机械手模拟控制(二)
（完整版）plc生产实习报告
（完整版）plc⽣产实习报告《PLC⽣产实训》实习报告专业：电⼒系统及其⾃动化班级：姓名：学号：指导⽼师：年⽉⽇⽬录第⼀章⽣产实训⽬的及实训内容 (1)1.1 PLC⽣产实训⽬的 (1)1.2 实训内容 (1)第⼆章数码显⽰的模拟控制 (2)2.1 实验⽬的 (2)2.2 控制要求 (2)2.3 I/O分配连线 (2)2.4 梯形图及编程程序 (3)第三章装配流⽔线的模拟控制 (8)3.1 实验⽬的 (8)3.2 控制要求及实验内容 (8)3.3 I/O分配连线 (8)3.4 梯形图及编程程序 (9)第四章四节传送带的模拟控制 (12)4.1 实验⽬的 (12)4.2 控制要求 (12)4.3 I/O分配连线 (12)4.4 梯形图及编程程序 (13)第五章交通灯的模拟控制 (19)5.1 实验⽬的 (19)5.2 控制要求 (19)5.3 I/O分配连线 (19)5.4 梯形图及编程程序 (20)第六章液体混合的模拟控制 (24)6.1 实验⽬的 (24)6.2 控制要求 (24)6.3 I/O分配连线 (24)6.4 梯形图及编程程序 (25)第七章机械⼿的模拟控制 (27)7.1 实验⽬的 (27)7.2 控制要求 (27)7.3 I/O分配连线 (27)7.4 梯形图及编程程序 (28)第⼋章五相步进电机的模拟控制 (33)8.1 实验⽬的 (33)8.2 控制要求 (33)8.3 I/O分配连线 (33)8.4 梯形图及编程程序 (34)第九章⽔塔⽔位控制 (37)9.1 实验⽬的 (37)9.2 控制要求 (37)9.3 I/O分配连线 (37)9.4 梯形图及编程程序 (38)实训⼼得体会 (39)致谢语 (40)第⼀章⽣产实训⽬的及实训内容1.1 PLC⽣产实训⽬的PLC⽣产实训是技能实训的组成部分，它主要包括常⽤低压电器及其电⽓控制原理、PLC的⼯作原理、PLC硬件模块组成与软件系统、梯形图编程设计等内容，⽬的是掌握PLC在电⽓控制中的应⽤及编程的⽅法。
机械手控制总结9篇
机械手控制总结9篇第1篇示例：机械手控制是现代工业自动化领域中非常重要的技术之一，它可以通过程序控制来完成复杂的操作任务，如搬运、装配、焊接等。
在很多工业生产领域，机械手已经取代了人工劳动，提高了生产效率和产品质量。
下面将从机械手控制的原理、分类、控制方法以及优缺点等方面进行总结。
一、机械手控制的原理机械手控制的原理是通过传感器采集目标物体的信息，然后由控制器对其进行处理，最后输出相应的控制信号驱动执行器实现目标动作。
传感器的作用是采集目标物体的位置、形状、颜色等信息，而控制器则根据传感器采集到的信息来计算出目标物体的位置和姿态，再通过控制算法生成相应的控制信号，驱动执行器完成动作。
根据不同的控制原理和结构特点，机械手控制可以分为多种类型，主要包括以下几种：1.基于位置的控制：通过设定目标位置和姿态，控制机械手执行相应的动作。
2.基于力控制：通过力传感器检测执行器以及目标物体之间的力，实现柔性操控和力量适应性。
3.基于视觉的控制：通过相机等视觉传感器采集目标物体信息，实现机械手对目标物体的识别和跟踪。
1.基于PID控制算法：PID控制算法是一种经典的控制算法，通过比例、积分、微分三个控制环节来调节执行器的输出。
2.基于模糊控制：模糊控制是一种适用于非线性系统的控制方法，通过模糊逻辑和模糊推理来实现目标控制。
3.基于神经网络控制：神经网络控制是一种模仿人脑神经元结构和工作原理的控制方法，能够应用于复杂系统的建模和控制。
1.优点：（1）提高生产效率：机械手可以24小时不间断工作，不受疲劳和情绪影响，能够大幅提高生产效率。
（2）提高产品质量：机械手运动精度高、重复性好，可保证产品加工的精度和一致性。
（3）减少人力成本：机械手可以代替人工进行危险、繁重和重复性工作，降低了人力成本。
2.缺点：（1）高成本：机械手的购买、安装和维护都需要巨额投资，对企业资金压力较大。
（2）技术要求高：机械手控制需要专业人员进行研发和维护，对技术人才的要求较高。
基于PLC控制的机械手设计(毕业论文)第二章 PLC机械运动控制手
第二章 PLC机械运动控制手2.1 机械手工作原理机械手主要由执行机构．驱动机构和控制系统组成，机械手的执行机构又包括手部、手臂和躯干。
手部安装在最前端，主要是用来准确的抓取搬移工件，手臂的作用是用来辅助手部准确的抓住工件并能够转移到所需要的位置，机械手的运动有两种：一个是上下直线运动，另一个是左右直线运动。
因此其必须安装有液压缸、电液脉冲马达、电磁阀等作为其执行机构的动力部分或辅助系统。
驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。
其主要以电气和气压驱动为主，只有少量的运用液压和机械驱动。
本课题采用的机械手全部动作由汽缸驱动，而汽缸又由相应的电磁阀控制。
而电磁式继电器广泛用于电力拖动控制系统中，其结构及工作原理与接触器类似，也是由电磁机构和触点系统组成。
继电器只能用于切换电流较小的控制电路或保护电路(各触点允许通过的电流多为5A)，继电器可对多种输入信号量的变化作出反映，起工作原理为上升/下降和左移/右移分别由双线圈二位电磁阀控制。
例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手停止下降，但保持现有动作状态。
只有在上身电磁阀通电时，机械手才上升；当上身电磁阀断电时，机械手停止上升。
同样，左移/右移分别由座椅电磁阀和右移电磁阀控制，机械手的放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀控制，该线圈通电时，机械手夹紧；该线圈断电时，机械手放松。
机械手的工作机构手部、手臂和躯干，手部主要采用电气传动，而抓取机构主要采用气压传动，机械手的是抓取工件要准确迅速的抓起是设计的最起码的要求。
当我们设计手爪时，首先要知道机械手的坐标形式、运动的速度和加速度的具体要求，还要考虑被夹紧的物体的重量、大小和惯性来计算。
同时还要考虑手爪的开口尺寸，以保证有足够的开口来抓取工件。
为了防止工件在被夹紧是有损坏，所以我们要在手爪的接触部分加上弹性棉垫。
为了防止电源临时出现故障。
所以我们应该对其工件加以保护。
西华大学机器人创新设计实验报告(工业机械手模拟仿真)(新)
实验报告（理工类）课程名称: 机器人创新实验课程代码: 6003199 学院(直属系): 机械学院机械设计制造系年级/专业/班: 2010级机制3班学生姓名: 学号: 实验总成绩: 任课教师: 李炜开课学院: 机械工程与自动化学院实验中心名称: 机械工程基础实验中心一、设计题目工业机器人设计及仿真分析二、成员分工：（5分）三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）1、功能分析工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务：（1）、完成工业生产上主要焊接任务；（2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作；（3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务；（5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）2、总体方案设计按机械手手臂的不同形式及组合情况其活动范围也是不同的，基本上可以分为四种运动形式：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式。
实验2.15 机械手动作
实验2.15机械手动作模拟控制在机械手动作模拟控制实验区完成本实验，具体实验接线参见《RTPLC-4A实验台使用说明》中的主机接线图部分。
一、实验目的用数据移动指令来实现机械手动作的模拟二、机械原理和控制要求机械手将一工件由A处传送到B处，中间需经过上升/下降和左移/右移灯动作，这些动作通过双线圈二位电磁阀推动气缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，机械手仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电执行放松动作。
设备装有上、下限位和左右限位开关，它的工作过程共有八个动作，如图所示：85X004：左限开关开始时，机械手处于原位，X002和X004开关处于接通状态（即“1”），通过 M100线圈使M100接点接通（置“1”）；这样，Y005线圈通电，原位指示灯点亮；按下启动按钮，使X000置“1”，产生移位信号，与M100一起接通移位寄存器的输入端，从而使M101置“1”，使Y000通电，执行下降动作；同时，上限开关X002断开，M100回复到“0”，原位指示灯熄灭；当下降到位时，下限开关X001接通，与M101一起产生移位脉冲信号，使M101置“0”，M102置“1”，从而使线圈Y000断电，停止下降动作；同时使M200置“1”，并使线圈T0通电，使夹紧电磁阀Y001动作，同时启动定时器T0，延时2秒；2秒后，T0常开接点接通，与M102一起产生移位脉冲，使M102置“0”，M103置“1”，从而使上升电磁阀Y002接通，执行上升动作。
由于M200是由SET命令接通的，具有自保持功能，因此Y001夹紧电磁阀在上升过程中一直保持夹紧动作。
上升到位后，上限电磁阀X002重新接通，与M103一起产生移位信号，使M103置“0”，M104置“1”，从而使Y002电磁阀断开，不在执行上升动作；同时Y003电磁阀通电，执行右移动作。
S7-200的搬运机械手的PLC控制
S7-200 的搬运机械手的PLC 控制机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，它能模仿人手臂的某些动作功能，可按固定顺序在空间抓、放、搬运物体等，动作灵活多样，广泛应用在工业生产和其他领域内。
应用机械手可减少工人的重复操作，并能代替人类在危险与有毒性环境中工作，极大地提高了生产效率与工作精度，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度有着十分重要的意义。
可编程序控制器( PLC) 是从20 世纪60 年代末发展起来的一种新型的电气控制装置，它以微处理器为核心，将计算机技术、自动控制技术和通信技术融为一体，以其结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高等显著优点而在工业控制领域得到了迅猛的发展，被广泛地应用于各种生产机械和生产过程的自动控制中。
德国西门子公司的PLC 产品在国内应用比较广泛，其中S7-200 系列PLC 以结构紧凑、高性价比、多种多样的CPU 尺寸以及基于Windows 的编程工具等特点在中、小规模控制系统中有独特的优势。
笔者选用西门子S7-200 为控制器，所研究的机械手采用水平/垂直位移加平面转动式结构。
机械手的全部动作由气缸驱动，PLC 控制相应的电磁阀驱动气动执行元件完成各动作。
这种控制系统能十分方便地嵌入到各类工业生产线中，完成零部件产品在固定位置之间的搬运，实现生产自动化。
1 控制功能分析机械手搬运零部件动作示意图如图1 所示，该机械手可用来将工件从左工作台搬到右工作台，其动作过程分为10 工步，即从原位开始顺序经过10个动作后完成一个周期，并返回原位。
该机械手能够抓取的工件质量m 为0. 1 kg，搬运物料过程中垂直方向加速度和水平方向加速度均为0. 3 g( g 为重力加速度) ，平面转动的回转半径r 为0. 5 m，转动角速度ω为3. 5 rad /s，角加速度β为2. 1 rad /s2，转动角度 为180°。
机械科学与技术第30 卷图1 机械手动作示意图其中为了使上升/下降、左移/右移和顺转/逆转动作能够执行，分别由3 个双线圈二位电磁阀控制气缸的动作。
可编程控制器指导书(西门子)
实验一可编程控制器简介可编程控制器是60年代末在美国首先出现，当时叫可编程逻辑控制器PLC （Programmable Logic Controller），目的是用来取代继电器，以执行逻辑判断、计时、计数等顺序控制功能。
PLC的基本设计思想是把计算机功能完善、灵活、通用等优点和继电器控制系统的简单易懂、操作方便、价格便宜等优点结合起来，控制器的硬件是标准的、通用的。
根据实际应用对象，将控制内容编成软件写入控制器的用户程序存储器内。
控制器和被控对象连接方便。
随着半导体技术，尤其是微处理器和微型计算机技术的发展，到70年代中期以后，PLC已广泛地使用微处理器作为中央处理器，输入输出模块和外围电路也都采用了中、大规模甚至超大规模的集成电路，这时的PLC已不再是逻辑判断功能，还同时具有数据处理、PID调节和数据通信功能。
可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。
它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制、定时、计算和算术运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入输出，控制各种类型的机械或生产过程。
PLC是微机技术与传统的继电接触控制技术相结合的产物，它克服了继电接触控制系统中机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用微处理器的优点。
可编程控制器对用户来说，是一种无触点设备，改变程序即可改变生产工艺，因此可在初步设计阶段选用可编程控制器，在实施阶段再确定工艺过程。
另一方面，从制造生产可编程控制器的厂商角度看，在制造阶段不需要根据用户的订货要求专门设计控制器，适合批量生产。
由于这些特点，可编程控制器问世以后很快受到工业控制界的欢迎，并得到迅速的发展。
目前，可编程控制器已成为工厂自动化的强有力工具，得到了广泛的应用。
一、PLC的结构及各部分的作用可编程控制器的结构多种多样，但其组成的一般原理基本相同，都是以微处理器为核心的结构。
通常由中央处理单元（CPU）、存储器（RAM、ROM）、输入输出单元（I/O）、电源和编程器等几个部分组成。
5.2项目五任务二 机械手PLC控制系统的安装与调试
5.2任务二机械手PLC控制系统的安装与调试一、复习旧知分析用功能指令实现广告牌饰灯的PLC控制。
二、引入新课能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置都称之为机械手。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
本任务以机械手的PLC控制系统为例，学习PLC控制系统设计的内容、步骤和方法。
三、讲解新知(一)顺序控制设计法1.顺序控制设计法概述顺序控制就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。
顺序控制设计法最基本的思想是将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些分阶段称为步（Step），并用编程元件（例如内部辅助继电器M和状态继电器S）来代表各步。
步是根据输出量的状态变化来划分的。
顺序控制设计法用转换条件控制代表各步的编程元件，让它们的状态按一定的顺序变化，然后用代表各步的编程元件去控制PLC的各输出位。
2、顺序控制设计法设计的基本步骤及内容BCD变换指令将源元件中的二进制数转换为BCD码送到目标元件中。
对于16位或32位二进制操作数，若变换结果超出0~9999或0~99999999的范围就会出错。
BCD指令常用于将PLC中的二进制数变换成BCD码输出以驱动LED显示器。
2.BIN变换指令BIN变换指令将源元件中的BCD码转换为二进制数送到目标元件中。
常数K不能作为本指令的操作元件。
如果源操作数不是BCD码就会出错。
BIN指令常用于将BCD数字开关的设定值输入PLC中。
3.使用BCD、BIN指令时的注意事项（1）源操作数可取KnK、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z，目标操作数可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
目录1．简介221.1课题概况221.2设计要求221.3设计内容22 2．系统总体方案设计332.1总体方案选择说明332.2控制方式选择332.3操作界面设计（其它图见附录）443.PLC控制系统的硬件设计443.1 PLC的选型443.2 I/O点数的估算553.3 I/O分配表553.4电气原理图设计553.5电气元件明细表554. PLC控制系统程序设计664.1 状态分配表664.2 机械手控制程序顺序功能图(或流程图)设计664.3 控制程序设计思路66 5．系统调试及结果分析11115.1 系统梯形图11115.2 结果分析15155.3调试过程中问题及解决方法1515 6．系统的使用说明书1515 7．课程设计体会1616 8．参考文献1616 9．附录17171．简介1.1课题概况一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成，当某个电磁阀线圈通电，就一致保持现有的机械动作，如果线圈断电则停止机械动作。
例如下降的电磁阀通电，机械手下降，如线圈断电，则停止现有的下降动作，直到通电后继续下降；当此电磁阀相反方向的线圈通电时则进行上升的机械动作。
另外夹紧/放松有单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行加紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限位和左、右限位开关，启动按钮SB1、停止按钮SB2,SA1为单次工作和循环工作的选择开关，SA2为手动工作和自动工作选择开关。
启动按钮SB1按下后开始工作，有八个动作，如下所示：原位→下降→夹紧→上升→右移↑↓左移←上升←放松←下降1.2设计要求(1)初始状态：机械手运行前，处于原位状态。
(2)由SA2开关选择自动或手动工作。
自动工作有单次循环工作和重复循环工作两种流程；手动工作状态时，按下启动按钮，只能单步运行：按下启动按钮则运行一步，下一步运行需要再按一次启动按钮。
(3)启动操作：按下启动按钮SB1，机械手按如表所示的工作流程运行。
(4)停止工作：按下停止按钮SB2后，立即停止运行，按下启动按钮SB1又能继续运行。
1.3设计内容该机械手分为自动工作与手动工作：一、自动工作：(1)单次循环：按下启动按钮→下降（YV1）→下降到位，夹紧（YV2）延时4s→上升（YV3）→上升到位，右移（YV4）→右移到位，下降（YV1）→下降到位，放松延时3s→上升（YV3）→上升到位，左移（YV5）→左移，到达原位→停止工作(2)重复循环：按下启动按钮→下降（YV1）→下降到位，夹紧（YV2）延时4s→上升（YV3）→上升到位，右移（YV4）→右移到位，下降（YV1）→下降到位，放松延时3s→上升（YV3）→上升到位，左移（YV5）→左移，到达原位按以上步骤循环三次。
二、手动工作：单步运行：按下启动按钮→下降（YV1）到位停止→按下启动按钮→夹紧(YV2)延时2s→按下启动按钮→上升（YV3）到位停止→按下启动按钮（以此类推）……2．系统总体方案设计2.1总体方案选择说明1、机械手的升降和左右移行分别由不同的电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态；2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV3、YV1；右行、左行的电磁阀线圈为YV5、YV4；3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV2来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；4、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；5、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时1S实现；6、机械手处于原点时指示灯HL亮2.2控制方式选择由于PLC控制系统较继电-接触器控制系统有许多优点，如硬件电路简单，修改程序容易，可靠性高等，所以本设计选择PLC控制系统。
2.3操作界面设计（其它图见附录）1、机械手的工作状态由开关SB1、SB2控制，其中开关SB1为启动开关、开关SB2为关闭开关；2、指示灯HL指示机械手是否处于原点，如在原点，则HL亮；3、机械手的下降、夹紧、上升、右行、左行由电磁阀YV1、YV2、YV3、YV4、YV5来实现；4、行程开关的下限位、上限位、左限位、右限位由SQ1、SQ2、SQ4、SQ3来实现；5、控制开关回原点、单步跑、单周期、连续循环由开关I1.2、I1.3、I1.4、I1.5来实现。
3.PLC控制系统的硬件设计3.1 PLC的选型本次机械手模拟控制采用的是来自西门子公司的S7-200可编程控制器。
西门子公司的SIMATIC S7-200系列属于小型PLC，可用来代替继电器的简单控制场合，也可用于负载的自动化控制系统。
由于他有极强的通信功能，在大型网络控制系统中也能充分发挥其作用。
它可靠性高，可以用梯形图，语句表和功能图块三种语言来编程。
它是指令丰富，指令功能强大，易于掌握，操作方便，内置有高速计数器，高速输出，PID控制器、RS-485通信/编程接口、PPI通信协议，MPI通信协议和自由端口模式通信功能，最大可以扩展到248点数字量I/O或35路模拟量I/O，最多有30多个KB程序和数据存储空间。
3.2 I/O点数的估算使系统总投资最低。
PLC的输入/输出总点数和种类应根据被控对象所需控制的模拟量、开关量等输入/输出设备情况(包括模拟量、开关量等输入信号和需控制的输出设备数元件要占用一个输入/输出点。
考虑到今后的调整和扩充，一般应在估计的总点数上加上20%～30%的备用量。
3.3 I/O分配表3.4电气原理图设计（见附录）3.5电气元件明细表4. PLC控制系统程序设计4.1 状态分配表4.2 机械手控制程序顺序功能图(或流程图)设计(见附录)4.3 控制程序设计思路（1）程序的组成（2）初始程序本机械手的初始程序的梯形图如下图所示机械手初始程序梯形图（3）回原点程序本机械手回原点程序的梯形图如下图所示。
本程序实现机械手回原点并且使夹子放松的（4）自动运行程序5．系统调试及结果分析5.1 系统梯形图5.2 结果分析机械手控制程序包括回原点程序、自动运行程序（包括单步、单循环、连续循环控制程序）。
回原点程序就是让机械手回到原点，放松夹子。
然而自动运行程序控制三个不同的小程序，较为繁琐，要将单步与循环分开以及单循环与连续循环分开。
当单步走的时候M0.7由开始按钮上升沿触发。
当单循环的时候M0.6为0；当连续循环的时候M0.6为1，将这两者分开。
在程序中用的是置位/复位的语句所以能在打开停止开关后重新开始时能从原位继续执行。
用计数器C0来计数循环的次数。
5.3调试过程中问题及解决方法（1）本次实验中的操作面板中的YV3损坏，我们用Q0.0的指示灯来代替。
(2)一开始我们程序控制机械手下降的过程中，机械手上升的程序同时工作，其中的原因为M2.1在下一步的时候未复位，解决方法为在在下一步程序中将M2.1 复位，用M2.1使夹子夹紧，M2.5使夹子放松。
6．系统的使用说明书（1）开启回原点开关I1.2，打开上限位SQ2和左限位SQ4行程开关，实现放松夹子，机械手回原点。
（2）选择单步I1.3/单周I1.4/连续循环I1.5的开关，在按下开启按钮。
（3）（单步则按下开启按钮）关闭上限位SQ2和左限位SQ4行程开关，机械手下降。
（4）（单步则按下开启按钮）打开下限位SQ1行程开关，夹紧夹子。
（5）（单步则按下开启按钮）延时1秒后，机械手上升，关闭下限位SQ1行程开关。
（6）（单步则按下开启按钮）打开上限位SQ2行程开关，机械手右行。
（7）（单步则按下开启按钮）打开右限位SQ4行程开关，机械手下降，关闭上限SQ2位行程开关。
（8）（单步则按下开启按钮）打开下限位SQ1行程开关，夹子放松.（9）（单步则按下开启按钮）延时1秒后，机械手上升。
（10）（单步则按下开启按钮）关闭下限位SQ1行程开关，打开上限位SQ2行程开关，机械手左行。
（11）（单步则按下开启按钮）关闭右限位SQ3行程开关，打开左限位SQ4行程开关。
（若为单周则在此结束，若为循环则从(3)走下去，循环三次结束）7．课程设计体会通过本次课程设计，让我学会了PLC的基本编程方法，对PLC的工作原理和使用方法也有了一定的理解。
通过对理论的运用，提高了我们对基本指令的运用的熟练度。
在没有做课程设计以前，我们对基本指令的认知都是思想上的，容易忽略了一些细节，因此当我们把自己想出来的程序运用到编程中的时候，问题出现了，不是不能运行，就是运行的结果和要求的结果不相符合。
在解决一个个在调试中出现的问题中，我们对PLC 的理解得到加强，看到了实践与理论的差距。
通过合作，我们的合作意识得到加强。
合作能力得到提高。
上大学后，很多同学都没有过深入的交流，在设计的过程中，我们用了分工与合作的方式，每个人负责一定的部分，同时在一定的阶段共同讨论，以解决分工中个人不能解决的问题，在交流中大家积极发言，和提出意见，同时我们还向别的同学请教。
在此过程中，每个人都想自己的方案得到实现，积极向同学说明自己的想法。
能过比较选出最好的方案。
在这过程也提高了我们的表过能力。
我们在做课程设计的过程中要不停的讨论问题，这样，我们可以尽可能的统一思想，这样就不会使自己在做的过程中没有方向，并且这样也是为了便于最后设计和在一起。
讨论不仅是一些思想的问题，还可以深入的讨论一些技术上的问题，这样可以使自己的处理问题要快一些，少走弯路。
多改变自己设计的方法，在设计的过程中最好要不停的改善自己解决问题的方法，这样可以方便自己解决问题。
8．参考文献(例：仅供参考)王永华现代电气控制及PLC应用技术.北京：北京航空航天出版社，2008殷洪义主编.可编程控制器选择设计与维护.北京：机械工业出版社，2002程子华PLC原理与实例分析.北京:国防工业出版社，20069．附录附录A机械手控制系统顺序功能图附录B机械手控制系统电气原理图附录C机械手控制板面操作过程图。