KUKA机器人介绍KR16
KUKA培训
KUKA培训总结1、KUKA型号的含义：KR2 150 L110 W-2-TJ-SSCBSKR表示库卡机器人，2表示老版本，新版无2。
150表示负载大小。
L110表示装完加长臂后负载大小。
K表示安装形式（W表示安装在墙壁上，C表示安装在顶棚上，PA表示堆垛等）, 2表小版本。
TJ表示齿轮箱厂家。
SSCBS表示平衡缸。
2、负载划分；轻负载：KR3—KR16, 中负载：KR30—KR60高负载：KR100—KR240, 重负载：KR360、KR5003、KUKA控制柜：•每个控制柜最多可控制8轴，防护等级IP54 （防溅）。
•环境温度5度一45度（内加风扇5度一55度）。
•主电源，电压3*400-10%—3*415+10% 频率49HZ—61HZ。
•滤波器漏电流300mAo•PC机电源27V, CPU P4 2.0 内存256M（必须从库卡采购备件）。
•驱动器所需电压IC600V,由KPS600提供。
•放电电阻2*22欧/800Wo•制动单元电压27V,最大制动电流6A；若只动一根轴，其他轴的抱闸也要放开。
•示教盒显示屏分辨率640*480, 256色，一般不能更改，容易导致黑屏。
•EMT,校零工具，RDC上有EMT接口。
（选件）4、KUKA硬件介绍：1） PC部分，配K-VGA卡，可接示教盒和显示器；配MFC多功能卡和DSE 卡接接驱动器和机器人本体及安全回路。
27V电源供电。
2） KPS600, 电源进AC380V,出IC600V。
610 111615 14 13121 X805 KCP display (KVGA) 9 COM 1 Serial interface2 X801 Device'et (MFCS) 10 Keyboa气I connect on3 X821Externa monitor (KVGA)11 Mouse connection 4Slot 4*12X961 Pov/er supply5X804 Ethernet 13 ST5 Serial real-time interface COM3 6 US3 2x214 ST6 ESC / KCP, etc. 7COM 2 Sera interface 15 ST3 Servo bus to KPS-&30 8LPT1Parallel port16ST4Serial R DC interface X218、KUKA 工作模式：KUKA 有四种工作模式，Tl 、T2、内部自动、外部自动。
库卡展示先进机器人产品和数控系统
库卡展示先进机器人产品和数控系统
佚名
【期刊名称】《汽车制造业》
【年(卷),期】2012(000)009
【摘要】2012年4月6日．全球顶级工业机器人制造商之一——德国库卡公司（KUKA）首次亮相于中国国际进口产品博览会．展示了KR16机器人和库卡计算机数控系统KUKACNC的卓越性能和先进应用。
【总页数】1页(P16-16)
【正文语种】中文
【中图分类】TH-28
【相关文献】
1.库卡创造缤纷未来展示创新机器人和先进自动化解决方案 [J],
2.库卡亮相中国国际进口产品博览会展示先进机器人产品和数控系统 [J],
3.库卡展示先进机器人产品和数控系统 [J], 无
4.库卡精彩展示创新机器人和先进自动化解决方案 [J],
5.灵动库卡为您创造缤纷未来——库卡精彩展示创新机器人和先进自动化解决方案[J],
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
R系列机器人说明资料
R系列的特长
１．充实的产品系列 ２．动作性能高
３．工作范围大
４．结构紧凑的手臂
５．环境适应性高
６．充分的扩展性 ７．维护简单
Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot
RS30N 30 2,100 ±180 +140 ～ -105 +135 ～ -155 ±360 ±145 ±360 180 180 185 260 260 360 13,400 210 210 130 16.8 16.8 6.6 ±0.07mm 555
JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 最大速度 JT1 [°/s] JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 合成轴最大速度 [mm/s] 许用负载 JT4 转矩 JT5 [N･m] JT6 许用负载 JT4 惯性转矩 JT5 2 JT6 [kg･m ] 位置往复精度 [mm] 本体质量 ［kg］
Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot
中小型机器人
R系列
2009年11月 川崎重工业株式会社
Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot
R系列的特长
速度快！ 动作性能高
小！ 紧凑流畅 的结构
便于使用！ 充分的扩展性 维护简单！
范围大！ 工作范围大
强！ 环境适应性高
库卡机器人型号概览
156°/s
156°/s
173°/s
156°/s
200°/s
200°/s
156°/s
155°/s 173°/s
156°/s
个性化
借助我们的模块化设计，我们精心为您定制您所 需要的解决方案。无论是安装在天花板上、墙上 还是地板上，无论是全面的、以 WindowsTM 为基础且适用于网络的、灵活性能的控制系统方 案还是特殊结构型如堆垛机器人、铸造机器人、
台架安装机器人或净室机器人，我们都能 为您提供最佳的解决方案。与库卡合作， 您将有一位实力雄厚的合作伙伴，随时随 处为您分忧解难。
轴参数
型号 负载能力 1) (kg)
臂的附加负载 (kg) 最大作用范围 2) / Z 轴行程 (mm)
轴数 位置重复精度 (mm) 重量（机器人）约为 (kg)
安装位置 设计型（可选） 轴参数
A1 A2 A3 A4 A5 A6 A1
A2
A3
A4
A5
A6
注释
速度
类别
5
5
10
5
5
6
16
16
6
16
8
6
16
6
30
60
16
30
60
30
60
16
45
45
45
30
30
30
–
–
–
650 350 / 200 600 / 300
850 550 / 320 850 / 400
12 1411
12 1423
10 1611
10 1611
10 1611
10 1911
12 1636
第1章 库卡机器人基础知识入门
第 1 章 概述
2014年，库卡在上海建立了亚洲第一个海外工厂，这意味着库卡机 器人在中国将进入更加广阔的产业市场，诸如食品工业和饮料行业、 物流现场的搬运、激光表面热处理、机械加工等诸多领域。左图、右 图分别为堆垛用库卡机器人和库卡机器人专用焊接机焊接特殊部件。 据相关专业人士预计，在中国，库卡机器人在汽车产业的销量大概占 到50%～60%总销量的情况来看，至少还有一半的销量将覆盖计算 机、通信和消费性电子行业等领域。
KR5 arc是库卡机器人系列产品中最小的机器人之一 。其具有价格优惠、尺寸紧凑、运动灵活等优势，而 5kg的负载能力使其特别适合完成标准弧焊工艺。
第 1 章 概述
KR X arc HW系列 机器人
Hollow Wrist系列机器人针对气体保护焊接而被开 发。其具有一些与众不同的功能特征-机械臂和机械 手上有一个50mm宽的通孔，可以保证机械臂上的 整套保护气体软管的敷设。由此不仅可以避免保护气 体软管组件受到机械性损失，而且可以防止其在机器 人改变方向时随意甩动。
第 1 章 概述
KR QUANTEC prime系列机器人
KR QUANTEC prime系列稳定性和精确性超群，作 业周期更短，而轨迹精度与节能效果最佳。尽管作用 半径大至3000mm左右，负载能力达到150kg以上 ，“KRQUANTEC prime”仍然可实现±0.06mm 的点重复精度。
第 1 章 概述
第 1 章 概述
KR16 L6-2 KS（F） 机器人
安装在设备上的KS型架装式机器人增加了作业空间 深度，同时缩小了机身尺寸。这项优势在对注塑机 进行装卸时表现得尤为突出。由于底座平展，故行 程路径短且作用范围大，这样在设备装料时便可缩 短周期时间。
kuka正逆运动学
1.kuka机器人介绍KR16机器人本体KR16的外形尺寸及工作范围KR16性能参数2.kuka机器人离线编程策略工业机器人进行任务操作时需要对其要走的轨迹进行编程，按编程方法可以分为示教编程（也叫在线编程）和离线编程。
顾名思义，示教编程是指机器人在进行任务操作时，直接由操作者按照期望机器人要走的轨迹编写相应的程序，然后机器人就按照给定的程序运行到期望的位置。
这种编程方法需要在工作现场进行操作，有一定的局限性。
离线编程则与之相反，不对正在进行任务操作的机器人进行编程，而是在脱离实际作业环境下生成编程数据，间接地操作机器人。
离线编程利用计算机图形学成果，建立起机器人及其工作环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况下进行轨迹规划。
3.机器人运动学建模3.1 机器人运动学基本原理3.1.1 空间矩阵的表示一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常着三个向量相n o a，分别表示法线（normal）、指向（orientation）和互垂直，称为单位向量,,接近（approach）向量（如图2.5所示）。
正如2.3.3节所述，每一个单位向量都由它们所在参考坐标系着的三个分量表示。
这样，坐标系F可以由三个向量以矩阵的形式表示为：xx x yy y zzz n o a F n o a n o a ⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦图2.5 原点重合一个坐标系在另一个坐标系中的表示如果一个坐标系不再固定参考坐标系的原点（实际上也可包括在原点的情况），那么该坐标系的原点相对于参考坐标系的位置也必须表示出来。
为此，在该坐标系原点与参考坐标系原点之间做一个向量来表示该坐标系的位置（如图2.6所示）。
这个向量由相对于参考坐标系的三个向量来表示。
这样，这个坐标系就可以由三个表示方向的单位向量以及第四个位置向量来表示。
001x x x x yy y y z z z z n o a p n o a p F n o a p ⎡⎤⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦图2.6 一个坐标系在另一个坐标系中的表示3.1.1 空间矩阵的变换为保证所表示的矩阵为方阵，如果在同一矩阵中既表示姿态又表示位置，那么可在矩阵中加入比例因子使之成为4⨯4矩阵。
KUKA机器人介绍KR16
KUKA机器人介绍KR16KUKA机器人介绍KR16KR16是德国工业自动化巨头KUKA公司旗下的一款工业机器人。
作为KUKA机器人产品系列的一员，KR16具有出色的性能和卓越的可靠性，广泛应用于各个领域的自动化生产线中，如汽车工业、电子产品制造等。
外观设计方面，KR16采用了KUKA一贯的紧凑结构和精巧外观设计，机身颜色为橙色，金属外壳材质坚固耐用。
其工作区域内设置有多个关节，使得机器人可以进行各种运动，灵活度高，适应性强。
KR16机器人具有16kg的负载能力，可以在有限的空间内完成复杂的任务。
它的灵活性和高速运动能力，使得它成为了自动化生产线上的得力助手。
不仅可以完成标准的操作任务，如装配、搬运、焊接等，还可以根据需求进行编程，执行复杂的工艺过程。
其控制系统采用了KUKA自主研发的KRC4控制器，该控制器拥有强大的计算能力和多功能性，可以实时监测机器人的状态和运动轨迹，并根据反馈信息进行快速调整。
用户可以通过该控制器对机器人进行编程和监控，实现自动化生产的高效运行。
KR16机器人还可以配备各种附属设备，如传感器、摄像头等，以满足不同的应用需求。
传感器可以实时感知周围环境的变化，避免与人员或其他物体发生碰撞；摄像头可以进行视觉识别，实现更高精度的操作和监控。
在安全方面，KR16机器人配备了多重安全措施，以确保操作人员和设备的安全。
它具有自动识别和回避障碍物的能力，一旦检测到危险情况，机器人会立即停止运动，避免人员受伤和设备损坏。
由于KR16机器人的高可靠性和优良的性能，它在汽车工业的生产线上得到了广泛应用。
它可以完成汽车零部件的装配、焊接、涂装等工作，提高生产效率和产品质量。
同时，KR16机器人还在电子产品的制造、食品加工、医药生产等领域发挥着重要的作用。
总之，KUKAKR16是一款功能强大、性能优越的工业机器人。
其灵活性、高负载能力以及先进的安全措施，使其成为自动化生产线上的不可或缺的一员。
KUKA KR 16-2 机器人操作手册说明书
Create a New Code File (1/3)
1. Highlight this window 2
13
Create a New Code File (2/3)
1
2
14
Create a New Code File (3/3)
1. Type the file name 2
15
Edit a Code File (1/4)
PTP {POS: X 1000.00, Y 0.00, Z 1000.00, A 90.00, B 0.00, C 90.00, S 6, T 50}
;Motion Part
Part 3. Motion Part (will be executed continuously)
PTP {POS: X 500.00, Y 500.00, Z 500.00, A 90.00, B 0.00, C 90.00, S 6, T 50}
• To do this, the controller calculates the necessary angle differences for each axis.
• Syntax
PTP {POS: X 1000.00, Y 0.00, Z 1000.00, A 90.00, B 0.00, C 90.00, S 6, T 50} or
20
Coding Guideline
INI
Part 1. Just type INI"
;Initial Position
Part 2. Set the Initial Position
ห้องสมุดไป่ตู้
$VEL.CP = 0.5
KUKA机器人介绍
1、库卡机器人本体、控制柜、机器人编程控制器性能参数具体说明 KR16机器人本体KR16的外形尺寸及工作范围KR16性能参数负载(指第6轴最前端P点负载）16公斤手臂/第1轴转盘负载10/20 公斤总负载46公斤运动轴数6法兰盘（第6轴上）DIN ISO 9409-1-A50安装位置地面/墙壁/天花板重复精度+/控制器KRC2自重235公斤作业空间范围立方米每个轴的运动参数运动范围运动速度轴1+/-185°156°/s 轴2+35°/-155°156°/s 轴3+154°/ -130°156°/s 轴4+/-350°330°/s轴5+/-130°330°/s轴6+/-350°615°/s机器人控制器KRC2（1）机器人控制器KRC2外形尺寸控制柜采用高强材料作为结构框架，内部器件布置简洁明了，全部采用总线形式，维护方便、可靠；控制柜内的冷却按欧洲标准设计制造，元器件与冷却回路隔开，冷却可靠，外部灰层不会进入控制柜内部。
（2）KRC2性能参数库卡机器人特点库卡机器人由肘节式结构的机器人本体，KRC2控制柜、示教控制器KCP组成；铝合金机器人本体、高速运动曲线的动态模型优化，使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出25%，有利于提高系统寿命、优化工作节拍；KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑WINDOWS操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断；KCP具有示教、编程、安全保护功能；控制系统具有绝对位置记忆、软PLC（选项）功能；事故间隔时间长达7万小时---这是其它机器人所无法比拟的。
库卡工业机器人优点描述：（1）标准六轴工业机器人本体：合理的机械结构和紧凑化设计6个自由度AC伺服马达绝对位置编码器所有轴都带有抱闸特定的负载和运动惯量的设计，使得速度和运动特性达到最优化臂部的附加负载对额定负载没有运动限制本体和控制器之间7m长电缆, 并可根据需要进行扩展特点描述：模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换高精度电子零点标定，任何人在任何时间所作的零点标定都是相同的，标定后，程序无需重新校正即可进入生产状态。
KUKA机器人介绍
KUKA机器人介绍KUKA机器人是源于德国的一家世界著名工业机器人制造商，成立于1898年，总部位于德国奥格斯堡市。
KUKA公司在工业自动化领域具有广泛的经验和知识，并提供全球范围内的自动化解决方案。
公司的机器人产品和系统被广泛应用于汽车制造、电子产品制造、食品加工、化学工业等行业，为各行各业提供高效、灵活和精确的自动化解决方案。
KUKA机器人的核心竞争力在于其卓越的产品技术和全面的自动化解决方案。
公司拥有全球领先的工业机器人技术，其机器人产品广泛应用于各个行业。
KUKA机器人具有高性能、高效率和高精度的特点，可以完成各种复杂的任务，如装配、搬运、焊接、喷涂等。
同时，机器人还具有高度的灵活性和可扩展性，可以根据客户的具体需求进行定制，满足各种不同的自动化任务和工作场景。
KUKA机器人产品线丰富多样，可以满足各种不同的应用需求。
例如，KUKA的kr C4控制器系列具有卓越的控制性能和灵活性，可以实现高速精密的运动控制。
该控制器还支持实时操作系统和多核技术，能够处理大量的传感器数据和复杂的算法，确保机器人的稳定性和性能。
此外，KUKA还提供不同类型的机器人臂，包括刚性臂、伺服臂和柔性臂，以满足不同工作任务和工作环境的需求。
除了机器人本身的优势，KUKA还提供一整套完善的自动化解决方案，包括机器人系统集成、自动化生产线设计和建设、工业软件开发等。
KUKA的自动化解决方案可根据客户的要求进行定制，以实现整个生产流程的自动化和优化。
无论是汽车制造、电子产品制造还是食品加工行业，KUKA都能为客户提供高度集成、高效率和高灵活性的自动化设备和解决方案，帮助客户提高生产效率、降低人工成本和提升产品质量。
KUKA机器人在全球市场上具有广泛的影响力和声誉。
公司的机器人产品和解决方案已经赢得了众多客户的信赖和青睐。
KUKA的客户包括全球知名的汽车制造商、电子产品制造商、食品加工企业等。
与此同时，KUKA机器人还与全球各地的研究机构、大学和实验室合作，共同开展机器人技术的创新研究和应用探索，推动工业自动化领域的发展和进步。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1C1D
1、库卡机器人本体、控制柜、机器人编程控制器性能参数具体说明 1、1 KR16机器人本体
KR16的外形尺寸及工作范围
1Q27
530 1OB1
------------ P
i
KR16
性能参数
负载（指第6轴最前端P 点负载） 16公斤 手臂/第 1轴转盘负载 10/20 公斤 总负载 46公斤 运动轴数
6
法兰盘（第6轴上） DIN ISO 9409-1-A50 安装位置 地面/墙壁/天花板 重复精度 +/-0、05mm
控制器 KRC2 自重 235公斤 作业空间范围 14、5立方米
每个轴的运动参数 运动范围 运动速度 轴1 +/-185 ° 156°/s 轴2 +35°/-155 ° 156°/s 轴3 + 154° -130 / 156°/s 轴4 +/-350 / 330°/s 轴5 +/-130 / 330°/s 轴6
+/-350 /
615°/s
1、2机器人控制器KRC2
控制柜采用高强材料作为结构框架,内部器件布置简洁明了 ,全部采用总线形式,维护 方便、可靠；控制柜内的冷却按欧洲标准设计制造,元器件与冷却回路隔开,冷却可靠,外部 灰层不会进入控制柜内部。
（1）机器人控制器KRC2外形尺
寸
（2）
KRC2性能参数
处理器 库卡（工业）计算机 操作系统 微软 WINDOWS XP
编程及控制 库卡KCP
设计生产标准
DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775,
DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN
60204-1
保护等级 IP54
工作环境温度 0°45 °
（如果工作环境温度超过 45°需加冷却设备）
控制轴数 6-8个
自重 178公斤
输入电源 3x400V-10% s 3X415V+10% , 49-61 赫兹
负载功率 最大8KVA 保护熔断器 32A, 3只（慢熔型）
与外围设备通讯接口 Ether Net, DevicNet （Interbus, profibus
作为可选项）
至机器人电缆总成 7米（可加长到 15米,或25、35、50米）
噪音等级
（根据 DIN 45635-1） 67dB
性能参数
尺寸（长 x 高 x 厚）:330x260x35mm 保护等级：IP54
显示屏：640x480,256 色LCD 彩显,VGA 模式 6D 空间鼠标，使示教动作容易操作 4种工作模式切换旋钮，方便操作与安全 3位人体学始能开关
中/英 /德/法多种语言菜单切换容易 10米控制电缆
开始/停止/紧急停止按钮
G • ■
1、3机器人编程控制器
1、4库卡机器人特点
库卡机器人由肘节式结构的机器人本体，KRC2控制柜、示教控制器KCP组成;铝合金机器人本体、高速运动曲线的动态模型优化，使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出25%,有利于提高系统寿命、优化工作节拍；
KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑WINDOWS操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断；
KCP具有示教、编程、安全保护功能；
控制系统具有绝对位置记忆、软PLC(选项)功能；
事故间隔时间长达7万小时---这就是其它机器人所无法比拟的。
库卡工业机器人优点描述
(1) 标准六轴工业机器人本体：
合理的机械结构与紧凑化设计
6个自由度AC伺服马达
绝对位置编码器
所有轴都带有抱闸特定的负载与运动惯量的设计，使得速度与运动特性达到最优化臂部
的附加负载对额定负载没有运动限制
本体与控制器之间7m长电缆，并可根据需要进行扩展
特点描述：
模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换
,任何人在任何时间所作的零点标定都
就是相同的，标定后,程序无需重新校正即可进入生产状态可调机械手臂，更大
的活动空间与柔韧性
高速运动曲线中动态模型的优化，加速性能高于普通机器人25%,更利于提
高系统寿命、优化工作节拍。
⑵、库卡机器人控制器KRC2
标准的工业控制计算机PENTIU处理器
基于Windows平台的操作系统，可在线选择多种语言（包括中文）
支持多种标准工业控制总线,包括:In terbus、Profibus、Device net、Ca nbus、Co ntrol net、
EtherNet、Remote I/O 等;Devicenet、EtherNet 为标准配置。
标准的ISA、PCI插槽，方便扩展。
可直接插入各种标准Modem接入高速In ter net,实现
远程监控与诊断。
采用高级语言编程
标准的控制软件功能包，可适应于各种应用
6D运动控制鼠标，方便运动轨迹的示教
断电自动重启，不需重新进入程序
系统设示波器功能，可方便进行错误诊断与系统优化
♦库卡标准的工业控制PC
、基本配置
CPU:2 、0 GHZ
内存:512MB RAM
硬盘:20G
串口：C0M1、COM2、COM3,9 针或15针
标准并口与打印机接口
主板:标准工业控制计算机主板,含PCI、ISA插槽
USB 接口
标准CD-ROM 与软驱
标准显卡,可外接显示器
优点:
开放性好,能够直接与多种功能卡直接插接,方便扩展,通用性好程序可方便
进行备份及恢复,而且可在短时间内完成可直接外接显示器、鼠标与键盘, 方
便程序的读写可随时进行系统的更新
大容量硬盘,对程序指令基本无限制,并可长期存储相关操作与系统日志支持
多种总线协议,与总线接口板连接方便,即插即用一旦出现系统错误,可在最
短时间内恢复
可方便进行联网,易于监控与管理
拆卸方便、易于维护
(3) 、库卡控制编程器
LCD 彩显,VGA 模式,640X480, 256 色
6D空间鼠标,示教过程简单方便
三位使能开关、易于安全操作
四种工作模式，可根据实际需要任意选择通过Can bus 与PC通讯,实时性更强
KUKA
WIW D4UM3VOV Ml ■<# E I r^fl**-■■ "K 411314J Xf-lMd K ■■ UMHatTH
血仙*巧r
•p« MiE^wiiK-ia。