第1章绪论
工程经济学 第1章 绪论
第1章 绪论§1.1 什么是建筑工程经济（一）建设工程与建筑工程→工程学建设工程是最广义的概念，根据《建设工程质量管理条例》第二条规定，本条例所称建设工程是指土木工程、建筑工程、线路管道和设备安装工程及装修工程。
显然，建筑工程为建设工程的一部分，与建设工程的范围相比，建筑工程的范围相对为窄，其专指各类房屋建筑及其附属设施和与其配套的线路、管道、设备的安装工程，因此也被成为房屋建筑工程。
其中“房屋建筑”指有顶盖、梁柱、墙壁、基础以及能够形成内部空间，满足人们生产、居住、学习、公共活动等需要，包括厂房、剧院、旅馆、商店、学校、医院和住宅等；“附属设施”指与房屋建筑配套的水塔、自行车棚、水池等。
“线路、管道、设备的安装”指与房屋建筑及其附属设施相配套的电气、给排水、通信、电梯等线路、管道、设备的安装活动。
根据《建筑法》的定义，“本法所称建筑活动，是指各类房屋建筑及其附属设施的建造和与其配套的线路、管道、设备的安装活动。
”从中看出没有采用“建筑工程”概念，而是采用建筑活动的概念范畴。
简单来说，建筑工程，是指为新建、改建或扩建房屋建筑物和附属构筑物设施所进行的规划、勘察、设计和施工、竣工等各项技术工作和完成的工程实体。
这部分投资额必须兴工动料，通过施工活动才能实现。
我们所研究的问题，归根结底是工程经济学的问题。
工程经济学包括两大范畴，工程学与经济学。
在经济社会中，一个项目是否成功取决于两个方面，技术上是否可行，其二是经济上是否合理。
在这两个领域的不断探索与积累逐渐发展成为工程学和经济学两大学科。
工程学范围很广，包括土木工程、机电工程、冶金工程等，不同的工程领域遇到的问题不同。
工程学是将自然科学原理应用到实际工作中形成的各门学科的总称，是由应用基础科学原理，结合生产实践所积累的技术经验发展起来的，目的在于利用科学知识，改造自然，服务人类。
（二）经济学经济学是一个庞大的体系，研究视角不同，对经济学有不同的理解。
有机化学 第1章 绪论
第一章 绪 论
【本章重点】
共价键的形成及共价键的属性、诱导效应。 【必须掌握的内容】 1. 有机化合物及有机化学。 2. 有机化合物构造式的表示方法。 3. 共价键的形成——价键法（sp3、sp2 sp杂化、σ键与π 键）和分子轨道法。 4. 共价键的基本属性及诱导效应。 5. 共价键的断键方式及有机反应中间体。 6. 有机化合物的酸碱概念。
2Cl·
△H = +242kJ / mol (
双原子分子键能也就是键的离解能；多原子分子 同类型共价键的键能，是各个键离解能的平均值。
如： CH4 +435.1 ·CH +443.5 ·CH2 +443.5 ·CH +338.9 而CH
4 3
离解能△H（kJ / mol） ·CH3 + H· ·CH2 ·CH ·C ·C + H· + H· +物通过蒸馏、结晶、吸附、
萃取、升华等操作孤立出单一纯净的有机物。
[结构] 对分离出的有机物进行化学和物理行为的了解
，阐明 其结构和特性。
[反应和合成] 从某一有机化合物(原料)经过一系列反
应转化成一已知的或新的有机化合物(产物)。
§有机化合物的特点
有机化合物的特点通常可用五个字概括： “多、燃、低、难、慢”。
△H = （435.1 + 443.5 + 443.5 + 338.9）= 1661 kJ / mol 故甲烷C-H 键的键能为：1661 / 4 = 415.3 kJ / mol 键能是指破坏或形成某一个共价键所需的平均能量。 一般来说，有机分子的键能越小，键就越活泼；键能越 大，键就比较稳定。
4. 键的极性与偶极矩 由两个电负性不同的原子组成共价键时，由 于成键的两个原子对价电子的吸引力不同，使成 键电子云在两个原子间的分布不对称，造成共价 键的正负电荷中心不重合形成极性键。
第一章绪论
（1）农业的本质特征——自然再生产与经济再生产相交织
农业具有生产对象具有其固有的生长、发育、繁殖的规律；土地是必不可少的、重要的生产资料农业生产与外界自然环境关系密切；农业内部各生产门类之间相互依存；农业生产时间与劳动时间不一致；农产品具有消费资料与生产资料的双重属性；农产品具有鲜活易腐烂且体积大等一般特征。
由于农业是人类直接利用生物、太阳能、土壤、气候等自然力的生产活动，农业生产一方面是人类劳动产品、劳动力和生产关系等经济现象的再生产过程，同时又是生物的生长和繁衍及其与自然界进行物质和能量相互转换的自然现象的再生产过程。因此，经济再生产与自然再生产相交织是农业的根本特性。
自然再生产---指生物依靠自然环境和自身的生活机能而进行的自然生长发育过程（生物的自然生长发育过程），即生物有机体同自然环境之间不断进行物质、能量交换和转化的过程。自然再生产过程是生物通过自身的代谢活动而实现的，它是农业再生产的自然基础。亦可理解为：作为农业生产对象的动、植物（和微生物）通过自身的生长、发育、繁殖而自行增殖的过程。
社会功能包括为农民提供谋生手段和就业机会、提供生活和社交场所；有助于形成和维持农村生活模式及社区活动；减少农村人口盲目向城市流动，保持社会稳定，形成社会资本；在发展中国家，农业还可以消除贫困，替代社会福利保障。
粮食安全功能指所有人在人任何时候都在经济上有能力并且可以获得足够数量卫生安全和营养的食物。其构成要素为充足的供给、供给的稳定性、粮食的可获得性、食物的卫生安全、质量和偏好等。其实现途径为依靠自己生产（自给自足）、依靠进口及二者结合。开放贸易有助于稳定世界农产品市场，反之又有利于稳定粮食进口国的价格和保障其国家粮食安全。
农业除了确保粮食和其它农产品的供给之外，还要发挥防止洪涝灾害、涵养水源、防止土壤侵蚀和水土流失、处理有机废弃物、净化空气、提供绿色景观和自然景观，以及传统文化的继承等多方面的作用。目前，欧盟、日本和韩国等国，已经将农业的多功能性作为保护其国内农业和农产品市场，维持其高度农业保护政策的口实。
第一章 绪论
第一章 绪 论一、学习导引1、 流体的压缩性和热胀性流体具有质量，单位体积里的质量称为密度，记作ρ，其单位是3/m kg 。
流体的密度与压强p 和温度T 有关，即),(T p ρρ=,以上称为流体的状态方程。
气体的状态方程为RT p ρ= （1-1）式中，p 是压强，单位是2/m N 或Pa;T 是绝对温度,单位是K （开）；R 是气体常数，对于空气，)/(287K kg m N R ⋅⋅=。
密度的倒数称为比容，记作ρ/1=v ，单位是kg m /3，它表示单位质量流体所占据的体积。
温度和压强的变化都会引起密度的变化，根据全微分的概念，密度的变化率为dT dp dT Tdp p d T ακρρρρρρ-=∂∂+∂∂=11 （1-2） 式中，Tvv T T ∂∂=∂∂-=11ρρα，称为热膨胀系数，单位是1/K 。
它表示增加单位温度时，体积的变化率。
pvv p ∂∂-=∂∂=11ρρκ （1-3） 称为体积压缩稀疏，它表示在温度不变时，增加单位压强所引起的体积压缩率。
κ的倒数记作E ，称为体积弹性系数，即vpvp E ∂∂-=∂∂=ρρ（1-4） 单位是Pa ，它表示体积压缩率为1时所需的压强增量。
由RT p ρ=知气体的体积弹性系数ρ1=E (1-5)液体在20℃时的体积弹性系数)(0B p pnp E += (1-6) 2、流体的粘性粘性是流体抵抗变形运动的能力。
粘性产生的原因是流体的分子之间存在内聚力以及流体内部存在剧烈的动量交换。
粘性切应力是粘性的具体表现。
粘性切应力τ与流体微团的角变形速率有关。
对于一元流动，dyduμτ= （1-7）式中，μ称为流体的动力粘性稀疏，单位是2/m s N ⋅。
流体的运动粘性系数记作υ，其定义是ρμν= 单位是s m /2。
3、表面张力液体的表面有张力。
液体自由面上单位长度的流体线所受到的拉力称为表面张力稀疏，记作σ，单位是m N /。
液体与固体壁面接触时，在液体壁面与固壁面的交界处作液体表面的切面，此切面与固壁面在液体内部所夹的角度θ称作接触角。
《生理学》第一章 绪论
生理性适应:是指身体内部的协调性反应，例如，在强光 照射下，瞳孔缩小以减少光线进入眼内，使视网膜免遭损 伤。 行为性适应:常有躯体活动的改变，例如，在低温环境中 机体会出现趋热活动；遇到伤害性刺激时会出现躲避活动。
四、生殖(Reproduction)
生殖是生物体繁殖后代、延续种系的一种特 征性活动。成熟的个体通过无性或有性繁殖方式产
刺激引起组织发生反应具备的条件：
（1） 强度 1）阈强度或阈值：引起组织发生反应的最小刺 激强度。
2）阈刺激：引起组织发生反应的最小刺激。
3）阈上刺激： 4）阈下刺激： （2） 时间 （3） 刺激强度变化率
三、适应性(Adaptability)
适应(adaption)：机体按环境变化调整自身生理功能的过 程。 适应性(adaptability)：机体能根据内外环境的变化调整 体内各种活动，以适应变化的能力。
第一节 生理学的任务、研究内容及方法
一、生理学的概念及任务
（一）概念：生理学（physiology）是研究生物机 体的生命活动现象、规律和功能的一门科学。
（二）任务：研究机体各系统、器官和细胞的正常活动过程，
特别是各器官、细胞的功能表现的内部机制，不同细胞、器官、 系统之间的相互联系和相互作用，从而理解机体作为一个整体。 在各种疾病情况下，身体某个或某些部分发生的变化，器官在 疾病时发生的功能变化、功能变化与形态变化之间的关系及对
兴奋性的周期性变化
当组织、细胞受到一次刺激发生兴奋时，组织、细胞的兴奋性将产生 一系列有规律的周期性变化。组织、细胞兴奋过程中兴奋性的周期性变化 ，依次分别为绝对不应期（absolute refractory period, ARP）、相对不应 期（relative refractory period, RRP）、超常期（supernormal period, SNP ）和低常期（subnormal period）。 绝对不应期是指组织细胞在一次兴奋初期很短的时间内，对于任何强
上海交大硕士学位论文 第一章 绪论
第一章绪论1.1 研究的背景及意义粮食是一个国家赖以生存与发展所必不可少的物质基础之一，粮食安全是古今中外任何国家政府都必须予以高度重视的一件大事。
早在2500多年前，中国古代伟大的思想家孔子就曾指出，一个国家或政府若能“足食、足兵”，则“民信之矣”。
中国还有一句流传久远的俗语：“民以食为天”，可见在很早以前，人们就已经充分意识到了粮食与粮食安全的极端重要性。
粮食的储藏与储备是确保粮食安全的一个非常重要举措。
中国在粮食储藏储备方面有着源远流长的历史，也曾积累了非常丰富的经验。
据考古发现，远在仰韶文化时期就出现了粮仓的雏形，春秋战国时期就形成了正规的粮仓。
隋唐时代的洛阳含嘉仓，设施完善，造型优美，是中国历史上著名的大型粮仓[1]。
由国家出面进行的粮食储藏与储备行为，即为国家战略粮食储备。
依靠国家战略粮食储备，熟练应用买入与抛出的价格平衡杠杆，在丰年可以帮助农民销售盈余的粮食，防止谷贱伤农；在歉年可以平抑物价，防止物价飞涨，乃至直接赈济灾民，维护社会安定。
在中国历史上，也有某些时期由于种种原因，国家粮食储备崩溃，成为引发社会大动荡的导火索。
粮食储藏对于一个国家来说如此重要，如何有效地进行粮食储藏便成为一直以来人们不懈的追求。
随着时代的发展，认识的进步，进入新世纪以来，可持续发展战略逐渐成为世界各国的共识。
可持续发展战略共识的形成，对于粮食储藏提出了新的更高要求，即在过去所追求的高质量、高效益基础上，还要加上低能耗以及低污染。
在此背景下，世界各国开始积极探索减少储粮损失、保持储粮品质、降低储粮成本、减少或避免环境污染的绿色储粮新技术。
其中，低温储粮是最被看好的绿色储粮技术之一。
所谓绿色储粮，是指采用有效的生态手段，避免化学药剂污染，延缓粮食陈化过程，确保粮食安全、卫生的综合性防治方法，它是以储粮生态学理论为指导的储粮技术。
低温储粮，则是指利用自然低温条件或机械制冷设备，降低仓储粮食温度，并利用仓房围护结构的隔热保温性能，确保粮食在储藏期间的粮堆温度维持在低温(15℃)或准低温(20℃)以下的一种粮食储藏技术。
第一章 绪论 心理学概论课件
2020/6/30
• 一位身着白色工作服的工作人虽握住一只怏 怏不乐的实验老鼠的头，同时，—位助手灵巧地 翻开老鼠左眼皮，在里面放上一块不透明的隐形 镜头。
• 5、与两个陌生人在一起
30%
• ······
• 他人在场，责任分散
2020/6/30
3、调查法
就是以被调查者所了解或关系的问题为范 围，预先拟就问题，让被调查者自由表达其态 度或意见的一种方法。调查法可采用两种不同 方式进行，一种是问卷法，另一种是访谈法。
盖洛普的民意测验 1936年成功预测罗斯 福的当选，误差不到1%
基本原理 矛盾论 中和论
西方：古希腊的传统，以逻辑和分析思维为主 同一律
基本原理 矛盾律 排中律
2020/6/30
孔子的观察人的道理 子曰：“视其所以，观其所由 ，察其所安，人焉瘦哉？人焉瘦哉 ？”
2020/6/30
二、心理学研究什么
1、心理学的研究对象
认知（感觉、知觉、记忆、思维等 ）
个体心理
2020/6/30
• 教材及主要参考书 • （1）彭聃龄：《普通心理学》，北京师
范大学出版社。 • （2）全国十二所重点师范大学联合编写
：《心理学基础》，科学教育出版社。 • （3）格里格、津巴多 著，王垒、王苏 等
译：《心理学与生活》，人民邮电出版社 。 • （4）戴维 . 迈尔斯 著，侯玉波等译：《 社会心理学》，人民邮电出版社。
2020/6/30
（二）应用心理学
（6）管理心理学 （7）教育心理学 （8）法律心理学 （9）医学心理学 （10）临床与咨询心理学 （11）工程心理学 （12）体育运动心理学 （13）航空航天心理学 （14）政治心理学 （15）经济心理学
(逻辑学课程课件)第一章绪论
一、形式逻辑是认识客观世界的辅助工具
资料：形式逻辑的作用———从未知到已知的方法
二、形式逻辑是论证思想和表达思想的必要工具
例如：有一份关于重大责任事故案的判决中写道：“李XX在这次事故中 不负责任”。
还有一份判决书中：“由于被告王XX长期与流氓鬼混，经常旷工，致使 该厂连续3个多月没有完成生产任务。”
第二节 形式逻辑、数理逻辑和辩证逻辑
辩证逻辑
逻 辑
形式逻辑
归纳逻辑 演绎逻辑
传统的演绎逻辑 现代的演绎逻辑
数理逻辑 内涵逻辑
数理逻辑与形式逻辑
数理逻辑是近三百年才发展起来的一门学科。数理逻辑在它发展的初期，是 用数学的方法来研究形式逻辑中的某些问题。例如，用数学中原来代表数量的变 项“x”、“y”、“z”来代表概念，用数学中原来代表数量运算的符号“+”“”、“X”来代表概念间的关系。这样，就把由概念构成的判断形式转变为类似数 学的公式。
如，“逻辑性强”，“不合逻 辑”。
（4）逻辑学。
如，“逻辑讲座”。
练习题
指出下列语句中的“逻辑”一词的含义 1. 帝国主义者的逻辑和人民的逻辑是这样的不同，捣乱，失败，再捣乱，再失败，
直至灭亡——这就是帝国主义和世界上一切反动派对待人民事业的逻辑，他们决 不会违背这个逻辑的。（客观事物的规律） 2. 写文章要讲逻辑。（思维的规律性） 3. 在某些人看来，清官比贪官还要坏，这真是奇怪的逻辑。（特殊的理论、观点） 4. 关于思维过程本身有规律的学说，即逻辑和辩证法。（逻辑学） 5. 干部要学点逻辑与文法。（逻辑学）
（1）三种基本思维形式的特点及其表现形式；
形Байду номын сангаас
式
（2）四种逻辑基本规律（同一律、矛盾律、排中律和充足理由 律）的内容和逻辑要求；
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1.2
自动控制的定义和历史回顾
1．自动控制的定义 所谓的自动控制技术是指在没有人直接参与的情况下， 利用外加的设备或装置﹝称控制 器 Controller﹞，使机器﹑设备或生产过程﹙统称被控对象 Plant 或被控过程 Process﹚的某 个工作状态或参数﹙即被控量﹚自动地按照预定的规律运行． 2．自动控制的发展历史 1）1769 年瓦特（James Watt）的蒸汽机及他的离心式飞锤调速器﹙Fly-ball governor﹚ 建了蒸汽机转速自动控制系统， 出现了反馈的概念， “调节器”或“飞球调节器”用于调节 蒸汽流，以便确保引擎工作时速度大致均匀，这是当时反馈调节器最成功的应用，它的出现 标志着英国工业革命的开始， 但也发现了闭环系统可能出现振荡的现象． 瓦特是一位实干家， 他没有对调节器进行理论分析． 2）大约 100 年后即 1868 年著名物理学家﹑电磁场理论发明人麦克斯韦（J.C.Maxwell） 建立了蒸汽机飞球控制的微分方程数学模型， 从微分方程角度讨论了调节器系统可能产生的 不稳定现象，从而开始了对反馈控制动力学问题的理论研究，提出了稳定的概念．他是第一 个对反馈控制系统的稳定性进行系统分析并发表“论调节器”论文的人，并将系统在平衡点
温度控制系统
在冶金、电力、石油化工以及生物制药等行业中的许多工艺设备中的温度控制是相当 普遍的，图 1.3 表示了电加热炉温度控制系统的原理图，电炉内的温度由温度传感器获得， 常用的温度传感器有各种类型的热电偶、 铂电阻和半导体温度传感器等， 将温度这个模拟量 经温度变送器（放大器）再通过带有 A/D 转换器的数据采集接口板变为数字量温度，传送 到计算机作为数字信号，与期望的温度值比较，根据误差情况，计算机数字控制器就会通过 接口板和继电器（或固态继电器、调节器）等执行元件向加热器发送控制信号，从而使炉温 达到期望的温度．
扰动 水 被控液位 锅炉
比较器 设定值 偏差值 调节器
调节器输出 调节阀
测量值 测量变送器 图 1.2 锅炉液位控制系统结构图
图 1.2 中的符号 信号流动方向．符号 方框或相加点．
代表相加点，负号表示减法运算，正号表示加法运算，箭头表示 代表分支点，表示在该点上来自方框的信号将同时流向其他
1.3.2
17）1997 年 7 月 4 日，美国研制的探路者小车胜利完成了火星表面的实地探测，这个 由地球上控制的小车仅重 23 磅，使得综合信息自动化技术达到了一个空前的高度．
1.3 自动控制系统举例及术语定义
自动控制在各个工业领域应用相当广泛，这里仅举两例进行说明．
1.3.1
液位控制系统
发电厂、 石油化工等生产企业中的锅炉和反应器是常见的生产过程设备， 如图 1.1 所示， 其中的液位控制是很重要的．
第1章
绪论
电气信息t，1736 ～1819） 瓦特是英国著名的发明家， 工业革命时期的重要人物． 英 国皇家学会会员和法兰西科学院外籍院士． 1760 年～1800 年， 詹姆斯· 瓦特对蒸汽机进行了彻底的改造， 终于使其得到广泛 的应用．在瓦特的改良工作中，1788 年，他给蒸汽机添加了 一“节流”控制器，即节流阀，它由一个离心“调节器”操纵， 类似于磨房机工早已用来控制风力面分机磨石松紧的装 置．“调节器”或“飞球调节器”用于调节蒸汽流，以便确保引擎工作时速度大致均匀，这 是当时反馈调节器最成功的应用．后人为了纪念他，将功率的单位称为瓦特，瓦特是国际单 位制中功率和辐射通量的计量单位，常用符号“W”表示． 瓦特 1736 年 1 月 19 日生于英国格拉斯哥．童年时代的瓦特曾在文法学校念过书，然 而没有受过系统教育． 瓦特在父亲做工的工厂里学到许多机械制造知识， 后来他到伦敦的一 家钟表店当学徒．1763 年瓦特到格拉斯哥大学工作，修理教学仪器，在大学里他经常和教 授讨论理论和技术问题．1781 年瓦特制造了从两边推动活塞的双动蒸汽机，1785 年，他也 因蒸汽机改进的重大贡献，被选为皇家学会会员．1819 年 8 月 25 日瓦特在靠近伯明翰的 希斯菲德逝世． 在瓦特的讣告中，对他发明的蒸汽机有这样的赞颂： “它武装了人类，使虚弱无力的双 手变得力大无穷， 健全了人类的大脑以处理一切难题． 它为机械动力在未来创造奇迹打下了 坚实的基础，将有助并报偿后代的劳动” ．
1.1
引言
时至今日， 随着信息技术的飞速发展， 自动控制在现代文明和技术的发展与进步中扮演 着越来越重要的角色． 现在自动控制技术已广泛应用于石油化工﹑冶金﹑机械制造﹑汽车﹑ 造纸﹑航空航天﹑军事、 电力系统﹑交通﹑市政﹙供水调度﹑污水处理﹚等领域， 它极大地 提高了劳动生产率， 使人们从繁重的体力劳动和大量重复性的手工操作中解放出来． 在今天 的社会生活中， 自动化技术无处不在． 自动控制除在各工程领域广泛应用外， 还被用于社会、 经济和人文管理系统等各个领域，它为人类文明进步做出了重要贡献。因此，大多数工程技 术人员和科学工作者现在都必须具备一定的自动控制知识． 本章主要介绍自动控制的基本概念及其发展历史， 随后举例讲述自动控制系统的几种典 型控制方式及其分类， 对控制系统设计的基本要求和对自动控制原理课程性质、 学习内容等 方面进行了说明． 最后， 对信息自动化学科专业的学生在学习本学科专业知识时应注意的问 题给予了阐述．
动态特性．在经典控制理论中，根轨迹法占有十分重要的地位．它同时域法、频域法可称是 三分天下．伊文思所从事的是飞机导航和控制，其中涉及许多动态系统的稳定问题，因此其 又回到许多年前麦克斯韦和劳斯曾做过的特征方程的研究工作． 但伊文思用系统参数变化时 特征方程的根变化轨迹来研究， 开创了新的思维和研究方法． 伊文思方法一提出即受到人们 的广泛重视，1954 年，钱学森即在他的名著“工程控制论”中介绍这一方法，并将其称为 伊文思方法． 第二次世界大战后， 线性系统的稳定性﹑准确度﹑动态特性分析与设计就已经定型， 频 率响应法和根轨迹法成为经典控制理论的核心，从此经典控制理论（Classical Control）发展 基本成熟． 尽管经典控制方法设计使得控制系统在工业过程系统中应用还是令人满意的， 但 经典控制理论只涉及单输入﹑单输出线性定常系统， 控制器的设计需要控制工程师一定的经 验或重复多次试凑才能完成，它不是某种意义上的最佳控制系统． 10） 从 1950s 年代末期开始，由于具有多输入和多输出的现代设备变得愈来愈复杂， 所以需要大量方程来描述现代控制系统． 经典控制理论对于多输入、 多输出系统就无能为力 了．大约从 1960 年开始，数字计算机的出现为复杂的时域分析提供了可能性．因此，基于 状态空间表达式的时域分析的现代控制理论应运而生， 从而适应了现代设备日益增加的复杂 性，同时也满足了军事﹑空间技术和工业应用领域对精确度﹑成本性能等方面的严格要求． 11）1956 年，俄罗斯的庞特利亚金（Pontryagin）提出了极大值原理（Max-Principle） ， 为最优控制系统分析设计提供了强有力的方法． 12）1957 年，美国贝尔曼（R.Bellman）提出动态规划法（Dynamic Programming） ，解 决了路径优化问题． 13）1960 年，美国著名学卡尔曼（R.E.Kalman）提出能控性和能观性以及最优滤波理 论（Controllability，Observability，Optimal Estimation） ，使得基于状态空间法的现代控制理 论得到的很大发展， 它不仅能够研究基于单输入单输出外部描述的系统， 也能够用于多输入 多输出内部描述的系统． 14）1970s～1980s 瑞典隆德理工大学 K. J. Astrom 促进了自适应控制（Adaptive Control）技术的发展． 15）1980s～1990s 智能控制（模糊控制 Fuzzy﹑神经网络 NN﹑人工智能 AI）的出现， 使得控制理论为复杂系统的研究与应用提供了一条路径． 16）1980s～2000s 鲁棒控制系统(Robust Control System) 设计出现，使得控制系统的 适应能力大大加强．
附近进行线性化处理，指出线性定常系统的稳定性取决于特征方程的根是否具有负的实部， 麦克斯韦的工作开创了控制理论研究的先河． 3） 1884 年英国数学家劳斯（E.J. Routh）﹑1895 年瑞士数学家赫尔维茨（A. Hurwize） 提出了不解微分方程或无需计算系统特征方程的根，只需考察线性定常系统特征方程的系 数，就能确定动态系统的稳定性，得出了相应的稳定性判据． 4）1892 年俄罗斯伟大的数学家李雅普诺夫（Liapunov）发表了其具有深远历史意义的 博士论文 “运动稳定性的一般问题” （ The General Problem of the Stability of Motion ， 1892） ．用严格的数学分析方法，全面论述了稳定性问题，为控制理论打下坚实的基础，提 出了为当今学术界广为应用且影响巨大的李亚普诺夫方法， 也即李雅普诺夫第二方法或李雅 普诺夫直接方法．这一方法不仅可用于线性系统而且可用于非线性时变系统的分析与设 计．已成为当今自动控制理论课程讲授的主要内容之一． 5）1913 年福特（Henry Ford）的机械化装配机器用于汽车生产线，标志着现代工业生 产自动化技术的开始． 6）1920s～1930s 美国贝尔（Bell）实验室为铺设一条长距离电缆线，需配置高质量的 高增益放大器，振荡成了一个技术难题，它与蒸汽机飞球控制器不同，不仅高增益时出现振 荡，而当增益减少到某一程度后也会出现振荡，用时域法分析很困难．反馈放大器的振荡问 题给其实用化带来了难以克服的麻烦．为此奈奎斯特（Harry Nyquist）和其他一些 AT&T 的 通讯工程师介入了这一工作．1917 年奈奎斯特在耶鲁大学获物理学博士学位，有着极高的 理论造诣．1932 年奈奎斯特发表了包含著名的奈奎斯特判据（Nyquist Criterion）的论文， 他在 1934 年加入了 Bell 实验室． 7）1930s～1940s 这一时期，贝尔实验室的另一位理论专家波特（Hendrik Bode）也和 一些数学家开始对负反馈放大器的设计问题进行研究．波特是一位应用数学家，1926 年在 俄荷俄州立大学（Ohio State）获硕士学位；1935 年在哥伦比亚大学（Columbia Universi ty）获物理学博士学位．1940 年，波特引入了半对数坐标系，使频率特性方法更加适用于 工程设计． 8）1942 年齐格勒（J.G. Ziegler）和尼科尔斯（N. B.Nichols ）提出了控制器的优化整 定问题，得到了 PID 调节器参数的两种工程整定方法，从此自动控制技术开始在工业过程 中普遍应用． 9）1948 年美国电信工程师伊文思（W. R . Evans）提出了自动控制系统的根轨迹（Root Locus）方法，以传递函数这种数学模型为工具，在复数域内分析线性定常系统的稳定性和