运控使用手册
轨道车运行控制设备(GYK)司机操作手册(试行)
轨道车运行控制设备(GYK)司机操作手册(试行) 附件:上海铁路局轨道车运行控制设备,GYK,司机操作手册,试行,第一章基本操作第一节开关机操作一、开机闭合轨道车总电源开关～闭合GYK主机电源开关～ 30秒后进入GYK系统界面～DMI显示目视行车模式。
二、关机断开主机电源～UPS延时约15秒后自动关机。
关机后再开机～间隔时间必须大于30秒～以保证设备正常工作。
?注意事项?GYK紧急放风阀为失电放风。
GYK关机时，紧急放风阀处于放风状态，闭合GYK 电源开关，紧急放风阀自动关闭。
在启动发动机但未打开GYK的情况下应将自动制动阀手柄置于制动位(H-6为保压位)。
第二节换端操作GYK主机连接两个DMI～其中一端DMI有操作权～另一端无操作权。
一、换端操作1(夺权操作- 1 -在无权端按【3.车位】键～在弹出界面上选“7.夺权”项～无权端变为有权端。
2(交权操作在有权端按【3.车位】键～在弹出界面上选“7.交权”项～有权端变为无权端。
?注意事项?1.有权端与无权端的区别?有权端:可进行正常的按键操作。
?无权端:?除换端操作外其他按键无效，无权端不发语音。
?无权端屏幕保护:按【3.车位】+【5.切换屏保】，关闭无权端显示屏;按【3.车位】，退出屏幕保护重新点亮无权端屏幕。
无权端按压【3.车位】+【定标/9】键，弹出“控制设备状态查询”界面。
2.停车换端交权、夺权注意事项:轨道车停车后且列车管减压量大于80Kpa方可进行交权或夺权操作。
第三节设备自检GYK可以进行机车信号、常用制动、紧急制动、试风自检、DMI按键自检。
按压【查询】键出现查询操作界面～选择“6.设备自检按【确认】键～进入“设备自检”界面～如图1所示。
- 2 -图1设备自检操作界面,1,信号自检:进入机车信号接收模块的检查程序。
,2,常用自检:进入常用制动功能的检查程序。
,3,紧急自检:进入紧急制动+熄火功能的检查程序。
,4,试风自检:进入单独紧急制动功能的检查程序。
深圳市太控科技有限公司 TMC306 运动控制器 硬件使用手册 V2.1说明书
TMC306运动控制器硬件使用手册V2.1版权所有©深圳市太控科技有限公司目录1.安全警告和注意事项 (2)2.运动控制器介绍 (4)2.1.产品概述 (4)2.2.技术指标 (5)3.硬件接口 (6)3.1.产品接线 (6)3.1.1.TMC306丝印图 (6)3.2.硬件接口信号定义 (6)3.2.1.电机接口 (6)3.2.2.零限位接口 (7)3.2.3.输入接口 (7)3.2.4.输出接口 (9)3.2.5.通信接口 (9)3.2.6.扩展接口 (10)3.2.7.LED指示灯 (10)B接口 (10)4.TMC306接线说明 (10)4.1.步进电机的接线 (10)4.2.伺服电机接线方法 (11)4.3.零位、限位开关的连接 (12)4.4.输入端接线方式 (13)4.4.1.与普通开关的连接 (13)4.4.2.与2线磁性接近开关的连接 (14)4.4.3.与3线光电开关的连接 (15)4.5.输出端接线方式 (15)4.5.1.晶体管输出等效电路 (15)4.5.2.继电器输出等效电路 (16)4.5.3.纯阻抗负载接线 (17)4.5.4.感性负载接线图 (18)4.5.5.交流感性负载接线图 (19)1. 安全警告和注意事项为正确、安全地使用控制器，请您在使用前仔细阅读本安全警告和注意事项，并在使用时严格遵循。
说明：如无特别说明，本手册说的“控制器”是指运动控制器和及其配件。
基本要求在存储、运输和使用控制器的过程中，请保持控制器干燥，并避免控制器与其它物体发生激烈碰撞。
请勿自行拆卸控制器，控制器发生故障时请联系指定的维修点。
未经授权，任何单位和个人不得对控制器进行结构、安全和性能设计等方面的改动。
使用本控制器时应遵循相关的法律法规，尊重他人的合法权利。
使用环境要求插拔控制器线缆前，请先停止使用控制器并断开电源。
在插拔线缆时请保持双手干燥。
安放控制器时请远离热源或裸露的火源，如电暖器、蜡烛等。
运控使用手册
运控使用手册【运控使用手册】1、引言- 介绍本文档的目的和范围- 指导用户如何正确使用运控系统2、系统概述- 简要介绍运控系统的功能和特点- 列出系统的主要组成部分和模块3、系统安装与配置3.1 硬件要求- 列出运控系统的硬件要求，如计算机配置、网络要求等3.2 软件安装- 说明系统的安装步骤，包括运行安装程序、选择安装路径等3.3 配置系统参数- 指导用户如何配置运控系统的各项参数，如数据库连接、SMTP服务器等4、运控系统界面4.1 登录界面- 展示登录界面的布局和功能- 说明用户如何进行登录操作4.2 主界面- 介绍主界面的布局和主要模块- 解释模块功能和操作方法5、基本功能操作5.1 创建运输任务- 指导用户如何创建新的运输任务，包括填写运输信息、选择运输车辆等5.2 运输任务管理- 解释如何查看和编辑已存在的运输任务- 说明如何分配任务给不同的司机或车辆5.3 路线规划与导航- 介绍系统提供的路线规划和导航功能- 说明如何使用地图查看和修改运输路线6、报表与数据统计6.1 运输任务报表- 解释如何和导出运输任务相关报表- 说明各个报表的含义和使用场景6.2 数据统计功能- 介绍系统提供的数据统计功能和图表展示- 指导用户如何利用统计数据进行业务分析7、系统维护与管理7.1 用户管理- 说明如何添加、删除和修改用户- 解释不同用户角色的权限和功能7.2 系统备份与恢复- 指导用户如何备份和恢复运控系统的数据- 提供常见问题解答和故障排除方法8、附录- 提供相关文档和资料的或附件【法律名词及注释】- 法律名词1：法律注释1- 法律名词2：法律注释2- 法律名词3：法律注释3【本文档涉及附件】- 附件1：用户手册：pdf- 附件2：系统配置文件示例：docx 【本文所涉及的法律名词及注释】- 法律名词1：法律注释1- 法律名词2：法律注释2- 法律名词3：法律注释3。
单轴控制器使用手册
单轴运动控制器操作手册目录一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (4)二用户管理操作 (5)三系统参数设置 (6)四IO（输入输出）设置 (7)五系统自检操作 (10)六手动操作 (12)七编程操作 (14)八自动执行 (17)九指令详解 (18)十电子齿轮计算及公式 (20)十一编程案例 (23)十二常见问题及处理 (28)一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二用户管理操作注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。
防止他人随意更改参数，影响加工质量。
从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。
输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。
用户密码出厂值为“123456”。
用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。
否则加工参数不可修改保存。
若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。
然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。
若需要修改，再次进入用户管理进行登录。
注：用户密码可以修改。
但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。
共分两屏，按“上页”“下页”键切换。
控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。
修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。
若保存成功则提示“参数保存成功”。
注：加工过程中禁止进行参数保存。
按空格键，可将当前参数值清零。
当设定的速度值小于启动速度时，则速度值为启动速度。
3轴控制器使用手册
三轴运动控制器操作手册目录一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (4)二用户管理操作 (5)三系统参数设置 (6)四IO（输入输出）设置 (8)五系统自检操作 (10)六手动操作 (12)七编程操作 (14)八自动执行 (16)九指令详解 (18)十电子齿轮计算及公式 (20)十一编程案例 (23)十二常见问题及处理 (28)一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）2.IO（外接开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二用户管理操作注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。
防止他人随意更改参数，影响加工质量。
从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。
输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。
用户密码出厂值为“123456”。
用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。
否则加工参数不可修改保存。
然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。
若需要修改，再次进入用户管理进行登录。
注：用户密码可以修改。
但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。
共分5屏，按“上页”“下页”键切换。
控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共3屏，修改方式同上。
修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。
若保存成功则提示“参数保存成功”。
注：加工过程中禁止进行参数保存。
按空格键，可将当前参数值清零。
当设定的速度值小于启动速度时，则速度值为启动速度。
当启动速度值设为0时，默认为控制器的最小极限速度。
四IO（输入输出）设置从主界面的参数设置里进入IO设置，对外部输入及输出进行定义，共5屏。
双轴运动控制器操作手册
双轴运动控制器操作手册目录一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (3)二 用户管理操作 (4)三 系统参数设置 (5)四 IO（输入输出）设置 (6)五 系统自检操作 (8)六 手动操作 (9)七 编程操作 (11)八 自动执行 (13)九 指令详解 (14)十 电子齿轮计算及公式 (15)十一 编程案例 (17)十二 常见问题及处理 (19)一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二 用户管理操作注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。
防止他人随意更改参数，影响加工质量。
从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。
输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。
用户密码出厂值为“123456”。
用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。
否则加工参数不可修改保存。
若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。
然后直接按退出按键，对系统参数及IO 设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。
若需要修改，再次进入用户管理进行登录。
注：用户密码可以修改。
但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。
共分4屏，按“上页”“下页”键切换。
控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。
修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。
若保存成功则提示“参数保存成功”。
注：加工过程中禁止进行参数保存。
按空格键，可将当前参数值清零。
当设定的速度值小于启动速度时，则速度值为启动速度。
【正运动】ECI1408运动控制卡用户手册
前言运动控制器提供丰富的接口，具有优良的运动控制性能，可以满足各种项目的扩展需求。
本手册介绍了产品的安装、接线、接口定义和操作说明等相关内容。
本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，在未经本公司书面授权的情况下，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
前述行为均将构成对本公司手册版权之侵犯，本司将依法追究其法律责任。
涉及ECI控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。
由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。
为了保证产品安全、正常、有效的使用，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品手册。
更新记录产品型号：ECI1408网络型运动控制卡文件名版本号版本（更改）说明更新日期更改人用户手册V1.51.增加型号信息，命名规则2.增加各个端子和接口的规格接线和基本使用方法3.增加网口说明4.增加扩展模块资源映射5.增加编程软件使用方法6.增加版权声明、安全注意事项、运行与维护及售后服务说明内容2023/4/19xcx安全声明●本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。
在使用本产品之前，请先阅读使用说明并正确理解安全注意事项的相关信息。
●本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能导致设备损坏，或者人员受伤，因未遵守相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。
●因未遵守本手册的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，我司将不承担任何法律责任。
安全等级定义按等级可分为“危险”、“注意”。
如果没有按要求操作，可能会导致中度伤害、轻伤及设备损伤的情况。
请妥善保管本指南以备需要时阅读，并请务必将本手册交给最终用户。
安装危险◆控制器拆卸时，系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作，否则可能造成设备误操作或损坏设备；◆禁止在以下场合使用：有灰尘、油烟、导电性尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体的场所；暴露于高温、结露、风雨的场合；有振动、冲击的场合；电击、火灾、误操作也会导致产品损坏和恶化。
MPC2810操作手册
MPC2810 运动控制卡用户手册
1概 述
1.1 简介
MPC2810 运动控制卡是步进机电公司自主研发生产的基于 PC 的运动 控制器，单张卡可控制 4 轴的步进电机或数字式伺服电机。通过多卡共用卡 支持多于 4 轴的运动控制系统的开发。
MPC2810 运动控制卡以 IBM-PC 及其兼容机为主机，基于 PCI 总线的 步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元。它与 PC 机构成主从式控制结 构：PC 机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例 如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控 等等）；运动控制卡完成运动控制的所有细节（包括直线和圆弧插补、脉冲 和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。
3.3.3.1 控制信号输出连接方法............................................................23 3.3.3.2 编码器输入连接方法................................................................25 3.3.3.3 专用输入的连接方法................................................................26 3.3.3.4 通用输入、输出的连接方法....................................................27
连接到转接板，最后开启电源。断开时先关闭外部电源，再断开电机、驱动 器与转接板的连接，最后断开控制卡与转接板的连接。
当有可疑的故障时不要进行操作。如果您怀疑本产品有损伤，请让有资 格的服务人员进行检查。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
明
16
附录 3:APCM 伺服驱动器＝PLC+驱动 ------------------------------ 58-69
器
17
附录 4:伺服电机尺寸
70-73
18
附录 5:驱动器尺寸
74
运动随心，控制所欲
2
伺服电机使用手册
1
伺服电机使用的流程
开箱，核对 产品型号
否 无误
是
核对附件：编码器线、控制 线、电源插头和插针或电源
驱动器内部
PP
330 470
PG
DP
330 470
DG
差分接口示意图
控制器输出的信号是集电极开路，即共阳
VC
控制器
R
驱动器内部
PP
330 470
PG
集电极开路接口示意图
控制器输出的信号是射极跟随，即共阴
控制器 VC
否则可能导致触电事故，导致人身伤害
不要堵塞散热孔或插入异物
否则可能导致触电事故，导致人身伤害， 火灾
确保电路接线正确
否则可能导致触电事故，导致人身伤害， 火灾
运动随心，控制所欲
5
伺服电机使用手册
使用前注意事项
!
打开包装后，请确认产品是否与所 定购的产品型号相同
如不相同，请立即联系产品供应商
!
检查产品在运输过程中是否有损 坏
5.3 伺服电机的参数设置流程
------------------------------ 21
5.4 伺服电机的参数保存流程
------------------------------ 22
5.5 伺服电机的监视选择流程
------------------------------ 22
5.6 伺服电机的辅助模式和 JOG 模式流程 ------------------------------ 23
运动随心，控制所欲
11
3) 电机功率 1000～1500W：电机端为航空插头,驱动器侧为紧密型插头.
伺服电机使用手册
4) 电机功率 2000～4000W：电机端为航空插头,驱动器侧为 D 型插头.
运动随心，控制所欲
12
伺服电机使用手册
4.7 控制模式接线(PSDA0233A4/ PSDA0433A4/ PSDA1033A4/PSDA1533A4)
线、电机键、使用说明书
与厂家或代 理商联系
否 无误
是 仔细阅读使用说明书
与厂家或代 理商联系
是 有问题
否 不带负载的情况下，接通电源
与厂家或代 理商联系
驱动器报
是
错
否
使用JOG(驱动器手动运转）模 式，测试电机和驱动器之间的
所有连线
请检查电源 规格和编码
器连线
调整控制参数：控制模式、脉 冲方式、电子齿轮、电机初始
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3 4
控制线 编码器线
双绞屏蔽线
控制器至驱动器的控制线长度＜3 米 驱动器至电机的编码器线长度＜20 米
5
接地线
尽量使用粗导 线
接地电阻<100Ω 的一点接地方式
如电机与机床之间是 处于绝缘状态，请将 电机接地
6
模拟信号 屏蔽线
请注意终端联接
7
制动电阻
良好连接，良好通风
8
保持制动器
需要配浪涌吸收电路
13
故障现象和故障排除
------------------------------ 47-48
14
附录 1:MODBUS 通讯协议说明
------------------------------ 49-54
15
附录 2:具有 MODBUS 协议触摸屏连接说 ------------------------------ 55-57
塑料 4 芯插头 圆型航空插头
U 脚号 线色
1
红
2
红
插头的脚和线色
V
W
脚号 线色 脚号 线色
2
蓝
3
黄
3
蓝
4
黄
FG 脚号 线色
4 黄绿
1 黄绿
运动随心，控制所欲
10
4.6 电机编码器线接线定义
1) 电机功率 30～100W：电机端为塑料插头,驱动器侧为 D 型插头.
伺服电机使用手册
2) 电机功率 200～750W 电机端为塑料插头,驱动器侧为紧密型插头.
8 8 9 10-11 12-14 15 16 17-18
4.11 保持制动器接线图
------------------------------ 18
5 5.1 驱动器操作
------------------------------ 19
5.2 驱动器工作模式
------------------------------ 20
否则可能导致触电事故
!
安装一个外部紧急断电装置，以便 否则可能导致触电事故，导致人身伤害或
在紧急情况下断开电源
火灾，设备损害
不要把手插入驱动器
否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾
不要接触运转中电机的转动部分 否则可能导致人身伤害
不要让电缆承受过度的外力、摩擦
否则可能导致触电事故，导致人身伤害或 火灾，设备损害
伺服电机使用手册
1 0 1 0
1 CW脉冲
0 双脉冲
1 CCW脉冲
0
PP-CW正，PG－CW负 DP-CCW正，DG-CCW负
1
正交相位脉
0
冲
1
0
运动随心P，P控和制PG所－欲 脉冲正负
16
DP和DG-方向正负
4.9 脉冲接线图
伺服电机使用手册
控制器输出的信号是差分信号（尽量采用该方式的控制器，可抗干扰、传输距离远、适合高频率脉冲输出
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
14
3)多段速控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 0 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
15
4.8
脉冲＋方向
脉冲输入方式
脉冲 方向
PP-脉冲正，PG－脉冲负 DP-方向正，DG-方向负
如有损坏，请立即联系产品供应商
3 核查伺服电机和驱动器型号的定义
运动随心，控制所欲
6
伺服电机使用手册
4 安装和配线
4.1.1 电机安装注意事项
安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：电机可以水平或垂直安装，当水平安装时，请把电缆出口朝下，以免进油进水；垂直安装 时，如果配有机械装置，必须保证机械装置的油、水不能进入电机； 禁止敲打电机后端盖，以免损坏电机的编码器； 请尽量使用弹性联轴器； 尽量避免敲打电机的轴端，以免损坏电机的轴承和后端的编码器； 需注意电机轴端的轴向和径向负载不要过大；
1)位置控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 1 需修改参数:脉冲输入方式参数 5E 0:脉冲+方向 1:正交脉冲 2:双脉冲(CW+CCW) 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向 需修改参数:电子齿轮比参数 34/35
运动随心，控制所欲
13
2)速度控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 2 需修改参数:速度输入增益参数 48 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向
BP A4 全数字交流伺服电机系统
目
录
伺服电机使用手册
1
伺服电机使用流程
------------------------------ 2
2
安全警告
------------------------------ 3-5
3
核查伺服电机和驱动器的型号定义
------------------------------ 5
4 4.1 安装和配线
------------------------------ 6-7
4.2 BPA4 系列驱动器电气总接线图
------------------------------ 7
4.3 网络连接 4.4 驱动器技术参数 4.5 电机电源线接线定义 4.6 电机编码器接线定义 4.7 控制模式接线 4.8 脉冲输入方式 4.9 脉冲接线图 4.10 开关量信号接线图
运动随心，控制所欲
4
伺服电机使用手册
!
警告
!
按照规定的组合使用电机和驱动 器
否则可能导致火灾
!
如果发生故障，请先查明原因，排 除故障，且确保安全，然后才能再 否则可能导致人身伤害或设备损害
次重新开始运行设备
!
在试运转时，电机不要带动负载， 处于空载状态下试运转，试运转无 否则可能导致设备损害
误后电机才可以带动负载
备注:请勿按照电机端电源出线的线径选择电机电源电缆的线径，因为该线属于高温导线，尽管线径小，但
可以通过要求的电流。
4.2
运动随心，控制所欲
8
4.3 4.4 驱动器技术参数
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲