基于ARM的APT控制系统设计.
基于Linux和ARM的嵌入式智能控制系统软件编程的设计与实现
作者简介：顾而立，上海交通大学自动化系，硕士研究生，上海２００２２４０ 邵惠鹤，上海交通大学自动化系，教授．博士生导师。上海２００２２４０
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万方数据
ＭｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓＶ０１．２４，Ｎｏ．８，２００８
技术交流
微型电脑应用
２００８年第２４卷第８期
ｊ＝ｏ
１
其中巧，Ｋ，也是可选择的参数。ｅ ｔ为当前时刻的偏差，
ｅ川为前一时刻的偏差，Ｔ为控制周期（秒）。舻ｉ互， 曰取５－－１０之间的数，此对象中，取９＝６。
５小结
本设计无论在实验室还是工业上都能非常方便的达 到智能控制的功能，将软件和硬件系统结合起来，形成 真正的嵌入式产品。将是一个用途非常广泛且小巧的设 备，而且成本低廉，意义十分重大。
１０）运行．，ｃｏｎｆｉｇｕｒｅ—ｑｃｏｎｆｉｇ ｌｏｃａｌ—ｅｍｂｅｄｄｅｄ锄
——ｓｈａｒｅｄ－ｓｙｓｔｅｍ·－ｌｉｂｊｐｅｇ－ｓｙｓｔｅｍ－ｌｉｂｐｎｇ－ｓｙｓｔｅｍ－ｚｈｂ－ｑｔ－ｇｆｆ －ｔｈｒｅａｄ－ｎｏ－ｑｖｆｂ—ｎｏ－ｘｆｔ—ｎｏ－ｉｐｖ６－－ｑｔ－ｍｏｕｓｅ－ｌｍｕｘｔｐ －－ｎＯ—ｍｏｕｓｅ－ｐｃ—ｄｉｓａｂｌｅ—ｓｑｌ
（下转第４５页）
万方数据
ＭｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ＶｏＬ ２４，Ｎｏ．８，２００８
技术交流
微型屯脑应用
２００８年第２４卷第８期
为了了解和控制缺陷带来的费用，必须测量缺陷排除的 效果。对于几十行到几百行的程序，可能只引入很少的缺陷。 尽管发现和修复这些缺陷会带来一点麻烦，但通常不会花费 很长的时间。但是，对于较大型的程序，就需要很多时间来 发现和修复缺陷。在设计和编码阶段引入缺陷，当发现和排 除这些缺陷时，又需要花费更多的时间进行重新设计和重新 编码。在这段时间也会引入更多的缺陷。为了更好地解决这 个个问题，就需要减少缺陷引入率，增加缺陷排除率。为了 做到这一点，必须计算和跟踪缺陷的引入率和排除率。
《基于ARM的伺服控制器研发》
《基于ARM的伺服控制器研发》一、引言随着工业自动化水平的不断提高，伺服控制系统在制造业中扮演着越来越重要的角色。
为了满足工业的高精度、高速度和高效率的要求，基于ARM的伺服控制器研发成为了当前研究的热点。
本文将介绍基于ARM的伺服控制器的研发背景、意义、研究现状以及本文的研究内容和方法。
二、研发背景与意义伺服控制系统是一种用于精确控制机械运动位置、速度和加速度的系统。
在制造业中，伺服控制系统广泛应用于各种自动化设备中，如数控机床、机器人、自动化生产线等。
随着工业技术的不断发展，对伺服控制系统的性能要求越来越高。
基于ARM 的伺服控制器具有高性能、低功耗、高集成度等优点，可以有效地提高伺服控制系统的性能，满足工业生产的需求。
三、研究现状目前，国内外对于基于ARM的伺服控制器的研发已经取得了一定的成果。
在硬件方面，研究人员通过优化电路设计、选择高性能的处理器和存储器等措施，提高了伺服控制器的处理速度和精度。
在软件方面，研究人员通过优化算法、改进控制策略等措施，提高了伺服控制器的控制精度和响应速度。
然而，仍存在一些问题和挑战，如如何进一步提高控制精度、如何降低功耗等。
四、研发内容与方法1. 硬件设计基于ARM的伺服控制器硬件设计主要包括处理器选择、电路设计、存储器选择等。
处理器选择要考虑处理速度、功耗和集成度等因素；电路设计要考虑到信号的稳定性和抗干扰能力；存储器选择要考虑到存储容量和读写速度等因素。
此外，还需要考虑散热设计、电源管理等其他因素。
2. 软件设计软件设计是伺服控制器研发的核心部分。
主要包括控制算法的选择和优化、控制策略的制定和实现等。
控制算法的选择要根据实际需求和系统性能要求进行选择，如PID控制算法、模糊控制算法等。
控制策略的制定要考虑系统的稳定性、快速性和精度等因素。
此外，还需要考虑软件的可靠性、易用性和可维护性等因素。
3. 实验与测试实验与测试是验证伺服控制器性能的重要环节。
通过对伺服控制器进行静态和动态实验，测试其性能指标，如响应速度、控制精度、稳定性等。
基于ARM的触摸屏控制系统设计
基于ARM的触摸屏控制系统设计作者：周宇来源：《电子技术与软件工程》2018年第03期摘要自改革开放以来，我国的科学技术得到了快速的发展，在高科技技术发展如此之快的同时，高科技产物也在不断的出现，ARM微处理器就是一项现代化高科技产物，在计算机或手机上都得到了很广泛的应用，使计算机手机的系统性能得到很大程度的提升，而且现在对ARM微处理器的研究是国家的重点发展项目，但是就从我国现在的科学技术水平来看，我国相比于一些发达国家还存在很大的差距，在对ARM微处理器的研究上还存在一些问题，要想使我国的ARM微处理器能够有一个更好的开发，我们就需要对ARM微处理器进行不断的研究和探讨。
【关键词】ARM微处理器触摸屏控制系统设计分析ARM触摸屏就是以ARM微处理器为核心系统新发明的一种触摸屏，ARM触摸屏相比于传统的触摸屏来讲，操作更加简单直观，而且功耗非常的小，在功能上更加的使用，而且最大的特点就是取代了键盘鼠标，在实际运用中更加的方便，在二十一世纪，ARM触摸屏控制系统的应用越来越普遍，而且也是当今时代触摸屏的主流配置，更重要的是ARM触摸屏在我们的生活中也发挥着很大的作用，但是由于我国发展起步较晚，自行生产的ARM微处理器还存在功耗大，占用空间多等问题，这些问题严重制约我国ARM微处理器的发展，下面我们就对ARM的触摸屏控制系统进行全面的分析探讨。
1 ARM的触摸控制系统的总体框架ARM微处理器体积小，功耗低，成本低，高性能，在使用过程中支持十六位，三十二位双指令集，能很好的兼容八位或十六位器件，而且ARM微处理器的寻址方式非常简单，执行效率还很高，这一系列特点都能够很好应用于触摸控制系统，在这里我们以最为常见的彩色液晶屏为例，彩色液晶屏的ARM触摸屏控制系统的整体框架主要由五部分组成，分别是ARM 微处理器，液晶屏控制器，触摸屏控制器，彩色液晶屏以及触摸屏，彩色液晶屏作为人机交换的最直接的交互画面，通过内部的液晶控制屏和ARM微处理器相连接，触摸屏控制器通过模数转换对信息进行处理，将转换完成后的信息传递到ARM微处理器，ARM微处理器对这些信息进行处理，然后控制液晶显示器进行相应的画面更新动作，实现人机交换功能，在这里需要注意的是，微处理器的型号为LPC2290，触摸屏控制器选择FM7843，液晶屏控制器选择SID13503。
基于ARM的APT控制系统设计
基于ARM的APT控制系统设计
空间光通信是以光波作为载波，在空间中进行信息无线传输的一种新型通
信技术，其具有保密性高，抗干扰性强，通信速率高等优点，将会在卫星与卫星、卫星与地面控制站的无线通信领域发挥重要的作用，具有广阔的应用前景。
但是由于光波波束窄，空间环境又比较复杂，而给通信链路的建立造成了极大
的困难，所以对于空间光通信，必须先使用一套捕获、瞄准与跟踪(Acquisition，Pointing and Tracking，APT)系统来建立和维持光通信链路。
嵌入式系统具有高性能、低功耗、低成本的优点，使其在运动控制上的应用具有很
大优势，以ARM 嵌入式处理器为基础的控制系统现在已经得到了广泛应用。
针对目前卫星通信终端必须具有高实时性、高集成度、低功耗、体积小和重量
轻等一系列特点，提出一种基于ARM 7 嵌入式处理器为核心的APT 控制系统。
1 APT 控制系统组成
APT 控制系统由PWM 脉冲控制和产生模块、RS 232 串行通信接口模块、光电编码接口模块及人机交互模块组成，系统框核心控制芯片选用Philips 公司
生产的专用工业控制ARM 芯片LPC2124。
先由串口接收到由信标光2 硬件设计
2．1 LPC2124 处理器简介
LPC2124 是基于一个支持实时仿真和跟踪的32 位ARM7TDMI-S CPU，是世界首款可加密的ARM 芯片，并带有256 KWord 嵌入的高速FLASH 存储器和16 KB 的SRAM，完全能满足系统存储空间的要求，故不需要外加存储扩展，使系统更为简单、可靠。
内部具有UART，硬件
I2C，SPI，PWM，ADC，定时器和比较捕获单元等众多应用部件，功能十分。
基于ARM的温度控制系统的设计.
基于ARM的温度控制系统的设计摘要：本文设计了一种温度控制系统，它基于三星公司生产的ARM7内核的S3C44B0，以Pt100热电阻采集温度信号，通过RWB温度变送器和A/D转换获得实际温度值，同时通过LCD实时显示；通过调整脉宽调制的占空比，控制加热电路继电器的通断时间，实现温度的闭环控制。
文章介绍了该系统的构成原理，实现流程，并重点介绍了PID自整定算法的原理和实现，给出了部分应用电路。
此温度控制系统应用于热电仪，实际应用表明，系统稳定、可靠，满足了热电仪的温度控制要求。
关键词：ARM；温度控制；PID；自整定Abstract: A temperature control system is designed, which is based on the S3C44B0 of the Advanced RISC Machine (ARM) produced by the Samsung. Using Pt100 to measure the temperature, the real value is gotten through RWB temperature converter and A/D transformation and displayed by LCD meanwhile. The system is under the closed loop control with the heating circuit relay’s opening or closure which is decided by the PWM. The system component principle and the flow realization is introduced, some application circuit is provided, emphasize the PID self-turning theory and method. The temperature control system is designed for the thermoelectricity instrument. The experimental results show that it is safe and reliable, and meet the demand of the thermoelectricity instrument.Key words: advanced RISC machine; PID; temperature control; self-turning1 引言处在温差条件下的矿物，对外表现为温差热电势E，温差一定时，E达到一平衡值。
基于ARM的多功能步进电机控制系统设计
多个并行的任务 ,这些任务处于并行运行的工作状 态 ,通过 UCOS2II 操作系统来对各个任务进行调度和 切换 。如果某中断服务提供了一些需要马上被处理 的信息 ,当中断结束后 ,CPU 立刻调度运行相关的任 务来对该信息进行处理 ,大大提高了控制系统对信息 进行处理的实时性 。为步进电机控制系统移入一个 实时操作系统后 ,使得那些关键的需要被及时处理的 信息 ,得到了尽可能快的处理 ,显著的提高了该控制 系统的实时响应性能 ,使 CPU 的利用率达到了最高 , 同时也有利于提高系统的稳定性和可靠性 ,并且使程 序开发更加容易 ,程序也更便于维护。 3. 2 变步距角细分数 ,变频的启动Π停止方式
0 引言
通常一个步进电机的控制系统只能驱动一种类 型 (反应式步进电机或混合式步进电机) 的步进电机 或特定类型特定相数的步进电机 (如 ,三相反应式步 进电机 ,二相混合式步进电机等) 。用于驱动三相反 应式步进电机的控制系统往往是不能用来驱动混合 式步进电机的 ;用于驱动二相混合式步进电机的控 制系统往往也是不能用来驱动反应式步进电机的 。 如果要使用某种特定类型和特定相数的步进电机 , 必须要找到一种与之对应的专用的步进电机控制系 统来驱动它 。如果需要换用另外一种类型或相数的
S3C44B0X 提供了全面的 、通用片上外设 ,大大 减小了系统电路中除处理器以外的元器件配置 ,从 而使系统的体积和成本得到了最小化 。 2. 1. 2 A3955SB 步距角细分控制器
A3955S出 1. 5A 左 右的连续电流 ,工作电压可达 50V ,设有过热 ,交叉 电流保护等保护功能 ,内部脉宽调制 ( PWM) 电流控 制结合内部 3 位的非线性数模转换器将电机电流控 制在整步 ,1Π2 步 ,1Π4 步或 1Π8 步 (微步距) 的步距模 式 。非线性增量使微步距所需的控制线数目减少到 最少 。细化步进电机的步距 ,提高分辨率 ,减少转矩 脉动及低速振荡 ,使步进电机运行更平稳[2] 。 2. 2 输入与显示电路设计
基于ARM单片机的步进电机控制系统设计
关键词： 控制系统； 单片机； ＡＲＭ ； 步进电机
中图分类号： ＴＰ２７３
文献标识码： Ａ 文章编号： １００９－９４９２ （２００７） ０６－００７１－０３
１ 引言
步进电机是数字控制系统中的一种重要执行元件， 广 泛应用在各种自动化控制系统和机电一体化设备中。目前 打印机、绘图仪、机器人、数控机床等设备都以步进电机 为动力核心。随着步进电机在工业控制系统中的应用不断 增加， 对步进电机的控制系统提出越来越高的要求。
综上所述， 系统对电机驱动和控制步骤如下： （１） 系 统 首 先 由 Ａ Ｄ Ｓ１．２ 作 为 软 件 开 发 工 具 ， 在 线 开 发出对步进电机的控制程序， 调试运行成功以后， 再把代 码写到 Ｓ３Ｃ ４４Ｂ ０Ｘ 开发板的 ＦＬＡ ＳＨ 上。 （２） Ａ Ｒ Ｍ Ｓ３Ｃ ４４Ｂ ０Ｘ 发 出 脉 冲 信 号 后 ， 再 由 Ｃ ＰＬＤ 分 配 脉 冲 信 号 ， Ｃ ＰＬＤ 分 配 后 的 信 号 输 出 到 Ｌ２９８， 由 Ｌ２９８ 芯片来驱动和控制电机， 其电路原理如图 ２。
（３） 所要用到的表格有以下几种 ①查询表： 是预先建好的静态数据文件， 供编译程序 查询数据， 其目的是将程序与数据文件分离， 便于系统扩 展， 包括指令格式表和中间代码格式表 ［６］； ②指令格式表： 是按 ＰＬＣ 指令的语法特点分别存储指 令操作码、操作数代码和操作数范围， 并建立它们间的索 引关系； ③生成表： 是编译过程中产生的动态数据文件包括逻 辑出错表和中间文件数据表； ④逻辑出错表： 随源程序错误类型的不同而变化， 编 译完成后要将逻辑出错表生成系统错误文件。
步进电机的主要特性如下。 （１） 步 进 电 机 步 距 角 与 脉 冲 数 成 严 格 的 正 比 线 性 关 系， 而不受负载变化的影响。 （２） 步进电机只有周期性的误差， 步进电机运转一周 后没有累积误差。
基于ARM的机器人套件控制系统设计
基于ARM的机器人套件控制系统设计学院自动化学院专业测控技术与仪器班级04070101学号2010040701021姓名王翰章指导教师卢艳军负责教师卢艳军沈阳航空航天大学2014年6月沈阳航空航天大学毕业设计（论文）摘要智能遥控避障循迹小车是基于ARM的创新实验教学平台所开发出的一款产品，既可以作为家庭智能清洁机器人，也可以在工厂仓库中作为沿固定线路运货的货运机器人。
采用先进的嵌入式系统开发，成为服务机器人里一个新的研究领域，具有很强的市场价值。
本设计的智能小车采用基于ARM7架构的LPC2138微处理器，设计开发了智能小车的控制系统，通过对超声波测距原理、红外线NEC协议、PWM舵机调速原理和LPC2138内部寄存器知识的掌握和合理配置，使小车集红外线遥控、超声波避障、红外对射管循迹三种功能于一体。
利用逻辑分析仪对小车三种功能的时序进行采集，根据采集到的时序设计程序，实现了利用红外遥控器对这三种方式的手动切换。
关键词：红外遥控；ARM7；超声波避障；红外对射管循迹基于ARM的机器人套件控制系统设计Title of Paper (in English)AbstractIntelligent Remote obstacle avoidance tracking car is based on ARM innovative experimental teaching platform. either as a family intelligent cleaning robot can also be used as cargo freight robot along a fixed line in warehouse, using advanced embedded systems technology, which become a new research field in service robots, with strong market value. The design of the intelligent car use LPC2138 ARM7 microprocessor architecture, through the principle of ultrasonic distance measurement, infrared NEC protocol, the principle of PWM and the reasonable configuration of LPC2138 internal registers, which also set three functions in one. I use a logic analyzer for collecting the sequence of time, according to the timing of the acquisition to achieve the use of infrared manual remote switching of these three founctions.Keywords：Infrared remote control；ARM7；Ultrasonic obstacle avoidance；Infrared ray tube tracking沈阳航空航天大学毕业设计（论文）目录1 绪论 (1)1.1 课题背景及研究的意义 (1)1.2 课题的研究现状 (1)1.3研究内容和论文的结构安排 (2)2传感器工作原理 (3)2.1主控芯片简介 (3)2.2光电传感器的工作原理 (3)2.3超声波测距的原理 (4)2.4红外通信基本原理 (5)2.5 NEC协议 (5)2.6舵机工作原理 (5)3 总体方案设计 (7)3.1超声波自动避障小车 (7)3.2手动遥控小车 (8)3.3自动循迹小车 (9)3.4利用红外遥控器实现对三种方式的手动切换 (10)4 软件功能设计 (11)4.1高低电平持续时间的捕获模型：按键持续时间采集 (11)4.2 红外编码值捕获程序 (13)4.3 超声波测距捕获程序 (16)4.4 舵机驱动程序 (17)4.5 三种方式切换程序 (18)5.系统调试分析 (20)5.1系统设计中的注意事项 (20)5.1.1外部因素 (20)5.1.2内部因素 (20)5.2硬软件总体调试 (20)基于ARM的机器人套件控制系统设计5.1.1硬件 (21)5.1.2软件 (21)参考文献 (22)致谢 (23)附录Ⅰ智能遥控循迹避障小车程序清单 (24)沈阳航空航天大学毕业设计（论文）1 绪论1.1 课题背景及研究的意义基于ARM7的机器人套件教学实验平台是一个专为学生提供的教学实验平台，鼓励学生亲自动手操作，按照自己的想法来设计硬件结构和软件编程，通过对机器人结构的不断设计、组装和对程序的不断修改、调试来使学生具有广阔的发挥余地并激发出学习热情和创造能力，能够广泛适用于机械、机电一体化、电气工程、自动化工程等方向的就业需求。
基于ARM的嵌入式工业控制系统设计
摘要嵌入式系统如今已经广泛的应用到了科学研究，工程设计，军事技术，各类产业和商业等领域。
并且还在不断的发展和延续，嵌入式系统中又以ARM架构的运用最为有发展前景，普及最为广泛。
在嵌入式操作系统领域中则是种类繁多，各有特色，Windows CE操作系统由微软开发，还继承了Windows等系列操作系统的有点，极大的方便了应用程序的开发，ARM是嵌入式系统研究的一个重要方向。
随着工业自动化的迅速发展，人们对于工业监控系统的要求也越来越高，在这里我以“无线监控系统的设计”作为工控系统的实例进行研究设计。
经分析比较，选择S3c2440处理器为系统核心，因为它带有摄像头接口。
选择Windows CE 系统作为嵌入式操作系统。
本文详述了作者参与并主持的具体开发过程，从硬件选型，系统设计，硬件电路详细设计， Windows CE操作系统分析，Windows CE系统定制，每一个步骤都做了有特点的说明。
本文在最后对整个项目开发进行了总结。
【关键词】嵌入式系统 Windows CE ARM S3c2440AbstractThe embedded system now widely used in scientific research, engineering design, military technology, all kinds of industrial and commercial, etc. And also in constant development and continue, embedded systems and to the frame of the most have use ARM development prospects, popularize the most widely used. In embedded operating system in the field is wide variety, have distinguishing feature each, Windows CE operating system developed by Microsoft, also inherited the Windows operating system as a bit of a series, great convenience application development, ARM embedded system is an important direction.With the rapid development of industrial automation, people for the industrial control system in the more and more is also high requirements, here I with "wireless monitoring system design" as the example of industrial control system design. By analysis and comparison, the choice S3c2440 processor core for the system, for it with a camera interface. Choose Windows CE system as embedded operating system.The paper reviews the author and participate in specific development process hosted, from hardware selection, system design, hardware circuit the detailed design, Windows CE operating system analysis, Windows CE system customizing, each step all did have a characteristic of it. This paper in the last for the whole project development are summarized.【Keywords】Embedded system Windows CE ARM S3c2440目录第1章绪论 (1)1.1课题背景和研究内容 (1)1.2相关知识背景 (1)1.3课题研究的方法 (2)1.4国内外发展状况 (3)第2章硬件电路设计 (4)2.1总体电路设计 (4)2.2硬件电路的开发工具 (5)2.3内存、闪存、微处理器的部分电路设计 (7)第3章定制WINDOWS CE嵌入式操作系统 (9)3.1分析方法 (9)3.2简述W INDOWS CE操作系统 (9)3.3W INDOWS CE系统的任务调试 (9)3.4W INDOWS CE系统的内存管理 (10)3.5W INDOWS CE中的设备管理器 (12)3.6 WINDOWS CE中的注册表 (12)第5章调试总结 (15)5.1调试 (15)5.1.1硬件调试 (15)5.1.2软件调试 (15)总结 (17)参考文献 (18)致谢 (20)基于ARM的嵌入式工业控制系统设计第1章绪论1.1课题背景和研究内容近年来，嵌入式技术飞速发展，嵌入式产品随处可见。
基于ARM的电梯控制系统设计
课程设计题目：基于ARM的电梯控制系统设计学院：**********专业：***班级：自动化***班学生：***学号： **指导教师：***摘要伴随建筑业的发展,电梯已不仅是一种生产环节中的重要设备，更是一种工作和生活中的必需设备，完全可以预想到，随着社会的发展，电梯产品在人们物质文化生活中的地位将和汽车一样，成为重要的运输设备之一。
电梯控制系统是电梯技术的核心，它将电梯的各机械部件有机的组合起来，实现了电梯复杂的功能与稳定有效的运行。
随着电子技术日新月异的发展，电梯控制系统经历了继电器控制、可编程逻辑控制(PLC) ,智能微机控制的发展历程。
本文的电梯控制系统是基于ARM技术的四层电梯控制系统，该控制系统采用有齿轮拽引小电机，由于只为初级电梯模型研究，对电梯运行速度的掌控精度要求不高，故采用继电器控制电机的正反转，无速度控制实现。
关键词:电梯控制系统、ARM。
目录第1章系统的总体方案设计 (4)1.1 拽引电机控制模块 (4)1.1.1 H桥控制 (4)1.1.2 继电器控制 (5)1.2 位置开关模块 (6)1.2.1 位移传感器控制 (6)1.2.2 槽型光电传感器控制 (7)1.3 电源模块 (8)第2章系统硬件模块概述 (8)2.1 EasyARM2103及LPC2103简介 (8)2.1.1 EasyARM2103 开发板硬件结构 (10)2.1.2 EasyARM2103定时器中断控制 (10)2.2 继电器简介 (11)2.3 78系列稳压管简介 (11)第3章系统具体设计概述 (13)3.1 输入输出接口电路设计 (13)3.2 系统硬件仿真设计 (14)3.3 系统软件设计 (15)第4 章系统性能测试 (15)4.1系统功能仿真测试 (16)4.2按键功能实现测试 (16)4.3光感位置控制实现测试 (16)4.4拽引电机功能测试 (17)总结 (17)附录A (18)第1章 系统的总体方案设计本课程实践采用EasyARM2103控制整个模型的运转，实现电梯模型的基本智能控制。
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基于ARM的APT控制系统设计
空间光通信是以光波作为载波，在空间中进行信息无线传输的一种新型通信技术，其具有保密性高，抗干扰性强，通信速率高等优点，将会在卫星与卫星、卫星与地面控制站的无线通信领域发挥重要的作用，具有广阔的应用前景。
但是由于光波波束窄，空间环境又比较复杂，而给通信链路的建立造成了极大的困难，所以对于空间光通信，必须先使用一套捕获、瞄准与跟踪(Acquisition，Pointing and Tracking，APT)系统来建立和维持光通信链路。
嵌入式系统具有高性能、低功耗、低成本的优点，使其在运动控制上的应用具有很大优势，以ARM嵌入式处理器为基础的控制系统现在已经得到了广泛应用。
针对目前卫星通信终端必须具有高实时性、高集成度、低功耗、体积小和重量轻等一系列特点，提出一种基于ARM 7嵌入式处理器为核心的APT控制系统。
1 APT控制系统组成
APT控制系统由PWM脉冲控制和产生模块、RS 232串行通信接口模块、光电编码接口模块及人机交互模块组成，系统框图如图1所示。
核心控制芯片选用Philips公司生产的专用工业控制ARM芯片LPC2124。
先由串口接收到由信标光图像处理部分得到的光斑坐标值，通过位置跟踪算法计算出输出，PWM的控制量值，再由PWM产生模块送出PWM脉冲到电机驱动器驱动电机，最终带动转台指向目标位置。
光电编码器反馈回电机的速度信息到处理器，运用相应的控制算法可以将转台的运行速度稳定在设定值，防止电机因速度不稳定而扰动。
在控制过程中，转台的运行状态、速度和位置等信息皆可由LCD显示，转台的运行速度、扫描步长等由键盘输入设定。
2 硬件设计
2．1 LPC2124处理器简介
LPC2124是基于一个支持实时仿真和跟踪的32位ARM7TDMI-S CPU，是世界首款可加密的ARM芯片，并带有256 KWord嵌入的高速FLASH存储器和16 KB 的SRAM，完全能满足系统存储空间的要求，故不需要外加存储扩展，使系统更为简单、可靠。
内部具有UART，硬件I2C，SPI，PWM，ADC，定时器和比较捕获单元等众多应用部件，功能十分强大，远远能满足APT控制系统的功能设计要求。
3．3 V和1．8 V供电电压可使系统保持低功耗，128位宽度的存储器接口
和独特的加速结构可使32位代码在最大时钟速率下运行，提高了代码运行速度，独特的16位Thumb模式可使代码规模的降低超过30％，而系统的性能损失却很小，提高了代码的运行效率，大大降低了程序的优化难度。
特别适用于工业控制、医疗系统和访问控制系统。
2．2 电源电路
LPC2124的内核及片内外设供电电压为1．8 V，I／O口所需电压为3．3 V，而整个数字电路的供电电源为5 V，且通过78M05将电源5 V稳压，故选用了LDO芯片LM1117MPX-3．3和LM1117MPX-1．8稳压输出3．3 V及1．8 V电压，其电路如图2所示。
2．3 RS 232接口模块
通过串口获取光斑的坐标值，由于系统芯片是3．3 V系统，所以使用MAX 3232进行RS 232电平转换，其电路原理图如图3所示。
通过设置LPC2124控制寄存器U0LCR，UODLM和U0DLL来设置工作模式及波特率。