立式加工中心换刀机械手设计
立式加工中心机械手的设计设计-32页word资料
目录摘要 (1)关键词 (1)1前言 (1)2换刀机械手的相关介绍 (2)2.1数控技术的发展历程 (2)2.2数控加工中心基本功能 (3)2.3加工中心组成部分 (3)2.3.1刀库 (3)2.3.2刀具交换装置 (4)2.3.3运刀装置 (4)2.3.4刀具编码装置 (5)2.4刀库的驱动及定位 (5)2.5数控系统发展趋势 (6)2.6 ATC装置分类 (6)2.7 ATC装置换刀速度比较 (7)3换刀机械手的总体方案设计 (8)3.1设计任务 (8)3.2机械手的平稳性 (9)3.2.1影响平稳性以及定位精度因素 (9)3.2.2机械手运动特性 (9)3.3机械手运动特性分类 (10)3.4开关型机械手的速度及位置控制 (11)3.5机械传动型机械手速度及位置控制 (11)3.6机械手类型确定 (11)3.7驱动系统和电控系统的选择 (11)3.7.1驱动系统的选择 (11)3.7.2电控系统的选择 (12)4总体结构设计 (14)4.1刀爪部分设计 (14)4.2机械手手臂的设计 (15)4.2.1臂部防止偏重 (16)4.2.2加强臂部刚度 (16)4.2.3改进缓冲装置和提高配合精度 (16)4.2.4采取的措施 (16)4.3机械手传动结构设计 (18)5运动及其动力计算 (20)5.1选用异步电机的方法 (20)5.2锥齿轮的设计及计算 (21)5.2.1确定公式内各计算数值 (21)5.2.2锥齿轮部分的计算 (22)5.3锥齿轮轴的设计及其计算 (23)5.3.1锥齿轮设计及校核 (23)5.3.2确定各轴段直径和长度 (24)5.4刀臂的弯曲变形 (28)6换刀过程 (31)7结论 (35)参考文献 (35)致谢 (36)附录 (36)立式加工中心机械手的设计摘要：加工中心是指在一次装卡中，能够实现自动铣削、钻孔、镗孔、铰孔、攻丝等多工序的数控机床。
更为明确的说法是：加工中心就是自动换刀数控镗铣床。
加工中心的自动换刀机械手毕业设计说明书(论文)
毕业设计说明书(论文)作者：学号：系：机械工程系专业：机械设计制造及其自动化题目：加工中心的自动换刀机械手指导者：评阅者：2010年 6 月 4 日题目加工中心的自动换刀机械手摘要：介绍了加工中心的自动换刀机械手的设计的基本原理和实现方式，本次设计采用了结构设计方式。
通过液压缸的控制实现机械手大臂的上升、下降、前进和后退，通过减速电机来实现机械手大臂的回转，而机械手小臂的回转则是通过回转液压缸来实现。
本设计的机械手能够对立式加工中心进行换刀，通过一个45°的弯轴实现水平和竖直的转换，并进行换刀动作。
本设计的机械手换刀时间短，精度高，并且结构简单。
关键词：机械手自动换刀加工中心Title Automatic processing center in knife manipulator AbstractIntroduces the processing center for the design of automatic knife manipulator, the basic principle and realization. This design USES the structure design .Through the control of hydraulic cylinder robot arm of the rise and fall, forward and backward.The motor to realize the manipulator arm of rotary.And turning the forearm manipulator is through rotary hydraulic cylinder.The design of manipulator to vertical machining center, to change, Through a 45 °bend axial realize the transformation, and vertical level and change.The design of manipulator in short sword, high precision, and simple structure.Keywords：Manipulator Automatically change knife Machining center目次1 引言 (1)1.1 国内外研究现状及发展趋势 (2)1.2 研究的目的和意义 (6)1.3 本次设计主要完成任务 (6)1.4 本课题主要研究内容 (6)1.5 遇到的问题和解决问题的方法 (7)2 总体方案的确定 (7)2.1 驱动方式的选择 (7)2.3 方案的比较论证 (8)3 技术参数与结构方案的确定 (11)3.1 技术参数的确定 (11)3.2 传动方案的确定 (12)3.3 结构方案的确定 (16)4 零件与部件的确定 (21)4.1 机械手爪的设计 (21)4.2 液压缸的设计 (22)4.3 减速电机的选取 (24)4.4 轴承的选取 (26)4.5 联轴器的选取 (32)5 主要零件的校核 (37)5.1 轴的计算和校核 (37)6 装配图、部装图和零件图的完成 (41)结论 (44)参考文献 (45)致谢 (46)1 引言加工中心和车削中心是由机械设备与数控系统组成，适用复杂零件加工的高效、高精度的自动化机床。
立式加工中心换刀机械手
立式加工中心换刀机械手Company number：【0089WT-8898YT-W8CCB-BUUT-202108】毕业设计（论文）题目：基于pro/e的加工中心换刀机械手的设计学生姓名：黄玉鹏学号：学部（系）：机械与电气工程专业年级：12级机械设计制造及其自动化（3）班指导教师：樊珊职称或学位：本科2016 年 5 月 1 日加工中心换刀机械手设计【摘要】本论文介绍的是小型加工中心换刀机械手的设计。
机械手的种类很多，在本次设计中机械手选用回转式双臂机械手。
它的主要动作是将机床主轴上的刀具与刀库或刀具传送装置上的刀具进行交换，其动作循环为：拔刀─新旧刀具交换─装刀。
回转式双臂机械手刀具交换装置具有换刀时间短、所需空间小动作灵活可靠等.应用最为广泛。
数控系统是加工中心的控制中心，它主要由（CNC）、可编程控制系统(PLC)、伺服系统构成。
关键词:加工中心换刀机械手Vertical machining center for knife manipulatordesign[Abstract]:This paper introduces the design of the tool changing-manipulator of the small machines centertool changing-manipulator is one of the main components of the automatically-trading-knife installment. There are a lot of types of tool changing-manipulators. The tool changing-manipulator of this design adopts the two arms manipulator of turn-over type in this design。
大型加工中心换刀机械手的设计
大型加工中心换刀机械手的设计一、设计背景随着制造业的快速发展，大型加工中心的应用越来越广泛。
大型加工中心一般拥有多把刀具用于不同工序的加工，需要手动更换刀具，不仅浪费了时间，还增加了人力成本和安全隐患。
因此，设计一个高效、安全、智能的大型加工中心换刀机械手，具有重要的意义。
二、设计目标1.实现自动化刀具更换，提高加工效率；2.提高工作安全性，减少人为操作的风险；3.具备智能、自主学习、自动适应的功能，提高机器人操作的灵活性和实用性。
三、设计要点1.结构设计：机械手的设计应考虑加工中心刀库的布局和工作条件，采用多关节结构，具备较大的工作范围和灵活性。
2.控制系统：机械手需要搭载先进的控制系统，具备自主学习和自适应的能力，能够根据刀具更换的要求自动调整操作步骤和力度。
3.传感器：机械手需要搭载各种传感器，实时监测加工中心的刀库情况、刀具状态和操作环境，保证机械手的安全性和可靠性。
4.机械手末端工具：机械手末端需要设计合适的夹具，能够牢固地固定不同类型和尺寸的刀具，保证更换过程的精确性和稳定性。
5.自动化控制和管理系统：机械手需要与加工中心的自动化控制和管理系统进行无缝对接，实现自动化的刀具管理和更换。
四、设计流程1.刀具信息录入：使用者通过界面输入加工中心刀库的刀具信息，包括类型、尺寸、位置等。
2.系统规划：系统根据刀具信息和加工需求，确定最优化的刀具更换方案和机械手动作路径。
3.动作执行：机械手根据系统规划的路径，自动移动到对应的位置，使用夹具固定住刀具，完成刀具更换操作。
4.刀具状态检测：机械手通过传感器对刀具状态进行实时监测，如刀具磨损、损坏等情况。
5.故障处理：如果刀具状态异常，机械手会将异常信息传递给系统，系统进行相应的故障处理，如果需要更换刀具，机械手会自动执行更换流程。
6.报警系统：机械手配备报警系统，一旦出现异常情况、人为干预等，及时发出警报，保证工作环境安全。
五、潜在问题及解决方案1.增加机械手的稳定性和可靠性：通过优化机械结构设计，加强关节和连接部位的刚度和精度，提高机械手的稳定性和可靠性。
立式铣床加工中心换刀机械手(参考模板)
立式铣床加工中心换刀机械手设计摘要:在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品的质量，普遍重视生产过程的自动化程度，机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
机械手的技术水平和应用程度在一定程度上面反映了一个国家工业自动化的水平，目前，机械手主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取教再现的方式。
本文主要是注重对铣床加工中心的自动换刀机械手进行设计。
主要的功用就是根据零件加工需求的不同，来更换刀具对零件进行精细加工。
机械手代替人工换刀不仅提高了生产效率和降低了生产成本，还避免了人身事故。
关键词：换刀机械手铣床加工中心Design of Manipulator of Milling Vertical Machine CenterAbstract:Nowadays, in the great scale of manufacturing industries, enterprises pay more attention to the level of the automation in order to improve the production efficiency and the product quality. And the manipulators are gradually recognized by enterprises as the important parts of the automatic production line. The technical levels and the skilled application of the manipulators reflect the national levels of industrial automation to some degrees. At present, the manipulators are devoting themselves to the tasks like welding, painting, carrying and stacking which are very complicated and tiring. And their way of working is to teach and to payback.This unit mainly considers the design of the automatic knife manipulators of the milling machining center. Its main function is to replace the knife tools and to process the body parts finely according to the different demands of the body parts that need processing. Manipulators instead of the manual work not only improve the efficiency of production and reduce the costs of production, but also avoid the security accidents.Key Words：The knife manipulators，The Milling machining center1 前言1.1 国内外研究现状加工中心是在数控铣床的基础上发展起来的。
加工中心换刀机械手设计论文定稿(不打印).doc
摘要本论文介绍的是加工中心换刀机械手自动换刀装置的设计. 通过分析加工中心的整体结构和自动换刀系统的特点、应用条件，设计要求等，并结合在数控机床上对刀库和换刀机械手的需要——能在数控程序的控制下灵活的实现换刀过程。
设计的刀库为盘形结构，沿刀库主轴轴向安装。
驱动为型号为90SZ03 的 SZ 系列电磁式直流伺服电动机。
换刀机械采用机械手交换刀具的方式。
结合了工厂实际，该自动换刀系统在数控的控制下能灵活的完成换刀程序，节省了时间、提高了效率、安全可靠。
关键词：刀库、机械手、加工中心ABSTRACTThe present paper introduces is processes the center to trade the knife manipulator automatically to trade the design which the knife installs. And trades the knife system automatically through the analysis processing center overall construction the characteristic, the application condition, the design request and so on, and unifies on the numerical control engine bed and trades the knife manipulator's need to the knife storehouse - - to be able the nimble realization to trade the knife process in under the numerical control procedure control.The design knife storehouse is the disc structure, along knife storehouse main axle axial installment.The actuation for the model is the 90SZ03 SZ series electromagnetic cocurrent servo motor.Trades the knife machinery to use the manipulator to exchange the cutting tool theway.Linked to the factory reality, this trades the knife system to be able automatically nimble to complete under the numerical control control trades the knife procedure, saved the time, enhanced the efficiency safely, reliable.Key words: Tool-magazine,Tool-changing manipulator,Machining Center.目录引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 1 1. 数控床介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 1 1.1 数控床的分⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 1 1.2 数控床的构特征⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 2 1.3 数控床的主要功能及加工象⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 2 2．体方案的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 4 2.1 加工中心刀机械手及其主要参数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 4 2.2 初定加工中心刀机械手自刀装置的参数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 5 2.3 确定加工中心刀机械手自刀装置的形式⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 5 3．刀的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 6 3.1 确定刀容量⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯7 3.2 确定刀形式⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯73.3 刀构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯74. 刀具交装置的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯9 4.1 刀机械手抓刀部分构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯9 4.2 机械手构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯104.3 自刀程的作序⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯115. 自刀装置的控制原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯12 5.1 刀的控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯125.2 机械手的控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯136. 典型零件的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯13 6.1 器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯13 6.1.1 器的用与校核⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯13 6.2 托架的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯14⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯14致⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯15 参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯15 附 1 ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯16 附 2 ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯17引言近年来，加工中心换刀机械手在自动控制领域应用愈来愈广，它在控制性能、便于操作、精度准确等方面所表现出的综合优势是其手动操作难以比拟的。
加工中心机械换刀手毕业设计
卡爪锁紧机构
单活塞双作用液压缸
活塞杆直径为32mm,液压缸行程为125mm， 工作压力为1MP
液压系统原理图
系统工作状态如图所示，首先由数控系统发出 换刀指令后，液压泵1工作向液压系统供油，压力 油经单向阀11通到换刀机械手上的油路分配器，并 通向两只电磁换向阀（三位四通）。电磁阀的通电 或断电由PLC编制的程序控制，从而使机械手动作。 当换向阀中的电磁阀DT4通电时，压力油通过换向 阀的右位进入摆动液压缸右腔，在压力油的作用下 使摆动液压缸的动片旋转一定角度，实现机械手的 抓刀动作。该角度是由行程开关和PLC所控制，当 转动到位压下行程开关后DT4自动断电。接着将执 行拔刀动作，换向阀4中的电磁阀DT2通电经过单 向调速阀进入升降液压缸的上腔，在压力油作用下 推动活塞杆向下运动完成拔刀动作。其它的几个动 作如手臂旋转、手臂上升的控制都是由控制相应电 磁阀的通断改变压力油的方向实现换刀动作。手臂 的升降采用单杆双作用液压缸驱动，手臂的升降速 度由单向节流阀6、7实现回油节流调速；手臂的 回转由摆动液压缸驱动，其正反运动采用单向调速 阀8、9回油节流调速。由于手臂升降缸为立式液 压缸，为了支承平衡手臂运动部件的自重，该系统 在手臂升降中采用了单向顺序阀10的平衡回路
硬 件 整 体 设 计
手爪
刀具的刀柄和拉钉都已经标准化，有各国标准和国际标准（ISO），我国多 年来进口和引用日本标准较多，采用日本JIS标准刀柄也较多，刀柄型号有 BT40, BT45, BT50, 此次设计采用BT45刀柄，刀柄包括了与机床主轴配合 定位的7：24锥面及机械手夹持的轴颈和键槽，尾部供主轴内拉紧机构拉紧， 其型式如下图所示,尺寸见《 加工中心设计与应用》132页。
Байду номын сангаас
加工中心换刀机械手设计
加工中心换刀机械手设计摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，机械手主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台四自由度的机械手，主要的功用就是自动换刀。
首先，本文将设计机器人的底座、机身、臂部和手爪的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计设计了机械手的夹持式手部结构；以及机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，回转和俯仰四个自由度及手爪的开合。
运用了FX 系列可编程序控制器（PLC）对换刀机械手进行控制, 论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计。
关键词：机械手，可编程序控制器，液压DESIGN FOR AUTOMATIC TOOL CHANGEROF MACHINING CENTERABSTRACTIn the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design manipulator's clamp type hand structure; As well as has designed manipulator's gross structure, realizes the manipulator to expand and contract, the fluctuation, rotates three degrees-of-freedom and hand fingernail's opening and closing. The drive type realizes the arm expansion and the fluctuationby the air cylinder, the asynchronous machine realizes manipulator's revolving.The paper illustrates that the control of the automatic tool changer by means of the PLC and also includes the hardware design of the electric control system, the control software structure and the design of the manual and automatic control program.KEY WORDS: robot，plc，hydraulic pressure第一章引言机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。
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本科毕业设计任务书院(系) 机械工程学院专业班级学生姓名一、毕业论文﹙设计﹚题目立式加工中心换刀机械手设计二、毕业论文﹙设计﹚工作自 2013 年 3 月 8 日起至 2013 年 5 月 30 日止三、毕业论文﹙设计﹚进行地点: 校内四、毕业论文﹙设计﹚的内容要求：1、设计课题简介：数控机床中，实现刀库与机床主轴之间传递和卸载刀具的装置称为刀具交换装置。
刀具的交换方式和他们的具体结构对机床的生产率和工作可靠性有着直接的影响。
本设计要求学生分析论证加工中心刀具交换装置的交换方式和结构形式、工作原理，在此基础上设计一部立式加工中心用换刀机械手，要能实现抓刀、拔刀、转位和装刀等完整换刀动作；用三维CAD软件建模，绘制详细设计图纸，并对主要零件进行设计计算，编写设计说明书，完成毕业设计任务。
2、设计内容及要求：1). 搜集并阅读与本课题有关的资料，撰写开题报告；2).了解并熟悉加工中心换刀机械手的动作原理及其结构组成；3). 设计一部立式加工中心用换刀机械手（设计参数：抓取刀具刀柄结构BT40，刀具最大重量4kg；刀具水平存放在刀库中，刀库换刀位置处刀套垂直轴线与机床主轴轴线之间距离600mm，且与装刀基准面处于同一平面；手臂回转范围0～360°），机械手的运动和动作均由气动元件（气缸）控制。
用三维CAD软件建模，绘制详细设计图纸，并对主要零件进行设计计算，拟定气动控制回路4). 撰写设计说明书；绘制三维装配图（2×A3）和二维工程图样（折合2×A0）3、设计说明书格式要求：设计说明书应包括：序言、目录、摘要（中英文）、关键词（中英文）、中图分类号、正文（含设计方案论证、设计及其它说明等）、结束语和参考文献等内容，并按照封页、设计任务书、序言、目录、摘要、关键词、正文、结束语、参考文献和封底的顺序装订。
指导教师系(教研室)系(教研室)主任签名批准日期接受论文 (设计)任务开始执行日期学生签名立式加工中心换刀机械手设计【摘要】本论文介绍的是小型加工中心换刀机械手的设计。
机械手的种类很多，在本次设计中机械手选用回转式双臂机械手。
它的主要动作是将机床主轴上的刀具与刀库或刀具传送装置上的刀具进行交换，其动作循环为：拔刀─新旧刀具交换─装刀。
回转式双臂机械手刀具交换装置具有换刀时间短、动作灵活可靠等.应用最为广泛。
数控系统是加工中心的控制中心，它主要由（CNC）、可编程控制系统(PLC)、伺服系统构成。
关键词:加工中心换刀机械手Vertical machining center for knife manipulator design[Abstract]:This paper introduces the design of the tool changing-manipulator of the small machines centertool changing-manipulator is one of the main components of the automatically-trading-knife installment. There are a lot of types of tool changing-manipulators. The tool changing-manipulator of this design adopts the two arms manipulator of turn-over type in this design。
It is main movement is carries on the machine tool of main axle on cutting tool and the tool storage or exchanging the cutting tool in the transport installment. Its operating cycle is: to draw the tool - exchanging the new and the old cutting tool - to fix the tool. The two arms manipulator of turn-over type exchange installment has trade the knifetime short, the movement is nimbly and reliably and so on . The two arms manipulator of turn-over type is widely used in the machining centre. The numerical control system is the centeral of control in the processing center, which is conclude computer numerical control installment, the programmable control system.Keywords: machining center tool changing-manipulator目录1 绪论 (1)1.1加工中心的定义 (1)1.2加工中心的发展历程 (1)1.3加工中心换刀机械手国内外现状 (2)1.4国产加工中心目前存在的问题及未来发展趋势 (2)1.5加工中心的分类 (3)2 加工中心自动换刀装置概述.............. 错误!未定义书签。
2.1加工中心自动换刀装置形式、特点及各自应用范围错误!未定义书签。
2.1.1带刀库的自动换刀系统 ....... 错误!未定义书签。
2.1.2回转刀架换刀............... 错误!未定义书签。
2.1.3更换主轴换刀............... 错误!未定义书签。
2.1.4更换主轴箱换刀............. 错误!未定义书签。
2.1.5更换刀库换刀............... 错误!未定义书签。
2.2刀库以及刀具交换装置 ........... 错误!未定义书签。
2.2.1设计刀库时的主要问题 ....... 错误!未定义书签。
2.2.2刀具交换装置............... 错误!未定义书签。
2.2.3刀具的夹持................. 错误!未定义书签。
2.2.4手爪的选择................. 错误!未定义书签。
3 总体方案设计............................. 错误!未定义书签。
3.1 加工中心换刀机械手的设计要求.. 错误!未定义书签。
3.2 初步设计方案.................. 错误!未定义书签。
3.2.1 气动换刀工作过程.......... 错误!未定义书签。
3.2.2刀套的构造................. 错误!未定义书签。
3.2.3机械手传动结构............. 错误!未定义书签。
4机械手臂和手抓的设计 ................... 错误!未定义书签。
4.1 自动换刀装置的设计参数......... 错误!未定义书签。
4.2手抓口的计算................... 错误!未定义书签。
4.2.1手爪锁的设计与计算......... 错误!未定义书签。
4.2.2弹簧的选择与设计.......... 错误!未定义书签。
4.2.3手爪的整体尺寸设计......... 错误!未定义书签。
4.2.4手臂的弯曲变形............. 错误!未定义书签。
4.3 本章小结....................... 错误!未定义书签。
5 气压传动系统设计........................ 错误!未定义书签。
5.1 气压传动的组成及工作原理...... 错误!未定义书签。
5.1.1气压传动工作原理 ........... 错误!未定义书签。
5.1.2气压传动的组成............. 错误!未定义书签。
5.2气压传动的优缺点............... 错误!未定义书签。
5.3 升降气缸的设计................. 错误!未定义书签。
5.3.1气压缸的载荷组成及计算..... 错误!未定义书签。
5.3.2升降缸的设计............... 错误!未定义书签。
5.3.3气缸壁厚的设计............. 错误!未定义书签。
5.3.4气缸长度的确定............. 错误!未定义书签。
5.3.5进气口直径的计算 ........... 错误!未定义书签。
5.3.6缸底厚度计算............... 错误!未定义书签。
5.4 气压回转缸的设计............... 错误!未定义书签。
5.4.1回转缸内径的计算........... 错误!未定义书签。
5.4.2回转缸壁厚的计算........... 错误!未定义书签。
5.4.3缸盖联接螺钉计算........... 错误!未定义书签。
5.4.4动片输出轴联接螺钉计算..... 错误!未定义书签。
6花键轴的设计 ............................. 错误!未定义书签。
6.1 花键轴的计算................... 错误!未定义书签。
6.1.1轴的材料选择............... 错误!未定义书签。
6.1.2轴径的初步计算............. 错误!未定义书签。
6.2 轴承的选择..................... 错误!未定义书签。
6.2.1升降缸中轴承的选择......... 错误!未定义书签。
6.2.2对于回转缸的轴承选择....... 错误!未定义书签。
6.3 法兰连接的选择................. 错误!未定义书签。
6.4本章小结..................... 错误!未定义书签。
7 气动系统设计............................. 错误!未定义书签。
7．1 气压传动系统工作原理图........ 错误!未定义书签。
设计总结............................. 错误!未定义书签。
参考文献 ...................................... 错误!未定义书签。
致谢 .......................................... 错误!未定义书签。
1 绪论1.1加工中心的定义加工中心，简称CNC，是由机械设备与数控系统组成的使用于加工复杂形状工件的高效率自动化机床,是适应省力、省时和节能的时代要求而迅速发展起来的自动换刀数控机床，是综合了机械技术、电子技术、计算机软件技术、拖动技术、现代控制理论、测量及传感技术以及通信诊断、刀具和编程技术的高科技产品。