汽车新技术配置-10章车身稳定控球(ESP制动)
【2024版】《汽车检测技术》课程标准
可编辑修改精选全文完整版《汽车性能与检测技术》课程标准课程名称：汽车性能与检测技术适用专业：汽车电子技术开设学期：第二学年第二学期学时：64学分：4一、课程性质与作用本课程是汽车电子技术专业的主干课程，是一门实践性能强、突出知识和能力的融合，强调以理论分析和试验数据相结合的专业主干课程。
该课程以《汽车发动机构造与维修》、《汽车底盘构造与维修》、《汽车电气设备与维修》等前续课程为基础，同时为《机动车辆保险与理赔》、《汽车使用与技术管理》、《汽车维修业务接待》等后续课程的学习打下基础。
二、课程设计思路本课程标准的总体设计思路：把整门课程知识设计成任务引领型课程体系，打破传统的文化基础课、专业基础课、专业课的三段式课程设置模式，紧紧围绕完成工作任务的需要来选择教学内容；变知识学科本位为职业能力本位，打破传统的以“了解”、“掌握”为特征设定的学科型课程目标，从“任务与职业能力”分析出发，设定职业能力培养目标；变书本知识的传授为实践操作能力的培养，打破传统的知识传授方式，以“工作项目”为主线，创设工作情景，结合职业技能证书考证及岗位能力的需求，培养学生的实践动手能力。
本课程标准以汽车技术大类专业学生的就业为导向，根据行业专家该大类学生的任务和职业能力分析，同时遵循高等职业院校学生的认知规律，紧密结合职业资格证书中相关考核要求，确定本课程的工作模块和课程内容。
本课程按照汽车的主要性能（即动力性、经济性、制动性、操纵稳定性、排放性）的检测和评价为主线，按照完成工作任务时所需要的岗位能力作为课程内容安排的依据。
三、课程目标通过任务引领型的项目活动，会进行汽车各项性能及评价标准的理论分析和实际检测操作，能够对检测结果进行分析，能够承担汽车综合性能检测站各工位的操作，并同时培养诚实、守信、善于沟通合作，善于自我学习的品质，为发展职业能力奠定良好的基础。
1. 认知目标（１）熟悉汽车性能检测站的布局；（２）掌握汽车性能的含义及范围；（３）掌握汽车各项性能的含义及评价方法；（４）掌握汽车检测设备的工作原理（５）掌握汽车各项性能检测的正确步骤。
(汽车行业)汽车专用名词术语()
汽车专用名词术语1.ABS-防报死制动系统Anti-lock Braking System防抱死制动系统，通过安装在车轮上的传感器发出车轮将被抱死的信号，控制器指令调节器降低该车轮制动缸的油压，减小制动力矩，经一定时间后，再恢复原有的油压，不断的这样循环（每秒可达5~10次），始终使车轮处于转动状态而又有最大的制动力矩。
没有安装ABS的汽车，在行驶中如果用力踩下制动踏板，车轮转速会急速降低，当制动力超过车轮与地面的摩擦力时，车轮就会被抱死，完全抱死的车轮会使轮胎与地面的摩擦力下降，如果前轮被抱死，驾驶员就无法控制车辆的行驶方向，如果后轮被抱死，就极容易出现侧滑现象。
ABS这种最初被应用于飞机上的技术，现在已经十分普及，在十万元以上级别的轿车上都可见到它的踪影，有些大客车上也装有ABS。
装有ABS的车辆在遇到积雪、冰冻或雨天等打滑路面时，可放心的操纵方向盘，进行制动。
它不仅有效的防止了事故的发生，还能减少对轮胎的摩损，但它并不能使汽车缩短制动距离，在某些情况下反而会有所增加。
提示：在遇到紧急情况时，制动踏板一定要踩到底，才能激活ABS系统，这时制动踏板会有一些抖动，有时还会有一些声音，但也不能松开，这表明ABS系统开始起作用了。
2.EBD-电子制动力分配装置Electronic Brake force Distribution，即电子制动力分配装置。
汽车在制动时，因为四只轮胎所附着的地面条件不同，其与地面的摩擦力也不同，制动时就容易产生打滑、倾斜和侧翻等现象，为了有效的避免这种现象，电子制动力分配装置就应运而生，它的作用就是在汽车制动的瞬间，通过对四只轮胎附着的不同地面情况进行感应、计算，得出不同的磨擦力数值，使四只轮胎的制动装置根据不同的情况用不同的方式和力量制动，并在运动中不断高速调整，从而保证车辆的平稳、安全。
有人认为EBD比ABS先进，其实不然，它是ABS系统的有效补充，一般和ABS组合使用，可以提高ABS 的功效。
《汽车新技术》课程标准
《汽车新技术》课程标准一、课程信息1.总学时：32学时2.适用专业：汽车运用与维修二、课程性质《汽车新技术》是汽车运用技术、汽车技术服务与营销等专业的职业基础课程，必修课程，考试课程。
三、课程定位汽车新技术是汽车后市场的利润增长点，汽车岗位群必备的职业基础。
汽车新技术与故障诊断维修是汽车服务行业最超值的主导业务，是汽车技术服务行业从业人员最重要的业务素质。
《汽车新技术＞＞是一门重要专业基础课程。
具有很强的针对性、实用性和广泛性。
有针对性地学习专业领先知识，快速培养专业领先技能。
学好这门课程为学生们今后工作打下良好的专业基础。
是培养他们成为高素质的劳动者和高技能汽车服务人才的一门重要的职业基础课程。
本课程主要讲授汽车发动机新技术、汽车制动性能、操纵稳定性新技术与检测、诊断、维修。
汽车仪表、汽车照明新技术。
减少汽车公害新技术。
提高汽车的平顺性和通过性的新技术。
将这些知识应用于汽车的使用与维修和汽车评估、营销中。
四、课程基本目标1.专业能力目标：能够运用所掌握的知识去发现问题、分析问题和解决问题。
能熟练使用汽车检测、汽车维修的工量具及仪器设备。
2.技能目标：能熟练掌握汽车驾驶、维修保养等基本操作技能；具备汽车检测、故障诊断与排除等方面的技能。
3.方法能力目标：了解汽车常见故障的故障现象，能描述和总结；能够分析故障原因，查找故障部位；掌握正确的故障诊断方法和故障诊断流程。
能对汽车各系统重要部位进行调整和检测；培养故障诊断的实践技能，能正确排除常见故障。
4.社会能力目标：能建立与客户的沟通能力与沟通技巧；能够正确地领会顾客所描述的故障现象；能够正确地向顾客表达所要表达的真实意图；能够明白怎样做才能尽快地让顾客认可尤其是陌生顾客的认可；能较好地经营与上级、同事和客户的关系，融洽相处，获得支持与配合。
为了客户的最佳利益，能调整个人行为。
五、与前后课程的联系（一）先修课程学生在学习本课程前应掌握一定的汽车构造知识，具备一定的电工电子知识。
汽车电子习题(答案版) (1)
第1、2章习题一、填空题1.传感器的功用是向ECU提供汽车运行状况和发动机工况。
2.凸轮轴位置传感器作为喷油时刻控制和_点火时刻_控制的主控制信号。
3.爆燃传感器是作为爆燃控制的修正信号。
4.电子控制单元主要是根据进气歧管压力确定基本的喷油量。
5.电控系统由传感器、ECU、执行器三大部分组成。
6.电控系统有汽车电子控制装置、车载汽车电子装置两种基本类型。
7.传感器是采集并向ECU输送信息的装置。
8.电子控制单元ECU是发动机控制系统核心。
9.汽车电控系统的执行元件主要有电磁式喷油器；点火控制器(点火模块)；怠速控制阀、怠速电机；EGR阀元件。
10.发动机工作时，ECU根据节气门开度信号判断发动机负荷大小。
11.负温度系数的热敏电阻其阻值随温度的升高而降低。
二、简答题1、汽车电子技术发展的背景是什么？●环保、安全、节能及舒适推动了汽车技术的发展●电子信息技术推进了汽车技术向集成与智能迈进●汽车电子技术应用的优越性2、说明为什么很多汽车都采用CAN总线技术？一方面是由于电子产品本身的特点，如计算机芯片的功能不断提高而价格则在不断下降。
另一方面，也是由于一些新增的性能可在相当程度上借助于原有构件实现，如ESP(电子稳定系统)就利用了很多ABS原有元件。
再者，原有系统皆系单独控制，很复杂，现开始发展并推广的多路传输技术、CAN总线网络控制技术等，可将多个系统的传感器、控制器及执行机构集成到一起，各系统分享信息，这就大大简化了线路，节省材料、加工装配费用3、请分析汽车如果采用42V电源系统供电，有什么好处？电压提高3倍，电流就可减小2/3，因而可以大大减小电缆、电动机、线圈等尺寸及质量。
可使一些新技术，如电子控制电动气阀机构、飞轮内装起动机/发电机一体式结构以及电子控制电动制动器、转向系的应用成为可能；同时，可以减轻汽车质量并提高效率4、汽车电控系统的组成及各部分的作用是什么？➢信号输入装置——各种传感器，采集控制系统的信号，并转换成电信号输送给ECU；➢电子控制单元——ECU，给各传感器提供参考电压，接受传感器信号，进行存储、计算和分析处理后执行器发出指令；➢执行元件——由ECU控制，执行某项控制功能的装置。
汽车底盘新技术介绍
C、坏路面———克制车身产生大旳振动 增大K、C
2）车身姿态控制——控制车身过分摇晃
A、转向时车身侧倾控制
——转向传感器检测转角、转速 ——增大K、C
B、制动车身点头控制
——车速传感器、制动开关 ——增大K、C
C、起步车身俯仰控制
——车速传感器、节气门位置传感器 ——增大K、C
本章结束！
4、变速器控制
——控制传动比——驱动转矩
5、离合器控制
——变化离合器旳结合程度——驱动转矩
比较5种控制方式旳优缺陷？
——选择最佳组合
5.5.3 驱动防滑控制系统旳构造构成
ABS/ASR电控单元 ——针对滑移情况S发出控制指令
ASR节气门执行器
底盘新技术：
1、悬架系统新技术 2、无级变速器 3、转向系统新技术 4、ABS系统 5、ASR系统
2）具有最佳旳驾驶舒适性 3）构造相对简朴，批量生产成本比较低
CVT与AT、AMT比较
缺陷：
1）CVT不能实现换空挡，在倒档和起步时还得 有一种自动离合器。
2）金属带无级传动是摩擦传动，存在效率和磨 损问题，它旳工程技术还正在发展之中。
目前只要用于2.5升下列旳小排量发动机车型。
5.4 ABS系统
AMT系统根据汽车旳负荷、路况和驾驶员意图对电磁阀， 执行机构发出指令控制升档和降档、使汽车在发动机动力 性或经济性最佳旳工况或中间多种模式下工作，并调整管 路油压，控制换档感觉愈加平稳、舒适。
缺陷：构造复杂；精度要求高；制造、维修难度大、成本 高、传动效率比较低
5.2.2 机械无级变速器（CVT）
（2）电子控制动力转向系统旳构成、原理
汽车安全技术论文（2）
汽车安全技术论文(2)汽车安全技术论文篇二汽车安全新技术探讨摘要：当前，汽车是人们最常用的交通工具，每年，由于汽车造成的交通事故给人们的生命财产造成了巨大的损失。
通过改进汽车的功能，增强汽车的安全运行条件，可以有效地避免交通事故的发生。
介绍防抱死制动系统和电子稳定控制系统，分别描述其两种系统的作用、工作原理，这对于汽车的安全有着积极的作用。
关键词：汽车;防抱死制动系统;电子稳定控制系统中图分类号：TB文献标识码：A文章编号：1672.3198(2013)03.0175.02随着科技的发展和人们对汽车要求的提高，汽车技术发生着翻天覆地的变化，现代汽车技术主要是围绕着安全、舒适、环保、节能等方面进行着更新换代。
交通安全历来是人们最为关心的话题之一，汽车发展的历史也是汽车安全技术不断提高的历史。
汽车安全应从整体上来考虑，不仅要在事故发生时减少人员的伤亡，而且更重要的是避免事故的发生。
1防抱死制动系统1.1含义防抱死制动系统(ABS)的英文翻译是Anti-lock Braking System。
它能在汽车制动时，对汽车制动力的大小自动进行调节，让车轮在这一时刻不会由于制动太大或太小而被抱死，处于边滚边滑的状态，从而从根本上消除了在汽车制动过程中的侧滑、丧失转向能力和跑偏等一些非稳定状态因素，并能够保证车轮与地面的附着力在最大值，以获得良好的制动性能、操纵性能和稳定性能。
1.2ABS的作用ABS的作用主要有以下4个方面：(1)缩短制动距离。
在紧急制动的状态下，ABS能使车轮处于边滚边滑的状态，滑动的比例占20%左右，这时轮胎与地面的摩擦力达到了最大，因此制动距离大大缩短。
(2)增加制动时的稳定性。
汽车在制动时，四个轮子上的制动力是不一样的，ABS可以自动分配制动力防止车轮被完全抱死，从而提高了汽车在制动时的稳定性。
(3)减轻轮胎的磨损。
事实上车轮完全抱死会造成轮胎表面磨损不均匀，使轮胎损耗增加。
经过测定，汽车在紧急制动时车轮抱死所造成的轮胎累加磨损费，已超过一套防抱死制动系统的造价。
汽车电子稳定系统(ESP)
ESP系统包括车距控制、防驾驶员困倦、限速识别、并线警告、停车入位、夜视仪，周围环境识别、综合稳定控制和制动助力(BAS)9项控制功能。
通过综合应用9种智能主动平安技术，ESP可将驾驶员对车辆失去控制的危险性降低80％左右。
ESP智能化随车微机控制系统，通过各种传感器，随时监测车辆的行驶状态和驾驶员的驾驶意图，及时向执行机构发出各种指令，以确保汽车在制动、加速、转向等状况下的行驶稳定性。
图1是汽车电子稳定系统ESP的各种传感器及电子稳定系统ECU在轿车上的安装，其ECU中配置了两台56kB内存的微机。
ESP系统利用这两台微机和各种传感器信号不间断地监控车内电子模块、系统的工作状态和汽车的行驶姿势，比方，速度传感器每相隔20ms就会自检一次。
ESP系统还通过车内电子模块之间的信号交流通信网络，充分利用防抱死制动系统ABS、制动助力系统BAS和驱动防滑控制系统ASR等的先进功能。
紧急情况下，如紧张的驾驶员对制动力施加不够，制动助力系统BAS 将自动增大制动力。
在ESP系统出现故障不能正常工作时，ABS和ASR系统能照样工作，以保证汽车正常行驶和制动。
ESP系统的功能不简单是ABS和ASR功能之和，而是ABS与ASR功能之和的平方，因此使汽车能反之，见图2(b)，汽车行驶轨迹的最初位置。
假设驾驶员转向盘转动过猛，使汽车转弯半径小于弯道半径，这种情况称为过度转向。
如汽车速度过快，那么汽车可能因离心力而向外翻转。
安装在汽车上的横摆率传感器、侧加速度传感器和转向盘转角传感器等监测到这种翻转的危险趋势，立即将信号输入电子稳定系统中的ECU，ECU迅速指令在右前轮实施脉冲制动，制动力在汽车质心产生一个向外偏转力矩，抵消离心翻转力矩，迫使汽车绕质心向外偏转一个角度，制止了汽车可能侧翻的趋势。
同时ECU控制迅速减少驱动力，将汽车速度降下来，并代替驾驶员使汽车转向角度稍小一些，使汽车按弯道半径要求的转向角度行驶。
综上所述，汽车电子稳定系统ESP在汽车出现不稳定行驶趋势时，采用了两种不同的控制方法，使汽车消除不稳定行驶因素，回复并保持汽车预定的行驶状态。
车身控制技术及集成方法
车身控制技术及集成方法随着科技的不断进步，车身控制技术在汽车行业中日益重要。
车身控制技术是指通过各种传感器和控制器对车身的姿态、动力、稳定性以及安全进行控制和管理的技术手段。
在现代汽车中，车身控制技术起到了至关重要的作用，不仅可以提升驾驶体验，还能够提高车辆的安全性能和稳定性。
一、车身控制技术分类车身控制技术主要分为以下几个方面：1. 刹车控制技术：刹车是车辆行驶中至关重要的一项功能，刹车控制技术可以保证车辆在紧急情况下的制动稳定性和安全性。
现代汽车中常用的刹车控制技术包括防抱死制动系统（ABS）、电子制动力分配系统（EBD）和刹车辅助系统（BAS）等。
2. 悬挂控制技术：悬挂系统对车身的稳定性和操控性有着重要影响，悬挂控制技术可以通过电子控制单元对悬挂系统进行精确控制，从而提升车辆的悬挂性能和行驶舒适性。
3. 转向控制技术：转向系统是车辆操控的重要组成部分，转向控制技术可以实现对车辆转向行为的精确控制，提供更好的操控性和安全性。
4. 车辆动力控制技术：车辆动力控制技术主要包括发动机控制系统、变速器控制系统和差速器控制系统等，通过对车辆动力系统的控制和调整，可以提升车辆的加速性能和燃油经济性。
二、车身控制技术集成方法为了实现车身控制技术的高效运行，需进行技术的集成和优化。
以下是车身控制技术集成的一些方法：1. 传感器数据融合：车辆上搭载了各种传感器，包括陀螺仪、加速度计、转向传感器等，这些传感器可以提供丰富的车辆运行数据。
通过对传感器数据的融合处理，可以提高车辆控制系统对车身状态的准确度和灵敏度。
2. 控制算法优化：车身控制技术的关键是控制算法的设计和优化，在实际应用中，需要根据不同车辆的特性和运行环境，针对性地优化控制算法，以获得更好的控制效果。
3. 控制器硬件设计：控制器是车身控制技术的核心，不同的控制技术需要相应的控制器硬件来支持。
合理的控制器硬件设计可以提高车辆控制系统的运算速度和稳定性。
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EBD-Electronic Brake Pressure Distribution
ESP- Electronic Stability Programe 通过有选择性的分缸制动及发动 机用以前， 或者由于特定的故障导致ABS失 效后，后轮出现过度制动。
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ESP
朱明工作室
三、ESP系统组成
自诊
zhubob@
动力与档位
轮速传感器 转向传感器 车辆稳 电脑
发动机与变速 器电脑
横向加速度传 定状态 感器 旋转传感器 ESP开关
液压总成
电磁阀 电动泵
制动 指示灯
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授人以鱼不如授人以渔 压力传感器
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ESP
朱明工作室
zhubob@
ESP控制单元进行比较
a≠b 车辆出现危急行驶状况， 需要ESP进行控制调整。 a=b 车辆行驶情况正常
Ⅰ、当车辆出现不足转向，通过对内弧线后部车轮施加相应的制动，并 对发动机和变速箱管理系统施加控制，ESP可以阻止车辆向外驶出弯道。
Ⅱ、当车辆出现过度转向，通过对外弧线前部车轮施加相应的制动，并 对发动机和变速箱管理系统施加控制，ESP可以阻止车辆向内滑移。
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授人以鱼不如授人以渔
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ESP电控系统
TCS/ESP开关E256
ESP
传感器 执行元件
朱明工作室
zhubob@ ABS回油泵
制动灯开关F
ESP制动识别开关F83 在伺服器内 转速传感器G44-G47 方向盘转角传感器G85
控制单元
ABS进油阀 N99,N101,N133,N134 ABS 出油阀N100,N102 N135.N136 DDC阀N225,N226 DDC高压阀N227,N228
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带有ESP系统的制动过程（制动踏 板踩到底）
制动初速度50km/h,摩擦系数0.15
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授人以鱼不如授人以渔
各车轮受力图（选学内容）E
SP
朱明工作室
ESP controls each wheel slip: zhubob@ • to directly change the brake and traction forces FB • to indirectly change the side forces FS • to control the yaw moment MYw on the car
ESP是什么
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ESP
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zhubob@
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授人以鱼不如授人以渔
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ESP是什么
ESP
朱明工作室
zhubob@ ESP是英语单词Electronic Stability Programe缩写。意为
电子稳定程序,在大众、奥迪、奔驰车型上使用此简称。在 其它车型上，相同或相近功用的系统采用了不同的名字。 如： Dynamic Stability Control (DSC)-BMW Vehicle Vehicle Stability Control (VSC)-Toyota Stability Assist (VSA)-Honda
Automatic Stability Management System
Driving
Dynamic Control
ESP是一个主动安全系统。它是建立在其它牵引控制系统 之上的一个非独立的系统。
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授人以鱼不如授人以渔
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ESP
一、ESP电子车身稳定系统
名称：ESP=DSC=VSC电子车身稳定系统
ESP
朱明工作室
zhubob@
若要对14车轮制动， 则电脑会使3、4、 5 、（右边三个） 8元件动作
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ESP/ABS工作效果比较
ESP
朱明工作室
zhubob@
带有ABS系统的制动过程（制动踏板 踩到底） 制动初速度50km/h,摩擦系数0.15
识别：
ESP VSC
朱明工作室
zhubob@
问题：
躲避前方突然出现的障碍物； 在急转弯车道上高速行驶； 在地面附着力不同的路面行驶。
原因：高速，物理条件
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ESP
朱明工作室
二、安全意义
zhubob@
ESP主动安全性 防止车辆侧滑发生意外事故
EDL-Electronic Differential Lock 两驱动轮在附着系数不同的路面 上，出现单侧车轮打滑时，制动 打滑车轮。
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EBC-Engine Braking Control 防止在发动机制动时（突然收油 门踏板或挂入低档）出现驱动轮 抱死。
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ESP包含TCS
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ESP
ESP工作原理
ESP在对危急驾驶情况作出反应前，必须获得两个问题的应答：
朱明工作室
zhubob@
a、驾驶者想操纵车驶向哪里？
b、车辆实际驶向哪里？
从方向盘角度传感器（1） 和轮速传感器（2）得到a 问题答案。
从横摆率传感器（3）和 侧向加速度传感器（4） 得到b问题答案。
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Kamm 摩擦圆
ESP
朱明工作室
zhubob@
1制动力和侧向力的合力在摩擦圆 内，车辆具有转向能力。
2制动力增加，侧向力将降低。
3制动力等于附着力，车轮抱死。 由于附着力全部用于制动，没有 侧向力，车辆处于不受控状态。
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侧向加速度传感器G200
预压电磁线圈N247
制动压力传感器-1G201 横摆角速度传感器G202 制动压力传感器-2G214 纵向加速度传感器G249
继电器J508 ABS警告灯K47 制动系统警告灯K118 TCS/ESP警告灯K155
附加信号 系统
发动机管理
附加信号
发动机管理系统 速箱管理系统 巡航系统
!只要 ESP识别出驾驶员的输入与车辆的实际运动不一 致，它就马上通过有选择的制动/发动机干预来稳定车 辆。
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ESP
四、工作过程
朱明工作室
zhubob@
在车辆刚刚偏离正常行驶轨道，驾驶员还没有觉察到时， 对车辆进行力矩控制，点亮指示灯对相应的车轮进行必要的制动， 就能防止车辆进一步失去控制。请看
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方向盘转角传感器G85
ESP
朱明工作室
安装位臵：转向柱上，转向开关与方 向盘之间，与安全气囊时钟弹簧集成 为一体。
zhubob@
任务：向带有EDL/TCS/ESP的ABS控制 单元传递方向盘转角信号。测量范围 为+-720度，4圈
测量精度：1.5度
变速箱管理系统
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自诊接口
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控制单元
ESP
朱明工作室
zhubob@
功能： -控制ESP，ABS,EDL,TCS,EBD及 EBC -连续监控所有电气部件 -支持自诊断
打开点火开关后，控制单元将做自测试。 所有的电器连接都将被连续监控，并周 期性检查电磁阀功能。
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Kamm 摩擦圆
ESP
朱明工作室
zhubob@
我们认识一下Kamm 摩擦圆。 摩擦圆的半径定义为轮胎和路面间的 附着力。即，附着力越低，半径越小。 附着力越大，半径越大。
根据力的合成，由侧向力S,制动力或 牵引力B形成合力G.只要合力G位于 摩擦圆内，车辆即处于稳定状态，反 之，车辆将不受控。
现代汽车新配臵实务
ESP
朱明工作室
zhubob@
主讲：朱明
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高级技师、经济师,工程师 高级技能专业教师 汽车维修工高级考评员
车身稳定控制系统
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目录
ESP
第十章车身稳定控制系统
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朱明工作室
zhubob@
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ESP是如何工作的 ESP系统构成、基本工作原理 ESP电路图 附：自诊断,基本设定操作及阅读测量数据块
我们将结构简化一下，如左图：带孔模板1和模板2， 光源在两板之间，光学传感器在两板之外。
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ESP是如何工作的
ESP
zhubob@ ESP首先通过方向盘转角传感器及各车轮转速 传感器识别驾驶员转弯方向（驾驶员意愿）
朱明工作室
a图 ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yaw rate sensor ）,识别车辆绕垂直于地面轴线 方向的旋转角度及侧向加速度传感器识别车 辆实际运动方向 b图 若a〉b,ESP判定为出现不足转向，将制动内侧 后轮，使车辆进一步沿驾驶员转弯方向偏转， 从而稳定车辆。（图I） 若a〈b,ESP判定为出现过度转向，ESP将制动 外侧前轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向 趋势，稳定车辆。（图II）
The principle of brake control to control the yaw moment on the car works in every situation: ESP controls the yaw moment on the car in every situation like during ABS, TCS, coasting