CAN
英语中can的用法
“can”是英语中的一个情态动词，表示能力、可能性、允许等含义。
以下是“can”的一些常见用法：1. 表示能力：* 肯定句：主语 + can + 动词原形例：I can swim. 我会游泳。
* 否定句：主语 + can't + 动词原形例：I can't swim. 我不会游泳。
2. 表示可能性：* 肯定句：主语 + can + 动词原形例：It can rain tomorrow. 明天可能会下雨。
* 否定句：主语 + can't + 动词原形例：It can't rain tomorrow. 明天不可能下雨。
3. 表示允许：* 肯定句：主语 + can + 动词原形例：You can go now. 现在你可以走了。
* 否定句：主语 + can't + 动词原形例：You can't go now. 现在你不可以走。
4. 表示请求或希望得到对方肯定回答时，常使用can的疑问句形式：Can you/he/she/it/I...?例：Can you help me? 你能帮我吗？5. 在疑问句中，can的后面还可以跟not，表示“不能”。
例：Can't you see the sign? 你没看见标志吗？6. 在肯定句中，can的后面还可以跟not，表示“不需要”。
例：You can go now, but you don't have to. 现在你可以走，但并不是必须的。
7. 在疑问句中，can的后面还可以跟have，表示“请求对方允许”。
例：Can I have a look? 我可以看一下吗？8. 在否定句中，can的后面还可以跟not have，表示“不允许”。
例：You can't have the book now. 现在你不能拿这本书。
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子系统中的通信协议。
它的工作原理基于串行通信，通过在多个节点之间传输数据来实现高效的通信。
本文将详细介绍CAN的工作原理。
一、引言概述CAN是一种高度可靠的通信协议，广泛应用于汽车电子系统中。
它具有高速传输、抗干扰能力强等特点，为汽车电子系统的稳定运行提供了重要的支持。
下面将从数据传输、帧结构、错误检测和纠正、总线访问和网络管理五个方面详细介绍CAN的工作原理。
二、数据传输1.1 传输速率：CAN协议支持多种传输速率，常见的有1Mbps、500kbps和250kbps等。
传输速率的选择取决于系统的需求和总线长度。
1.2 传输方式：CAN使用差分信号进行数据传输，通过CAN控制器将数字信号转换为差分信号，并在接收端将差分信号还原为数字信号。
1.3 传输距离：CAN总线的传输距离通常受到总线长度和传输速率的限制。
为了保证信号的质量，需要合理设计总线的布局和使用合适的终端电阻。
三、帧结构2.1 帧类型：CAN帧分为数据帧和远程帧两种类型。
数据帧用于传输数据，远程帧用于请求数据。
2.2 帧格式：CAN帧由起始位、标识符、控制位、数据域和校验位组成。
起始位用于同步传输，标识符用于区分不同的CAN帧，控制位用于指示帧的类型和长度，数据域用于存储传输的数据，校验位用于检测传输过程中的错误。
2.3 帧优先级：CAN帧的优先级由标识符的位值决定，位值越小的帧优先级越高。
通过帧优先级的设置，可以实现对不同类型数据的优先传输。
四、错误检测和纠正3.1 位错误检测：CAN使用CRC（循环冗余校验）算法对数据进行校验，以检测位错误。
如果接收到的CRC校验值与发送方计算的校验值不一致，则认为数据传输存在错误。
3.2 错误标志位：CAN控制器会在浮现错误时设置错误标志位，通过读取错误标志位可以判断总线的错误情况，如位错误、帧错误和CRC错误等。
Can
Can一、情态动词有一定词义，表示某种感情和语气。
can后可跟动词原形，不能独立做谓语，需和其他动词一起构成谓语动词，常用来表示：1 . 能力，“会”“能”：He can speak English. 他会说英语。
You can play ping-pong.你会打乒乓球。
Can you play basketball?你会打篮球吗？Yes, I can. 能。
No, I can’t. 不能。
2 . 可能性：The class is over , you can go home.下课了，你们可以回家了。
We can go to bed now.我们现在可以上床睡觉。
二、肯定陈述句改成否定陈述句时，只要将can改成can’t即可，也可在can后直接加not，即can not，但一般情况下不用can not表示。
三、Can句型要变成一般疑问句时，将can放在句首，用yes或no回答即可。
例：I can speak and write English. →Can you speak and write English? Yes,I can.\No,I can’t.Amy can dance. → Can Amy dance? Yes,she can.\No,she can’t.强化训练一、按要求填空。
1 . Tom can _________(读), but he can’t _____(写) English.2 . It is very hot.They can __________(游泳) in the river.3 . The sun is shining.We can __________(看见) the sun in the sky.4 . Li Ming can __________(骑) a bike.5 . He can _________(听) to the radio now.6 . I can __________(唱) ,but I can’t __________(画画).7 . I don’t like running.I can’t __________(跑) fast.8 . We are Chinese. We can __________(说) Chinese.9 . School is over.Let’s __________(去) shopping.10. Peter is young. He can __________(坐) behind me.二、将下列肯定句改为否定句。
CAN简述
CAN 全称为Controller Area Network，即控制器局域网，由德国Bosch 公司最先提出，是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN 是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率、高抗电磁干扰性，而且要能够检测出总线的任何错误。
当信号传输距离达10Km 时CAN 仍可提供高达50Kbit/s 的数据传输速率。
CAN 具有十分优越的特点：A、较低的成本与极高的总线利用率；B、数据传输距离可长达10Km，传输速率可高达1Mbit/s；C、可靠的错误处理和检错机制，发送的信息遭到破坏后可自动重发；D、节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；E、报文不包含源地址或目标地址仅用标志符来指示功能信息和优先级信息；由于人为、自然、其它外界环境的影响和人们对公交系统的安全可靠性、真实、实时性的追求，使得我们对通信方式，通信设备有了更高的要求，基于CAN总线的网络则成为我们最佳的选择什么是CAN总线现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。
它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
CAN(Controller Area Network)属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。
较之目前许多RS-485基于R线构建的分布式控制系统而言，基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性：首先，CAN控制器工作于多主方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据，且CAN协议废除了站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，这可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，并且容易构成冗余结构，提高系统的可靠性和系统的灵活性。
而利用RS-485只能构成主从式结构系统，通信方式也只能以主站轮询的方式进行，系统的实时性、可靠性较差；其次，CAN总线通过CAN控制器接口芯片82C250的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只能是低电平或悬浮状态。
can工作原理
can工作原理
CAN（Controller Area Network）是一种串行通信总线技术，
用于在汽车等领域的电子控制单元（ECU）之间进行通信。
CAN的工作原理如下：
1. 帧结构：CAN通信使用帧（Frame）结构进行数据传输。
每帧包含了标识符（Identifier）、控制位（Control Bits）、数据
域（Data Field）和帧校验序列（CRC）等部分。
2. 总线拓扑结构：CAN通信中存在一个主控节点和多个从节点。
主控节点负责控制总线上的数据传输，在传输过程中，拥有较高的优先级。
从节点则被动地接收和发送数据。
3. 数据传输：CAN通信采用的是非归零编码和差分传输机制。
在数据传输时，通过将数据和时钟信号进行异或运算，减小了传输的干扰和误差。
4. 简化通信：CAN具有较高的抗干扰能力，能在恶劣环境下
稳定工作。
它采用了帧优先级和冲突检测机制，可以方便地实现多个节点的同时通信。
5. 错误检测与容错：CAN使用CRC机制对传输的数据进行检错，确保数据的准确性。
同时，CAN还具备故障检测、错误
帧重传等功能，保证了通信的可靠性。
6. 通信速率：CAN通信可以根据需要进行不同的波特率设置，典型速率包括125kbps、250kbps、500kbps和1Mbps。
这使得
CAN系统可以适应不同的应用需求。
总的来说，CAN的工作原理基于帧结构、总线拓扑结构和数据传输机制。
它提供了高效、可靠且灵活的通信方式，因此被广泛应用于汽车等领域的电子控制系统中。
can表请求的句子
can和could表示请求的用法can/could都属于情态动词，本身有各种意义，具体在句子中不同。
can和could 用法有哪些呢?can和could用法1.表示能力,could 是 can 的过去.如：Can you speak English?你会说英语吗?Could you speak English then?那时候你会说英语吗?2.表示许可,注意以下用法：(1) 对于现在或将来的“许可”,要区分以下两种情况：a.表示请求允许(即请求别人允许自己做某事),可用 can(=may)或 could(=might)(注意：这里的 could 并不表示过去,而是表示现在,只是语气较委婉).如：Can [May,Could,Might] I come in?我可以进来吗?b.表示给予允许(即自己允许别人做某事),一般只用can(=may),而不能用 could 或 might.如：A:Could [Can] I use your pen?我可以借用你的钢笔吗?B:Yes,of course you can.当然可以.(注意:此处不用 Yes, you could)(2) 对于过去的“许可”,也要区分以下两种情况：a.表示过去一般性允许(即表示某人随时都可以做某事),用 can 的过去式(即 could).如：When I lived at home,I could watch TV whenever I wanted to.我住在家里时,想什么时候看电影就可以什么时候看 (一般性允许).b.表示过去特定的允许( 即表示在过去某一特定情况下允许进行某一活动),则不用 could,而需换成其它表达(如：had permission 或 was [were] allowed to).如：I was allowed to see the film yesterday evening.昨天晚上允许我去看了电影(特定的允许,所以不能用 could).3.表示推测：(1) 对现在或将来的推测,can 通常只用于否定句或疑问句中,一般不用于肯定句：It can’t be true.那不可能是真的.What can they be doing?他们会在干什么呢?Can it be Jim?那会是吉姆吗?但 could(可以表示现在)则可用于肯定句中：We could [may,might] go to Guilin this summer.今年夏天我们可能要去桂林.(将来可能性)You could [may,might] be right,but I don’t think you are.你可能是对的,但我并不认为你是对的.(现在可能性)注意：can 有时也用于肯定句中表示推测,这主要见于：a.表示理论上的可能性(即从理论上或逻辑上分析是可能的,但实际未必会发生).如：Anybody who wants to can become a prison visitor.只要愿意,任何人都可以到监狱去帮助解决犯人的困难.Mary is in poor health.She can be ill at any time.玛丽的身体不好,她随时都可能会生病.Evem experienced teachers can make mistakes.即使是有经验的教师也可能出错.b.后接“be,get,seem,become+形容词”,表示“有时会”、“时常会”等义.如：It can get very hot here.这里有时会很热.She can be very unpleasant.她有时很令人讨厌.My grandmother could be very unpleasant at times.我祖母有时候会让人非常不愉快.(2) 对过去的推测,必须在 can,could 之后接动词的完成式：a.can+have+过去分词(主要用于否定句或疑问句,一般不用于肯定句).如：I saw him just now;he can’t have gone to Japan.我刚刚见过他,他不可能到日本去了.Why does he know this?Can someone have told him about it?他怎么知道?会是哪个人告诉他了吗?b.could+have+过去分词(可用于肯定句、否定句或疑问句),主要用于：①表示对过去的推测,其意为“可能(已经)……”.如：He could have gone home.他可能已回家了.Where could he have gone?他会到哪里去了呢?He couldn’t have seen her there.他不可能在那儿见到她.②表示过去没有实现的可能性(即某事本来可以发生,但却没有发生),意为“本来可以……”.如：He could have told her,but he didn’t choose to.他本来可以告诉她的,但他没有这样做.③用来委婉地责备某人过去应该做某事而没有去做,意为“本来应该……”.如：You could have helped him.你本来应该来帮助他的.④表示“差点儿就要”.如：I could have died laughing.can与could的用法及练习1.can/could都属于情态动词，本身有各种意义，具体在句子中不同。
can的用法总结归纳
can的用法总结归纳一、can的基本含义Can这个单词的最基本含义是“能够，可以”。
它通常表示某人有能力、有权限或有权利去做某事。
例如：- I can swim.（我会游泳。
）- You can use my computer.（你可以用我的电脑。
）- She can speak Spanish fluently.（她能够流利地说西班牙语。
）二、can表示能力Can还可以用来表示某人具有某种能力或技能。
这种能力或技能可以是身体上的，也可以是认知上的。
例如：Can还可以表示许可。
在这种情况下，可以用can来表示某人给予他人做某事的许可或允许。
例如：Can还可以用来表示某事可能性的存在，相当于“可能”。
例如：五、can的否定形式Can的否定形式是can’t（不能，不行）。
它表示某人没有某种能力、没有权限或不被允许做某事。
例如：六、can的过去式和过去分词Can的过去式是could，过去分词为“been able to”。
Could通常用来表示在过去具有某种能力、权限或机会。
例如：- When I was younger, I could run faster.（当我年轻的时候，我跑得更快。
）- I couldn’t find my keys this morning.（今天早上我找不到我的钥匙。
）- Have you ever been able to visit Paris?（你曾经有过去巴黎的机会吗？）七、can的用法注意事项1. Can使用时要注意主语的人称和数。
在第三人称单数的情况下，应该用“can + 动词原形”的形式，而不是“can + s”或“es”结尾的动词形式。
例如：- She can dance.（她会跳舞。
）- He can run fast.（他跑得很快。
）2. 在正式场合或商业交流中，可以用may来代替can表示许可。
例如：3. 在口语中，有时可以使用can来替代will或would。
can怎么归纳总结
can怎么归纳总结Can 怎么归纳总结总结是指对某一事物或主题进行归纳、概括和提炼，以便更好地理解和把握其中的要点。
在工作和学习中，总结是一种重要的思维方法和表达方式。
那么，我们如何对Can进行归纳总结呢？Can 是一个情态动词，表示“能够、可以”的意思，常用于疑问句、否定句和陈述句中。
它具有一定的调整意义，可以用来表示能力、许可、可能性和推测等。
下面将从不同的角度对Can进行归纳总结。
一、能力Can 在表示能力时，意味着某人有能力或技能去完成某个动作或任务。
它常用于陈述句中，用来表达一个人具备某项能力。
比如：1. He can swim very well.（他会游泳。
）2. I can speak three languages.（我会说三种语言。
）3. She can play the piano beautifully.（她弹得一手好琴。
）通过这些句子可以看出，Can 被用来强调个人的能力和技能。
二、许可Can 在表示许可时，意味着允许或允诺某人进行某个动作或行为。
它常用于疑问句和肯定句中，用来询问和授权某人做某事。
比如：1. Can I use your computer?（我能用你的电脑吗？）2. Can we go out to play?（我们可以出去玩吗？）3. You can leave early today.（你今天可以早点离开。
）通过这些句子可以看出，Can 被用来询问和授权某人是否可以做某事。
三、可能性Can 还可以用来表示某个事件或情况的可能性。
它常用于疑问句和否定句中，用来判断某个事物或情况是否可能发生。
比如：1. Can it rain tomorrow?（明天可能下雨吗？）2. I don't think he can pass the exam.（我认为他可能无法通过考试。
）3. Can you imagine what it would be like?（你能想象它会是什么样吗？）通过这些句子可以看出，Can 被用来评估一个事件或情况发生的可能性。
can和cant的用法
can和cant的用法一、词义解析在英语中，can和can't 是两个常见的情态动词，用以表达能力或无能力。
它们在句子中的使用方式不同，具有不同的含义和用法。
Can表示一种能力或许可。
当我们说"can do something"时，表示我们有能力去做某事。
类似地，"can (not) be done"表示某事有（没有）可能发生或实现。
Can't是can与not缩写形式，表示无法做某事或不被允许做。
二、Can的用法1. 表达能力Can在这种情况下被用来表达一个人的能力、技能或才华。
例如：- I can swim.（我会游泳。
）- She can speak three languages fluently.（她可以流利地说三种语言。
）- They can solve complex math problems easily.（他们能够轻松地解决复杂的数学问题。
）2. 表达请求和征求意见Can也可以用来表达一种请求或征求意见的委婉方式。
例如：- Can you lend me your pen, please? （请问你可以借给我你的钢笔吗？）- Can I ask you a question? （我可以问你个问题吗？）- Can you give me some advice on how to improve my writing? （你可以给我一些建议来提高我的写作吗？）3. 表示可能性和推测Can还可以用于表示某种可能性和推测。
例如：- It can get very hot in the summer. （夏天可能会变得很热。
）- The package can be delivered tomorrow. （包裹可能会在明天送达。
）- She can be quite shy when she meets new people. （她在遇到新人时可能会很害羞。
can和can't的用法
can和can't的用法一、什么是can和can'tcan 和 can't 都是英语中常用的情态动词，它们在表示能力、许可、推测等方面起着重要的作用。
Can 表示能力、许可或可能性，而 can't 则表示否定的能力、许可或可能性。
二、can的基本用法1. 表示能力：can 被用来表达某人具备做某事的能力，意为“可以”或“有能力”。
例如：- I can swim.（我会游泳）- She can play the piano very well.（她弹钢琴弹得很好）2. 表示允许：can 也可以表示对某人做某事的允许。
例如：- You can go now.（你可以现在走了）- Can I use your phone?（我可以用一下你的手机吗？）3. 表示请求：can 还可以用来礼貌地请求别人做某事。
例如：- Can you please pass me the salt?（请把盐递给我好吗？）4. 表示提议：can 可以被用来提出建议或主张。
例如：- We can go to the park this weekend.（我们这周末可以去公园）三、can't的基本用法1. 表示无能力或不允许：can't 被用来表达某人没有能力做某事或不被允许做某事。
例如：- I can't swim.（我不会游泳）- They can't go to the party because they have exams tomorrow.（他们不能参加聚会，因为明天有考试）2. 表示无法实现的可能性：can't 还可以表示某事情是不可能发生或不可能实现的。
例如：- It can't be true!（这是不可能的！）- She can't have finished the project already.（她不可能已经完成了这个项目）四、can和can't的区别1. 能力和许可：can 表示肯定的能力或允许，而 can't 表示否定的能力或允许。
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CAN 总线
数据链路层
CAN 总线
数据链路层 在响应时间内消息必须被至少一个节点识别. 循环冗余检测用来检测传输错误. 标准帧支持 2024 个不同的消息. 扩展帧支持多于500万个不同的消息. 扩展帧主要用在商用车上, 如卡车和拖拉机. 扩展帧效率低于标准帧.
CAN 总线
数据链路层 广播通讯: 广播通讯 CAN总线是一个广播通讯系统 广播通讯指的是每一个站点可以接收发送站点的帧. 收到帧后通过验收滤波决定是否接受. CAN总线广播通讯可以比拟电台发送道路信息给司机。司 机自己来判断信息的重要性.
数据链路层: 数据链路层
仲裁: 仲裁 高优先级的消息赢得总线. ID值小的优先级高 (低电平为主). ID为0优先级最高. 问题: 问题 最高优先级的消息的延时无法预计. 不能满足实时性要求很高的条件 (e.g. x-by-wire applications). 低总线负载效率.不适合大数据量传输. 最大传输速率为 1Mbits/s (常用500kbits).
10us
传送安全性和故障处理
内部故障管理 控制单元内部有错误计数器。一次发送失败计数加8，一次接收错误计数加1。 当累计超过127时，控制器不再允许发送信息，当累计超过255时，控制器自动 与总线脱离.但是，控制器发送信息时，没有受到答复信号，控制器将重复发 送，而错误计数不计数。
数据传输
3. Canbus系统的难题-发送和接受的同步 Canbus系统的难题 系统的难题-
分支线
CAN 总线
物理层 (高速 CAN) 高速 两线中采用差分信号 (CAN_H, CAN_L) 总线节点应能检测总线信号衰减，条件为CAN_H 高于 CAN_L 幅度小于 0.5 V. 如果 CAN_H 高于CAN_L 至少 0.9 V，应能检测这样的显性总线条件. 显性状态的名义电压为 CAN_H 3.5 V ， CAN_L 1.5 V.
CAN 总线系统基础知识
历史: 历史 CAN 是连接客车和卡车ECU的标准化的总线系统。. 由 Bosch 和 Intel在八十年代末开发. CAN 2.0 标准在1991年发布，迄今沿用. 在1992年首先应用在Mercedes S1992 Mercedes S-系列车中 ( (连接发动机和变 速箱 ECU). 最普遍的应用是在自动化领域. 如今CAN总线在自动化领域中作为现场总线使用. 任何官方应用需要向 Bosch 支付费用.
数据传输
出错帧（ 出错帧（Error Frame): 当控制器在接收其他控制器或自己发送器的信息时， 当控制器在接收其他控制器或自己发送器的信息时，发现信息有错误 可以发送出错帧，出错帧至少有6个显性电平和8个隐性电平， ，可以发送出错帧，出错帧至少有6个显性电平和8个隐性电平，至多 12个显性电平和 个隐性电平构成。 个显性电平和8 12个显性电平和8个隐性电平构成。
错误发 送控制 单元 接收控 制单元
接收控 制单元 Canbus 系统
CAN 总线
CAN 协议参考图 协议参考图:
/vi_can_solutions_en.html
CAN 总线
CAN 标准 标准:
驱动系统
驱动系统的信号图
驱动系统的Canbus信号和逻辑信号： Can-High的高电平为：3.5伏 Can-High的低电平为：2.5伏 Can-Low 的高电平为: 2.5伏 Can-low 的低电平为：1.5伏 逻辑“1”： Can-high=3.5V Can-low=1.5V 逻辑“0”： Can-high=2.5V Can-low=2.5V
CAN 总线
物理层 CAN标准没有规定物理层一定的位速率. 只固定了最大速率为 1MBits/s. 总线电缆长度取决于使用的位速率.
CAN 总线
物理层 (高速 CAN) 高速 位速率 ≥ 250kbit/s (class C) 线性总线拓扑，分支长度短(max. 30cm) 总线具有 2个终端电阻120Ω 建议采用非屏蔽双绞线
数据传输
数据的位填充
为了保证发送和接受能够同步，Canbus规定了位填充规则。 为了保证发送和接受能够同步，Canbus规定了位填充规则。 规定了位填充规则 也就是说最多5位出现一样的电平信号， 也就是说最多5位出现一样的电平信号，第六位必须有一个 反向电平。 反向电平。这个规则能有效的保证了接收的正确性
ISO Standard ISO 11898 – 1 ISO 11898 – 2 ISO 11898 – 3 ISO 11898 – 4 Layer 数据链路层, 相当于 Bosch CAN 2.0 高速CAN物理层 低速CAN物理层 时间触发通讯的扩展
高速CAN应用在底盘和动力系统中. 低速CAN应用在车身电子中.
舒适系统
舒适系统的信号图
舒适系统的Canbus信号和驱动系 统有很大区别： Can-High的高电平为：3.6伏 Can-High的低电平为：0伏 Can-Low 的高电平为: 5伏 Can-low 的低电平为：1.4伏 逻辑“1”： Can-high=3.6V Can-low=1.4V 逻辑“0”： Can-high=0V Can-low=5V
数据传输
同步解决方案一： 同步解决方案一：边沿对齐
为了保证发送和接受能够同步，Canbus规定了边沿对齐规则 为了保证发送和接受能够同步，Canbus规定了边沿对齐规则 也就是说接收器发现每一次电平反向的节拍不对时， 。也就是说接收器发现每一次电平反向的节拍不对时，必须 调整边沿，以求得同步。 调整边沿，以求得同步。这个规则在电平变化频繁时能有效 的保证了接收的正确性
CAN 总线
物理层 (高速 CAN) 高速 一个 ISO 111898-2 兼容总线节点需要一个控制器和CAN控制器, 其通过串行输出 (Tx) 和输入线(Rx)与收发器相连.
CAN 总线
物理层 (低速 CAN) 低速 低速/容错 CAN (class B) 采用的波特率从5 Kbit/s 到 125 Kbits/sec. 信号电平为 5V. 此标准使得当接线错误的时候仍能通讯. 在低速/容错 CAN 网络中每个设备都有自己的终端. SAE J2411 规定了单线 CAN，通信速率为33kbits/s 和 83kbits/s 信号电平为 5V
CAN 总线
性质: 位串行总线 线性拓扑 多主机结构 消息具有地址 串行丢位仲裁 (CSMA/CA) 不同的传输速率，最高1Mbits/s 消息较短 (0-8 Byte) 高抗干扰性 稳定性高
CAN 节点 A CAN 节点 B CAN 节点 C
CAN 总线
物理层和数据链路层 Bosch CAN 2.0 只定义数据链路层. 使物理层和应用层可以采取不同的方案. 物理层和数据链路层的相关规定
CAN 总线
物理层
CAN 总线
数据链路层 传送的数据成为消息或帧. CAN 有四种帧类型: 数据帧: 数据帧 包含节点数据 远程帧: 远程帧 请求发送特定ID的帧 错误帧: 错误帧 节点检测到错误时发送错误帧 过载帧 : 在数据和/或远程帧间插入延迟 数据传输中仅用到数据帧. 有两种帧格式: 标准帧: 标准帧 11位ID (CAN 2.0A) 扩展帧: 扩展帧 29位ID (CAN 2.0B)
CAN 总线
数据链路层 总线仲裁: 总Fra bibliotek仲裁发送信息 接收信息结束 总线空闲 接收数据 等待帧间空间 发送 SOF
发送的SOF 电平不同 比较发送 的位和接收 的位 发送的位 发送下一 个仲裁位
发送数据 仲裁结束
电平相同，仲裁未结 束
CAN 总线
数据链路层 总线仲裁示例: 总线仲裁示例
CAN 总线
CAN 总线
数据链路层 广播通讯: 广播通讯
CAN 总线
数据链路层 仲裁: 仲裁 CAN总线协议允许不同的节点同时访问总线. 当有多个节点同时访问总线时，需要仲裁. 访问总线是一种非破坏性、位仲裁的方法 (CSMA/CA). 总线空闲时，节点可以发送帧。每个节点也逐位地接收自己的帧，比较发送的位和接 收的位. 每次定义位的显性值覆盖衰减值. ID具有优先级.