码垛机械手使用说明
码垛机手操器操作说明
码垛机手操器操作说明一、手动操作1、控制柜送电前确认选择开关在“手动”位置；2、控制柜送电，3、电机保护断路器合闸，伺服控制器显示“三”；4、确认控制柜触摸屏显示无报警；5、按住手操器“手动”按钮2秒，确认手操器屏幕手动按钮对应处变为黑点；6、按住手操器“伺服”按钮2秒，确认手操器屏幕伺服按钮对应处变为黑点；7、此时伺服控制器显示“8”，说明伺服已经给上使能；8、通过“X+”，“X—”等8个键即可移动机器人。
注意：只有在“回零”后才能操作二、限位开关位置调整1、确认现场机器人抓取位置继码垛位位置；2、设置控制柜触摸屏：工作参数设定--码垛方式；3、腰转限位开关位置：机器人在取袋位向码垛位反方向移动一点即会接触到此限位开关；4、升降及水平限位位置开关：工作范围之内无机械干涉；5、手腕限位位置开关：限位位置开关午安安装在手腕电机连接丝杠的正下方（俯视电机为表盘6点钟方向），当逆时针码垛时，手抓安装版上有限位触发螺丝在1点或2点方位，保证可以顺时针转90吨，逆时针转80渡，顺时针码垛时，限位触发丝应在10点或11点方向。
三、回零操作1、控制柜送电前，确认选择开关在手动位置；2、控制柜送电后确认系统无报警，确认手操器不在手动操作状态；3、确认已经在触摸屏上设置过“码垛方式”；4‘将选择开关打至自动位置，此时伺服会给上使能；5、触摸屏会自动切换至“回零”画面(无回零字时，检查手操器）6、按住回零字样2秒，机器人就进入低速回零过程。
先升降寻零点（机器人手臂上升，寻找到升降下限位开关后下降一点停止）然后其他三轴同时寻找零点（机器人后仰并码垛放方向旋转，，同时手腕顺时针旋转，接触相应的限位开关后反方向移动一点停止）；7、寻找零点结束后，触摸屏返回至自动运行画面。
注意：如发现寻零过程与5中描述不一致，许立即按急停按钮，查找原因。
四、示教1、机器人回零（参照回零操作）；2、回零完成后，将选择开关打至手动位；3、触屏依次操作“主画面”、“垛型调整”、“示教数据块”后，弹出输入密码窗口，输入“17799”，点击数字键盘上回车按钮后，按住确认按钮3秒，画面自动切换至手操器控制锁定画面；4、去手操器操作，上电后手操器默人画面如下：5、依次点击“手动”、“伺服”按钮（同手动操作）；6、按住“后页”按钮2秒；7、按住“—”键后，画面中显示0层0步；8、通过“X+”，“X-”等8个键移动机器人，将机器人移动到抓袋位；9、按住“示教”按钮2秒，确认手操器屏幕示教按钮对应处变为黑点（只需按依次，直到其它点示教完成，重新上电前，不需要再次按动此按钮）；10、确认机器人在抓到位后，点击“数据写入”按钮，如果此位置写入成功，屏幕右下角会显示文字“数据写入”，如下图，到此为止，一个点的示教过程结束；11、通过“》”，“《”移动光标，通过“+”，“-”改变层数与袋数；（数值变化后屏幕右下“数据写入”这几个字会消失，表示可以手动移动机器人到当前新选好的点，然后再按下“数据写入”键），每次改变数值后，并且移动机器人到相应的位置后都要按一次“数据写入”；12、共需要示教一个“抓取位”，“两层卸袋位’(0层0步，1层1步，1层2步，1层3步，1层4步，1层5步；2层1步，2层2步，2层3步，2层4步，2层5步）；+13、备用位置示教:0层0步---0层8步示教位置同偶数层最后一步；1层6步---1层9步示教位置同偶数层最后一步；2层6步---2层9步示教位置同偶数层最后一步；0层9步示教位置为码垛机安全位置，高度高于满垛位置。
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
码垛机器人的详细教程不可错过
码垛机器人的详细教程不可错过码垛机器人在实际的使用场景中，工件加工前与加工后都是放在特定的储存场所如货架、栈板、周转小车等地方。
固定的地方，在机器人使用中称为垛，将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛，对于该设备的具体使用教程见下文：一、上电主电器柜上电后，将机器人掌握柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人掌握柜上电后，首先观看机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的状况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态连续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必需位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位。
三、将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到手动位置1.将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序，然后运行到第5行程序，将抓手运行到位；2.将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序，然后运行到第9行程序，将抓手运行到位。
四、退出100#程序。
将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开头。
六、若是码垛过程中消失特别状况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要连续码垛，必需记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式连续进行码垛，否则，必需将已码垛托盘铲走，50#主程序从第0步开头运行，码垛重新开头。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查平安光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线掌握触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际状况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点：1.Convyer1 upside（输出信号O34）；2.Convyer1 clamp position（输出信号O36）；3.Convyer2 upside（输出信号O35）；4.Convyer1 clamp position（输出信号O37）。
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。
码垛机器人操作方法
码垛机器人操作方法码垛机器人是一种用于自动化堆垛操作的机器人。
它可以准确、高效地将货物从一个位置移动到另一个位置，并以特定的方式进行堆垛。
下面我将详细介绍码垛机器人的操作方法。
首先，码垛机器人需要接受指令来执行特定的任务。
这些指令可以通过人机界面、计算机程序或远程控制等方式发送给机器人。
在接收到指令后，机器人会根据预设的参数和算法，进行任务规划和路径规划。
在执行任务之前，需要对环境进行检测和识别。
码垛机器人通常配备有激光雷达、摄像头等传感器设备，用于感知货物、货架和障碍物等。
通过对环境的检测和识别，机器人可以确定货物的位置和姿态，并规划合适的路径以避开障碍物。
接下来，机器人需要进行抓取和放置操作。
在抓取过程中，机器人会根据货物的位置和姿态，控制机械臂进行准确的夹持动作。
机械臂通常配备有夹爪、吸盘等工具，用于抓取不同类型的货物。
机器人会根据货物的尺寸、形状和重量等参数，选择合适的夹持方式，确保货物能够牢固地夹持在机械臂上。
在抓取后，机器人会将货物移动到指定的位置，并进行放置。
机器人会根据堆垛规则和堆垛高度等参数，将货物放置在合适的位置上，并确保货物之间的间隔和平衡。
机器人通常会根据预设的堆垛算法，将货物按照特定的顺序堆垛，以提高垛形的稳定性和效率。
在完成一个任务后，机器人会返回起始位置，并等待下一个指令。
在整个操作过程中，机器人需要保持与其他设备和人员的安全距离，并及时响应异常情况。
除了基本的操作方法，码垛机器人还可以根据不同的需求进行功能扩展和优化。
例如，可以增加视觉系统，实现更精确的物品识别和定位；还可以增加自主导航系统，使机器人能够在复杂的环境中实现自主导航和路径规划。
总的来说，码垛机器人操作的基本流程包括接收指令、环境检测、路径规划、抓取放置和返回起始位置等。
通过合理使用传感器和算法，机器人能够实现准确、高效的堆垛操作，提高生产效率和质量。
随着技术的不断进步，码垛机器人将在物流和制造业等领域发挥越来越重要的作用。
码垛智能机械臂操作规程
码垛智能机械臂操作规程码垛智能机械臂是一种用于物品堆叠的自动化设备，能够根据预设的程序进行高效的堆垛作业。
为了保证机械臂的安全运行和有效操作，制定一份详细的操作规程是非常重要的。
下面是关于码垛智能机械臂操作规程的详细说明。
一、安全准备1. 机械臂操作之前，必须确保所有的安全装置和保护设备正常运行，并经定期检验合格。
2. 操作人员必须穿着符合要求的工作服和安全鞋，并佩戴好安全帽、手套等个人防护装备。
3. 操作前必须对机械臂进行全面检查，并确认其各项参数设置符合操作要求。
二、操作流程1. 启动(1) 确保机械臂电源已经接通，并按照规程操作开关机。
(2) 启动控制系统，对机械臂进行初始化操作。
2. 编程设置(1) 打开机械臂程序编辑软件，新建一个作业文件。
(2) 根据物品的尺寸、重量等要求，设置合适的堆叠模式和路径规划。
(3) 编写码垛程序，并进行校验和调试。
(4) 将程序上传到机械臂控制系统中，确保程序加载完成并准备就绪。
3. 作业操作(1) 配置好作业区域，确保没有障碍物和其他人员进入。
(2) 手动将待堆垛的物品放置在指定位置，确保物品堆放正确。
(3) 在操作界面中选择相应的程序，点击开始执行。
(4) 控制机械臂按照设定的路径进行码垛操作。
(5) 在作业期间，操作人员必须密切关注机械臂的运行状态，随时准备采取紧急措施。
4. 完成作业(1) 机械臂完成码垛操作后，停止程序的执行。
(2) 检查码垛结果是否符合要求，确认无误后进行下一步操作。
(3) 关闭机械臂的电源，并彻底清理作业区域。
(4) 对机械臂进行必要的维护和保养，确保其长期稳定运行。
三、安全措施1. 操作人员必须经过专业培训，并持有相关证书。
2. 在启动机械臂之前，必须确保周围的环境安全，防止发生意外伤害。
3. 遵守操作规程，严禁随意更改程序和参数设置。
4. 在作业期间，操作人员必须保持警觉，并随时准备采取应急措施。
5. 严禁在机械臂运行过程中触摸机械臂、传感器或其他运动组件。
码垛机器人设备使用说明书
文件制修订记录本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）：2300mmX轴（水平）：1500mmθ轴（本体回转）：330°a轴（手腕回转）：330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。
码垛机器人操作规程
码垛机器人操作规程
《码垛机器人操作规程》
一、操作规程概述
码垛机器人是一种自动化装配设备，用于对物料进行堆叠、拆叠、转移等操作。
为了保证码垛机器人的安全运行和正常操作，特制定本操作规程。
二、操作人员要求
1. 必须经过专业培训，并取得相关证书；
2. 操作人员必须具备一定的机械操作知识和维修常识；
3. 严禁未经授权的人员进行操作。
三、操作规程
1. 在进行操作之前，必须对机器人的设备进行全面检查，确保各项功能运行正常；
2. 操作人员必须穿戴符合安全标准的工作服和防护用具；
3. 确保码垛机器人工作区域的周围没有障碍物，以免影响操作；
4. 在进行物料堆叠时，必须按照设定的堆叠高度和堆叠方式进行操作；
5. 操作人员应随时关注机器人的运行状态，如发现异常情况应及时停机并报告维修人员进行处理；
6. 操作结束后，必须对机器人进行清洁和维护。
四、安全注意事项
1. 严禁将手或其他部位伸入运行中的机器人工作区域；
2. 禁止将非指定物料放入机器人进行操作；
3. 发现故障时，应及时通知维修人员进行处理，不得私自尝试修理；
4. 操作人员必须按照相关标识和操作规程进行工作，不得擅自更改设备的操作程序。
五、操作规程违规处理
对于违反《码垛机器人操作规程》的行为，将进行相应的纪律处罚，严重者将追究法律责任。
六、规程修改
本操作规程如有更新或修改，应及时通知相关操作人员，并进行相应的培训和考核。
以上是《码垛机器人操作规程》的具体内容，操作人员必须严格遵守此规程，确保码垛机器人的安全运行和正常操作。
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第一章系统结构
系统由三台伺服电机完成，其中一台作为旋转轴，用NSK直驱电机驱动；两外两台作为水平轴和垂直轴，用台达伺服电机驱动。
现分别采用三个接近开关作为三个轴原点回归的JOG近点信号。
第二章控制方式
1、伺服驱动器设置：
台达驱动器设置为PT控制模式，即外部脉冲+方向控制，并将DI1
与DI2功能设为伺服启动与异常重置；NSK将PC参数设为1（外部
脉冲/方向）。
2、台达驱动器包括2个输入点，另外包括输入脉冲/方向的CN1端
子3个；NSK驱动器包括6个输入点
台达驱动器输入点NSK驱动器输入点
DI1 伺服启动CN端子7伺服启动
DI2 异常重置CN端子4解除警报
CN端子22输入/方向信号+（CW+）CN1端子35 Sign 端指令脉波的
外加电源
CN1端子37 位置指令符号(－) CN端子23输入/方向信号—（CW—）CN1端子41 位置指令脉波(－) CN端子24输入/脉冲信号+（CCW+）
CN端子25输入/脉冲信号—（CCW—）3参数设定
NSK中需要整定的伺服参数包括：
名称注释当前设定值
LO 负载惯量0.019
VG 速度比例增益 2.2
PG 位置比例增益0.002
SG 伺服增益0
FP 第一低通滤波频率200
FS 第二低通滤波频率200 注：详细参数参照参数一览表。
注：参数整定流程见操作手册第5章
注：LO的设定一般采用自动整定AT—OK完成，详见简明操作手册。
第三章PLC I/O点分配
1、输入：
X11 Z轴JOG信号
X12 Y轴JOG信号
X16 X轴JOG信号
2、输出：
Y0 Z轴高速脉冲Y10Y轴伺服启动
Y1 Z轴方向Y11Y轴异常重置
Y4 Y轴高速脉冲Y14X轴伺服启动
Y5 Y轴方向Y15X轴异常重置
Y6 X轴高速脉冲Y20Z轴伺服启动
Y7 X轴方向Y21Z轴异常重置
Y26 吸真空Y27吹气
第四章接线
1、台达接线
脉冲接线（外部电源1）DI1与DI2接线（外部电源1）2、NSK 接线方法：
注：参见简明操作手册
第五章组态设置
反应时间慢，调整方法：
1.变量类型设置准确，只读、只写、读写设置准确；
2.只写属性的采集频率应设置为0；
3.PLC内部的中间寄存器，要按从小到大的顺序依次设置。
第六章操作流程
1.将X轴滑块置于接近开关右侧，Y轴滑块置于接近开关下侧，Z轴接近开关感应部分置于接近开关右侧；检查机械结构连接是否牢固，检测线缆是否完整无损坏。
2.按照插排—总空开—驱动器空开的顺序上电
3.确认PLC内程序正确并使PLC处于RUN。
4.打开组态界面，进入运行窗口
5.长按系统初始化，将PLC内寄存器置于原始值。
6.单击伺服ON使伺服电机上电
7.点击回原点（回原点按钮变绿），使三个轴回原点，原点回归完毕后，复位回原点按钮（按钮弹起）！！原点回归完毕，按钮弹起后才可进行后续操作
8.选择相应模式进行操作（按下单步模式或连续模式）。
9.注意机械结构防止运行过程中发生线缆缠绕、结构碰撞等问题！！！码垛过程中若突然停止，再次运行将会继续往下执行；若想重新码垛，需按下参数初始化按钮。