先进和创造性。
（3）认真阅读实验要求，分析并进行流程分析，画出流程图。
（4）应用PLC设计控制装置的控制程序。
（5）设计电气控制装置的照明、指示及报警等辅助电路。
（6）绘制正式图样，要求用计算机绘图软件绘制电气控制电路图，用STEP 7-Micro/Win32编程软件编写梯形图。
1.3 实验内容（1）机械手处于原位时，上、下限位开关均接通，原位指示灯亮；（2）按下启动按钮，上限位开关断开，原位指示灯灭，下行指示灯亮；（3）下降到位下限位开关接通，下行指示灯灭，夹紧指示灯亮，延时后上行指示灯亮同时下限位开关断开；（4）上升到位上限位开关接通，上行指示灯灭，右行指示灯亮同时上限位开关断开；（5）右行到位右限位开关接通，右行指示灯灭，下行指示灯亮；（6）下行到位下限位开关接通，下行指示灯灭，夹紧指示灯灭，延时后上升指示灯亮；（7）上升到位上限位开关接通，上行指示灯灭，左行指示灯亮；（8）左行到位左限位开关接通，左行指示灯灭，原位指示灯亮，再次按下启动按钮，将重复以上操作。
1.4课程设计器材：（1）TKPLC-1型实验装置一台（2）安装了STEP7-Micro/WIN32编程软件和组态软件的计算机一台。
（3）PC/PPI编程电缆一根。
（4）连接导线若干。
1.5 PLC的介绍可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC），它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
1.5.1基本结构PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，如图所示：1.5.2 PLC的特点（1）系统构成灵活，扩展容易，以开关量控制为其特长；也能进行连续过程的PID回路控制；并能与上位机构成复杂的控制系统，如DDC和DCS等，实现生产过程的综合自动化。
（2）使用方便，编程简单，采用简明的梯形图、逻辑图或语句表等编程语言，而无需计算机知识，因此系统开发周期短，现场调试容易。
另外，可在线修改程序，改变控制方案而不拆动硬件。
（3）能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强，远高于其他各种机型（4）丰富的I/O接口模块，采用模块化结构，编程简单易学，安装简单，维修方便1.6组态王软件的介绍1.6.1概述:组态王软件加密锁分为开发版、运行版、NetView、Internet版和演示版。
我们使用的是演示版，它支持64点，内置编程语言，开发系统在线运行2小时，支持运行环境在线运行8小时，可选用通讯驱动程序。
1.6.2特点它具有适应性强、开放性好、易于扩展、经济、开发周期短等优点。
通常可以把这样的系统划分为控制层、监控层、管理层三个层次结构。
其中监控层对下连接控制层，对上连接管理层，它不但实现对现场的实时监测与控制，且在自动控制系统中完成上传下达、组态开发的重要作用。
尤其考虑三方面问题：画面、数据、动画。
通过对监控系统要求及实现功能的分析，采用组态王对监控系统进行设计。
组态软件也为试验者提供了可视化监控画面，有利于试验者实时现场监控。
而且，它能充分利用Windows的图形编辑功能，方便地构成监控画面，并以动画方式显示控制设备的状态，具有报警窗口、实时趋势曲线等，可便利的生成各种报表。
它还具有丰富的设备驱动程序和灵活的组态方式、数据链接功能。
1.6.3所绘界面如下说明：正常状态电磁阀及限位开关关闭，显示红色，当某一限位开关接通或者执行某一动作相应的指示灯由红色变为绿色。
第二章机械手动作模拟控制系统PLC硬件设计2.1机械手动作的模拟实验面板图：机械手动作的模拟控制面板说明：上图下框中的YV1、YV2、YV3、YV4、YV5、HL分别接主机的输出点Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4、Q0.5；SB1、SB2分别接主机的输入点I0.0、I0.5；SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别接主机的输入点I0.1、I0.2、I0.3、I0.4。
上图中的启动、停止用动断按钮来实现，限位开关用钮子开关来模拟，电磁阀的原位指示灯用发光二极管来模拟。
第三机械手动作模拟控制系统PLC软件设计3.1 机械手工作工程原位→下降→夹紧→上升→右移↑↓左移←上升←放松←下降3.2流程图根据设计要求控制流程图如下3.2梯形图设计：梯形图编程语言是一种图形化编程语言，它沿用了传统的继电接触器控制中的触点、线圈、串并联等术语和图形符号，与传统的继电器控制原理电路图非常相似，但又加入了许多功能强而又使用灵活的指令，它比较直观、形象，对于那些熟悉继电器一接触器控制系统的人来说，易被接受。
继电器梯形图多半适用于比较简单的控制功能的编程，绝大多数PLC用户都首选使用梯形图编程。
指令是用英文名称的缩写字母来表达PLC的各种功能的助记符号，类似于计算机汇编语言。
由指令构成的能够完成控制任务的指令组合就是指令表，每一条指令一般由指令助记符和作用器件编号组成，比较抽象，通常都先用其它方式表达，然后改写成相应的语句表，编程设备简单价廉。
状态转移图语言(SFC)类似于计算机常用的程序框图，但有它自己的规则，描述控制过程比较详细具体，包括每一框前的输入信号，框内的判断和工作内容，框后的输出状态。
这种方式容易构思，是一种常用的程序表达方式。
高级语言类似于BACIC语言、C语言等，它们在某些厂家的PLC中应用。
通常微、小型PLC主要采用继电器梯形图编程，其编程的一般规则有：1)梯形图按自上而下、从左到右的顺序排列。
每一个逻辑行起始于左母线然后是触点的各种连接，最后是线圈或线圈与右母线相连，整个图形呈阶梯形。
梯形图所使用的元件编号地址必须在所使用PLC的有效范围内。
2)梯形图是PLC形象化的编程方式，其左右两侧母线并不接任何电源，因而图中各支路也没有真实的电流流过。
但为了读图方便，常用“有电流”、“得电”等来形象地描述用户程序解算中满足输出线圈的动作条件，它仅仅是概念上虚拟的“电流”，而且认为它只能由左向右单方向流：层次的改变也只能自上而下。
3)梯形图中的继电器实质上是变量存储器中的位触发器，相应某位触发器为“l态”，表示该继电器线圈通电，其动合触点闭合，动断触点打开，反之为“o 态”。
梯形图中继电器的线圈又是广义的，除了输出继电器、内部继电器线圈外，还包括定时器、计数器、移位寄存器、状态器等的线圈以及各种比较、运算的结果。
4)梯形图中信息流程从左到右，继电器线圈应与右母线直接相连，线圈的右边不能有触点，而左边必须有触点。
5)继电器线圈在一个程序中不能重复使用：而继电器的触点，编程中可以重复使用，且使用次数不受限制。
6)PLC在解算用户逻辑时，是按照梯形图由上而下、从左到右的先后顺序逐步进行的，即按扫描方式顺序执行程序，不存在几条并列支路同时动作，这在设计梯形图时，可以减少许多有约束关系的联锁电路，从而使电路设计大大简化。
所以，由梯形图编写指令程序时，应遵循自上而下、从左到右的顺序，梯形图中的每个符号对应于一条指令，一条指令为一个步序。
当PLC运行时，用户程序中有众多的操作需要去执行，但CPU是不能同时去执行多个操作的，它只能按分时操作原理每一时刻执行一个操作。
这种分时操作的过程称为CPU对程序的扫描。
扫描从0000号存储地址所存放的第一条用户程序开始，在无中断或跳转控制的情况下，按存储地址号递增顺序逐条扫描用户程序，也就是顺序逐条执行用户程序，直到程序结束。
每扫描完一次程序就构成一个扫描周期，然后再从头开始扫描，并周而复始。
在本实验中，梯形图如下. ..第四章实验心得体会经过这次实验设计，对西门子PLC有了进一步了解。
在理论与实际的结合中，对书本的知识有了更加深入的认识和理解。
这次的机电综合实验实践，让我更熟练的掌握了PLC软件的汇编语言和编程方法，对于PLC的工作原理和应用也有了更深刻的理解。
在理论的运用中，刚开始学习使用PLC软件时，由于我对一些细节的不加重视，当我把自己想出来的一些认为是对的程序运用到梯形图编辑时，问题出现了。
最后通过对实际问题分析，终于把正确的结果做了出来，同样也看清了自己的不足之处。
这次组态王的应用，自己是一边学一边用，在应用过程中出现了很多错误，经过老师的指正都一一解决了，同时自己也初步掌握了组态王在工业监控中的应用。
设计过程中得到老师的意见和同组同学的提醒和建议，再加上上网搜集到的资料，我也明白了不是每个问题都能自己解决的，只有通过自己努力以及团队的合作才能把工作做得更好，所以说学习要善于向别人请教，学思结合，才能更快的进步。
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