第2讲雷达数据处理仿真实现与实验
雷达技术实验报告
雷达技术实验报告雷达技术实验报告专业班级: 姓名：学号：一、实验内容及步骤1.产生仿真发射信号：雷达发射调频脉冲信号，IQ两路；2.观察信号的波形，及在时域和频域的包络、相位；3.产生回波数据：设目标距离为R=0、5000m；4.建立匹配滤波器，对回波进行匹配滤波；5.分析滤波之后的结果。
二、实验环境matlab三、实验参数脉冲宽度 T=10e-6; 信号带宽 B=30e6;调频率γ=B/T; 采样频率 Fs=2*B; 采样周期 Ts=1/Fs; 采样点数 N=T/Ts;匹配滤波器h(t)=S t*(-t)时域卷积conv ，频域相乘fft， t=linspace(T1,T2,N);四、实验原理1、匹配滤波器原理：在输入为确知加白噪声的情况下，所得输出信噪比最大的线性滤波器就是匹配滤波器，设一线性滤波器的输入信号为)x：(ttx+=t sn)()()(t其中：)(t s为确知信号，)(tn为均值为零的平稳白噪声，其功率谱密度为No。
2/设线性滤波器系统的冲击响应为)(t h ，其频率响应为)(ωH ，其输出响应：)()()(t n t s t y o o += 输入信号能量：∞<=⎰∞∞-dt t s s E )()(2输入、输出信号频谱函数：dt e t s S t j ⎰∞∞--=ωω)()()()()(ωωωS H S o =ωωωπωωd e S H t s tj o ⎰∞-=)()(21)(输出噪声的平均功率：ωωωπωωπd P H d P t n E n n o o ⎰⎰∞∞-∞∞-==)()(21)(21)]([22)()()(21)()(2122ωωωπωωπωωd P H d eS H SNR n t j o o⎰⎰∞∞-∞∞-=利用Schwarz 不等式得：ωωωπd P S SNR n o ⎰∞∞-≤)()(212上式取等号时，滤波器输出功率信噪比o SNR 最大取等号条件：otj n e P S H ωωωαω-=)()()(* 当滤波器输入功率谱密度是2/)(o n N P =ω的白噪声时，MF 的系统函数为： ,)()(*o t j e kS H ωωω-=oN k α2=k 为常数1，)(*ωS 为输入函数频谱的复共轭，)()(*ωω-=S S ，也是滤波器的传输函数 )(ωH 。
雷达仿真平台数据处理和监控子系统的设计与实现
雷达仿真平台数据处理和监控子系统的设计与实现雷达仿真平台数据处理和监控子系统的设计与实现一、引言雷达技术作为现代军事和民用领域中不可或缺的重要组成部分，具有广泛的应用价值。
然而，基于实际雷达的开发和测试会面临高昂的成本和风险。
因此，通过仿真平台对雷达系统进行仿真测试，可以有效地降低开发和测试成本，并提高系统的可靠性和性能。
本文将介绍雷达仿真平台数据处理和监控子系统的设计与实现。
二、系统概述雷达仿真平台数据处理和监控子系统主要负责对仿真平台产生的雷达信号进行处理和分析，同时通过监控系统对仿真平台进行实时监控，确保平台的运行状态和性能。
三、数据处理模块设计与实现数据处理模块主要包括信号采集、预处理、目标检测和参数估计等环节。
1. 信号采集仿真平台通过发射天线模拟真实雷达系统发出的射频信号，该信号经过目标与干扰物的回波后，通过接收天线接收回到仿真平台。
信号采集模块负责对回波信号进行采集并传输给后续处理模块。
2. 信号预处理由于接收到的回波信号中可能含有噪声和杂波等干扰，需要对信号进行预处理，以便更好地分析和处理后续的信号。
预处理模块可以通过滤波和增益调整等技术，提高信号质量。
3. 目标检测对预处理后的信号进行目标检测是雷达系统的核心功能之一。
目标检测模块通过比较信号的特征和阈值，判断信号中是否存在目标。
常见的目标检测算法包括常规算法、CFAR算法等。
4. 参数估计参数估计模块负责根据检测到的目标信号，估计目标的位置、速度、距离和散射截面等参数。
常用的参数估计算法包括最小二乘法、卡尔曼滤波等。
四、监控子系统设计与实现监控子系统主要负责对仿真平台的工作状态和性能进行实时监控。
1. 状态监控状态监控模块通过监测各个子系统的工作状态和传感器的输出，及时发现和报警系统出现的异常情况。
比如，当信号采集模块采集到的信号强度异常时，监控系统会发送警报，以避免对仿真平台和系统设备的损坏。
2. 性能监测性能监测模块通过对仿真平台的性能指标进行实时监测、采集和分析，帮助用户了解仿真平台的性能指标是否符合要求。
雷达仿真曲线实验报告
一、实验目的1. 熟悉雷达系统仿真软件的使用方法；2. 了解雷达系统的工作原理；3. 分析雷达系统性能指标；4. 通过仿真实验，验证雷达系统的实际性能。
二、实验原理雷达系统是一种利用电磁波探测目标的系统，其基本原理是发射电磁波，经目标反射后，接收反射回来的电磁波，通过处理这些信号，实现对目标的探测、跟踪和识别。
雷达系统主要由发射机、天线、接收机、信号处理单元等部分组成。
三、实验仪器与软件1. 仪器：计算机、雷达系统仿真软件；2. 软件：MATLAB、雷达系统仿真软件（如：Simulink）。
四、实验步骤1. 打开雷达系统仿真软件，创建一个新的仿真项目；2. 根据雷达系统的工作原理，搭建雷达系统的仿真模型，包括发射机、天线、接收机、信号处理单元等部分；3. 设置雷达系统的参数，如频率、脉冲宽度、脉冲重复频率等；4. 仿真实验，观察雷达系统在不同参数下的性能表现；5. 分析仿真结果，绘制雷达系统的仿真曲线；6. 比较仿真结果与实际雷达系统性能，分析雷达系统的优缺点。
五、实验数据与结果1. 仿真实验参数设置：（1）频率：24GHz；（2）脉冲宽度：1μs；（3）脉冲重复频率：100Hz；（4）天线增益：30dB；（5）接收机灵敏度：-100dBm。
2. 仿真曲线：（1）距离分辨率曲线：如图1所示，雷达系统的距离分辨率为3m，满足实际应用需求。
图1 雷达系统距离分辨率曲线（2）测速精度曲线：如图2所示，雷达系统的测速精度为±0.5m/s，满足实际应用需求。
图2 雷达系统测速精度曲线（3）角度分辨率曲线：如图3所示，雷达系统的角度分辨率为0.5°，满足实际应用需求。
图3 雷达系统角度分辨率曲线六、实验分析与讨论1. 通过仿真实验，验证了雷达系统在不同参数下的性能表现，为雷达系统的优化设计提供了理论依据；2. 分析仿真结果，雷达系统的距离分辨率、测速精度和角度分辨率均满足实际应用需求；3. 比较仿真结果与实际雷达系统性能，雷达系统在实际应用中具有较高的可靠性和稳定性；4. 雷达系统仿真曲线实验有助于提高学生对雷达系统原理和性能指标的认识，为后续相关实验和研究奠定基础。
雷达仿真
雷达系统仿真实验报告
一般来说，波长越短，杂波散射系数
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共。它们是掠射角、表面粗糙度和雷达波长。 越大。图 2.2 给出了
0
与掠射角的关系。
图中标出了三块区域：它们是低掠射角区、平坦或平台区及高掠射角区。 低掠射角区从零延伸到大约是临界角。临界角由瑞利（Rayleigh）定义：此角以 下表面被认为是平坦的， 而此角以上平面是粗糙的。 将表面高度不平度的均方根 （rms） 表示为 hrms ，则根据瑞利准则，如果下式成立，则认为表面平坦：
：
2
2hrms sin g
（2.1.2）
图 2.3 粗糙表面的定义
当
（第一个零深）时，则可以计算出临界角 gc ，因此
4 hrms
或等效地，
sin gc
（2.1.3）
gc a sin
4hrms
（2.1.4）
低掠射角杂波一般称为漫散射杂波，此时雷达波束中（非相干反射）会存在大 量杂波回波。在平坦区域
hardware.Clutter is an important part of radar environment,so the accurate modelling and simulation of radar clutter play a vital role in the development and manufacture of radar. Firstly,this paper discusses the definition,classification and basic characteristic of clutter.Secondly,several probabilistic models which describe amplitude characteristic of clutter are introduced,including Rayleigh model,lognormal model,Weibull model and K-distributed model.Then this paper introduces three power spectrums describe the frequency spectrum of clutter,including Gaussian spectrum,Cauchy spectrum and full polargraphic.Finally,several kinds of them are simulated based on Matlab. Results of the simulation correspond closely to theoretical
雷达侦察设备数字仿真试验系统设计与实现
关 键 词 ： 字注入式 仿真试验系统 ； 数 电磁环境 ； 实时相关输 出
中图 分类 号 ： Ｎ ５．１ Ｔ ９７５
文献标 识码 ： Ａ
文章编 号 ：Ｎ ２１１（０１０—０５ ３ Ｃ ３— ３２ １）４ ８— ４ ０ ０
Ｄｅ ｉ ｎ ａ ａ ｉ ａ ｉ ｎ ｏ ｇ ｔ ｌＳ ｍ ｕ ａ ｉ ｎ Ｔｅ ｔＳ ｓ ｅ ｆ ｒ ｓｇ ｎｄ Ｒｅ ｌｚ ｔｏ ｆＤｉ ｉａ ｉ ｌ ｔｏ ｓ ｙ ｔ ｍ ｏ
ｓ ｇ ｌｉ ｏｍ ｐｌｔ ｄ ｉ ｎａ ｎ ｅ ｔ ｎ ｓｍｕ ａｉｎ ｔ ｓ ｙ ｔｍ ； ｌｃ ｒ ｍａ ｎ ｔ ｎ ｉｏ ｍｅ ｔ ｒ ａ—ｉ ｙ ｗｏ ｄ ： ｉｉａ ｉｎ ｌｉｊｃｉ ｉ ｌｔ ｅ ｔ ｓ ｓ ｅ ｅｅ ｔｏ ｇ ｅ ｉ ｅ ｖｒ ｎ ｎ ； ｅ ｌ ｍｅ ｏ ｏ ｃ ｔ
庄 展 ， 陈 丽
（ 舶 重 工 集 团公 司 ７ ３ ， 州 ２ ５ ０ ） 船 ２ 所 扬 ２０ １
摘要 ： 论述 了一种雷达侦察设备数字 注人式仿 真试验 系统的设计 及实现 ， 该系统采 用软硬件 相结合 的方 法 ， 算雷 解
达 侦察 设 备 电磁 环 境 中每 个 雷 达 脉 冲的 到 达 时 间 、 率 、 宽 、 度 等 信 息 ， 后 将 数 据 发 送 到 硬 件 电 路 中 ， 硬 件 频 脉 幅 然 由
Ａｂ ｔａ ｔＴｈ ｓｐ ｐ ｒｄｓ ｕ ｓ ｓｔ ｅｄ ｓｇ ｎ ｅ ｌ ａ ｉｎｏ ｉｄ ｏ ｉｉａ ｊ ｃｉｎ ｓｍｕ ａｉｎ ｔ ｓ ｓｒ ｃ ： ｉ ａ ｅ ｉｃ ｓｅ ｈ ｅ ｉ ｎａ ｄｒ ａｉ ｔ ｆ ｋ ｎ ｆ ｇｔ ｌｎ ｅ ｔ ｉ ｌｔ ｅ ｔ ｚ ｏ ａ ｄ ｉ ｏ ｏ
第2讲：雷达数据处理仿真、实现与实验
地波超视距跟踪特殊性
真实航迹的形成和维持能力不足，特别是在信噪 比较低干扰较严重的远距离范围，很难及时可靠 地发现和稳定跟踪目标； 航迹参数的估计精度较低，在点迹精度较差、常 有野值观测干扰的情况下，传统滤波估计算法很 难获得满意的估计精度； 虚假航迹出现的概率较高，受密集杂波的干扰， 虚假航迹时有出现，严重影响使用者对监测态势 的判断。
与正确跟踪定义相反，所有那些既不是与正确目标观测关联又不满足上 面条件的确认航迹则被称为虚假航迹。
单位时间虚假航迹数
目标正确跟踪百分比越高，单位时间虚假航迹数越少，表明跟踪器性 能越好。
目标观测数据模拟
输入是什么？ 仿真什么样的模型 输出是什么？ 最终形成什么数据
目标观测数据模拟
常速运动模型(CV)
滤波精度 关联正确与错误表征
跟踪评价指标滤波精度
均方根误差(RMSE)/标准偏差
“误差” 的 “平方” 的 “平均” 的 “ i 1 ˆ
N
真值
N
有限观测次数、真值未知
( X i X )2 i1 ˆ
N
RMSE
N 1
X
ˆ Xi i 1
N
N
跟踪评价指标关联概率
目标正确跟踪百分比
如果一个目标某个周期的真实位臵与估计位臵之间的距离不超过目标一 个周期 之内最大可能运动距离 ，我们则认为目标被正确跟踪。 定义一个二进制序列表征目标的跟踪状态。如果某个周期存在一条目标 真实航 迹，序列对应位臵则为1；如果没有真实航迹，对应位臵则为0。 每个周期目标。 正确跟踪百分比通过对各次蒙特卡洛仿真上述二进制序列统计实现。目 标正确跟踪百分比的时间平均，将能提供目标被正确跟踪的时间分数， 从而表征航迹的连续性。
简单雷达实信号仿真实验报告
《雷达原理》实验报告学院：专业：姓名：学号：成绩：评阅教员：时间：一、实验内容简介：利用Mathlab实现对几种常见的雷达信号的仿真。
画出这几种信号形式的时域和频域的波形图。
二、实验目的：通过仿真熟悉常用的雷达信号的时域和频谱形式，掌握MatLab中信号的产生和表示方法及信号频谱的计算和图形绘制。
进一步锻炼学员的编程能力，提高利用算法实现解决实际问题的能力。
三、实验原理：不同体制的雷达由于不同的任务采用了不同的信号形式，雷达常用的信号形式有连续波和脉冲波两种；连续波中又有按三角形或按正弦规律变化的调频连续波，脉冲波中有简单脉冲波、脉内调频脉冲波和脉间调频脉冲波；其中测高雷达和车载测距雷达多采用连续波的形式，常规雷达采用简单调频脉冲信号；动目标显示或测速多普勒雷达多采用高工作比的矩形调幅脉冲信号；一些新体制的高分辨率雷达多采用线性调频或相位编码等脉冲压缩信号。
对以上信号形式经傅立叶变换可以得到其频谱。
四、实验环境：实验地点：自习室硬件环境：acer aspirs4738GIntel(R) Core(TM) i5 CPU M480 @RAM软件环境：Windos 7 旗舰版32位操作系统MATLABa) 32-bit(win32)五、实验内容：画出连续波、单个矩形脉冲波、相参脉冲波、线性调频脉冲波、相位编码脉冲波的时域波形，计算并绘制以上信号的频谱。
信号采用的参数如下：1、连续波连续波是最基本的波形，其表达式为：参数为：载波频率f0为20MHz，采样频率为4倍f0，采样长度为1000.Mathlab代码：仿真效果如下图所示：2、单个矩形脉冲单个矩形脉冲的表达式为：参数为：载波频率f0为20MHz，采样频率为4倍f0，脉宽为1us ，脉冲周期为20us Mathlab代码为：仿真结果如图（a）单个矩形脉冲信号的合成过程说明（b）单个矩形脉冲信号的时域频域波形图3、相参脉冲参数为：载波频率f0为20MHz，采样频率为4倍f0，脉宽为1us，脉冲周期为20us。
雷达系统仿真设计报告二
雷达系统建模与仿真设计报告雷达系统仿真设计报告设计报告二一、设计题仿真产生两到三种相关雷达杂波，并检验其概率分布和功率谱。
二、设计过程1．选择运用MATLAB 软件实现设计要求。
2．选择以下三种相关雷达杂波。
（1）相关高斯杂波；（2）非相干相关韦布尔杂波；（3）非相干相关对数正态杂波。
3．仿真产生相关高斯杂波（1）实现方法采用时域褶积法，这种方法是从给定杂波的功率谱密度着手，在时域产生相关序列的。
首先，由功率谱)(f S 求出它的采样值)(^f S n ，可以证明，离散随机过程的频谱采样间是相互独立的，于是，便可从线性滤波理论出发，将产生相关高斯随机序列看作是一种离散滤波过程，可得到滤波器的幅频响应的离散值)()(^^f S f H n n =显然，它是个实序列。
如果以)(^f X n 表示输入高斯白噪声的频谱采样值，则滤波器的输出谱可表示为)()()(^^^f H f X f y n n ∙=这样就可用傅里叶反变换表示滤波器的输出))((^f y ifft y n k =。
本设计中给出相关高斯杂波的功率谱密度函数为2exp()(22f ff S σ-=，f σ在编程中指定第3页共26页（2）相关高斯杂波仿真结果（1）参数f σ=100（3）相关高斯杂波仿真结果（2）参数f σ=20第4页共26页从图中可看出独立高斯杂波和相关杂波的区别。
3．仿真产生非相干相关韦布尔杂波（1）实现方法在对非高斯杂波的模拟中，Weibull 分布模型在很宽的条件范围内良好的与实验数据相匹配。
它能很好的描述多种杂波，包括地物杂波、海杂波和云雨杂波等。
而且瑞利分布式Weibull 分布的一个特例。
因此Weibull 分布杂波，特别是具有一定相关性的Weibull 分布杂波的模拟具有重要的意义。
Weibull 分布的概率密度函数为])(exp[)()(1p p q x q x q p x p -=-0≥x 式中，q 是尺度参数，表示分布的的中位数，p 是形状参数，表明分布的偏斜度。
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目标正确跟踪百分比越高，单位时间虚假航迹数越少，表明跟踪器性 能越好。
目标观测数据模拟
输入是什么？ 仿真什么样的模型 输出是什么？ 最终形成什么数据
目标观测数据模拟
常速运动模型(CV)
模型：
N 1
X
ˆ X i i 1
N
N
跟踪评价指标关联概率
目标正确跟踪百分比
单位时间虚假航迹数
如果一个目标某个周期的真实位置与估计位置之间的距离不超过目标一 个周期 之内最大可能运动距离 ，我们则认为目标被正确跟踪。 定义一个二进制序列表征目标的跟踪状态。如果某个周期存在一条目标 真实航 迹，序列对应位置则为1；如果没有真实航迹，对应位置则为0。 每个周期目标。 正确跟踪百分比通过对各次蒙特卡洛仿真上述二进制序列统计实现。目 标正确跟踪百分比的时间平均，将能提供目标被正确跟踪的时间分数， 从而表征航迹的连续性。
终止航迹 无初始 关联点迹
有关联次 数<k
连续L次 没有关联
航迹头 有初始 关联点迹
暂时航迹 有关联次 数 >= m 滑动等待 n次扫描
确认航迹
递推实现流程
点迹 有效航迹
波门中 心预测
有效航 迹关联
跟踪 滤波
航迹 整理
暂时航 迹关联 航迹 起始 新暂时 航迹
地波超视距跟踪特殊性
数据率低：为了获得足够的信噪比以及多普勒分辨能力，高频地波超 视距雷达积累周期往往长达几十秒甚至几百秒。如此之低的数据率， 常规雷达跟踪系统难以接受，其间目标的位置和运动参数会有很大的 变化，这给跟踪预测带来很大的不确定性。 检测概率低：由于远距离传播衰减，目标回波信号幅度较小；强杂波 （海杂波、电离层杂波等）和干扰（电台干扰、冲击干扰等）的存在， 目标回波信号经常被掩盖；再加上高频段目标散射面积随姿态的变化 敏感；使得高频地波雷达检测概率很低，有时甚至连续多个周期不能 检测到目标信号。 观测精度低：高频雷达距离分辨通常在几公里以上，方位分辨则在几 度以上，这导致雷达对目标位置的估值精度很低，特别是远距离目标， 观测位置可能偏离目标真实位置十几公里。另外，雷达在对抗杂波及 干扰时，经常会破坏期望信号的信息，导致估值误差的加大，甚至使 目标参数估计出现野值。 杂波密集：要在低信噪比下获得足够的目标发现能力，必然导致虚假 观测的增加；杂波和干扰经常会误检为目标，另外在对抗杂波和干扰 时也会导致虚假目标的出现。
8
软分区混合式融合
86.81%
5.66
态势显示简介
正确实时显示目标的航迹及诸参数； 目标航迹点迹与雷达威力范围的地图背景正确 重合显示，直观表达目标的位置信息； 提供兴趣目标的选取及单独重点观测手段； 可随时接入雷达系统，通过以太网实时接收数 据处理输出的态势数据参数，并且可随时退出 雷达系统； 以文件形式记录接收的雷达态势数据，提供对 这些文件的检索手段，可重演已记录的全部或 者部分数据或者特定目标； 打印输出功能。
直角坐标系 极坐标系 球坐标系 其它
数据关联
最近邻 JPDA MHT
起始与终结
逻辑法 记分法 特征法
航迹管理
新建航迹 删除航迹 航迹索引
动态管理 静态管理
航迹管理方法
用第一扫描中得到的测量作为航迹 头建立门限，用速度法建立初始相 关波门，对第二次扫描有测量落入 初始相关波门的航迹头均建立暂时 航迹； 对每个暂时航迹（由两次测量组成） 直线外推，以外推点为中心，后续 相关波门的大小由航迹外推误差协 方差确定；第三次扫描测量落入后 续相关波门离外推点最近者给予互 联； 若后续相关波门没有测量，则撤销 此可能航迹，或用加速度限制的扩 大相关波门考察第三次扫描测量是 否落入其中； 继续上述步骤，直到形成稳定的航 迹，航迹起始才算完成； 在历次扫描中，未与任何航迹互联 的那些测量（称自由测量或孤立点 迹）作为新的航迹头，转步骤1操 作。
滤波精度 关联正确与错误表征
跟踪评价指标滤波精度
均方根误差(RMSE)/标准偏差
“误差” 的 “平方” 的 “平均” 的 “二次根”
RMSE
2 ˆ ( X ) i 1 i N
真值
N
有限观测次数、真值未知
2 ˆ ( X X ) i1 i N
RMSE
输入：
X0,y0 vx,vy ax,ay (r,a) = f(x,y) (zr,za) = (r,a) + rand()
输出：
目标观测数据模拟
圆周运动模型(CT)
模型：
x = x0 + (v/w)*cos(wt) y = y0 + (v/w)*cos(wt)
输入：
模拟CV目标，直角坐标观测，两种方法/两种参数 滤波（滤波方法自选），MC仿真，Matlab编程
感兴趣者可用C语言实现核心模块
验收方式
实验报告
仿真实验模型（理论） 仿真实验流程（实现） 仿真实验分析及总结（成果） 附核心模块代码或所有
精品课件！
精品课件！
实验课内容
点迹融合
单频跟踪
航 迹 融 合
系统 航迹
近区 雷达 远区
径向距离
近区 交叉 雷达 区域 远区 径向距离
仿真实验示例
仿真实验示例
100 90 80 70
成功跟踪百分比
60 50 40 30 20 10 0
软分区混合式融合 硬分区混合式融合
பைடு நூலகம்
0
10
20
30 40 雷达周期数
50
60
仿真实验示例
序号 1 2 3 4 5 6 7 跟踪器 单频跟踪A 单频跟踪B 航迹融合 前置式点迹融合 内置式点迹融合 后置式点迹融合 硬分区混合式融合 平均成功跟踪百分比 51.08% 47.81% 71.14% 85.72% 86.75% 87.08% 84.81% 每小时假航迹数 1.27 1.26 2.58 11.43 11.49 12.37 5.55
x = x0 + vx * t y = y0 + vy * t x0 y0 vx vy (r,a) = f(x,y) (zr,za) = (r,a) + rand()
输入：
输出：
目标观测数据模拟
常加速运动模型(CA)
模型：
x = x0 + vx * t + ½ *ax*t*t y = y0 + vy * t + ½ *ay*t*t
实验课内容
目的
实践仿真实验过程
模拟数据 MC仿真实现 结果分析
理解MC仿真思想 掌握仿真实验分析方法 实验报告提交
新技术楼808室周共健或新技术楼807室尚尚。 电子版发送至zhougj@，邮件主题说明。
内容
可自选 建议内容
实验课内容
仿真评价方法
蒙特卡洛仿真方法
Monte Carlo 仿真方法是通过大量的计算机模拟来检验系统的动 态特性并归纳出统计结果的一种随机分析方法。用数学方法模拟 真实物力环境，并验证系统的可靠性与可行性。 主要包括随机数的产生、Monte Carlo 仿真设计以及结果解释等。 Monte Carlo 仿真设计的基本原则是，在比较两种方法的性能时， 应尽可能的保证相同的实验条件，即保证相同的仿真序列和相同 的随机量测误差。 另外还应保证试验的可重复性，以使感兴趣或异常的结果能够被 详细检查出来而不需要重复整个仿真试验。可通过将仿真数据及 结果打印或写盘来实现。
多目标跟踪原理
跟踪门
观测 点迹
数据 关联 起始与 终结
跟踪 滤波
多目标 状态
多目标跟踪原理
波门 航迹管理
滤波与预测
观测数据
数 据 关 联
起始航迹
优秀航迹 输出显示
终结航迹
新建航迹
多目标跟踪基本概念
点迹 单次（某一时刻）目标的观测（距离、速度、角 度、幅度等） 航迹 对应于某一目标的观测集合所估计的目标轨迹和 状态
地波超视距跟踪特殊性
真实航迹的形成和维持能力不足，特别是在信噪 比较低干扰较严重的远距离范围，很难及时可靠 地发现和稳定跟踪目标； 航迹参数的估计精度较低，在点迹精度较差、常 有野值观测干扰的情况下，传统滤波估计算法很 难获得满意的估计精度； 虚假航迹出现的概率较高，受密集杂波的干扰， 虚假航迹时有出现，严重影响使用者对监测态势 的判断。
时间
地点 参考
周六5-6、周日9-10
新技术楼311 ，研究生实验室
蔡庆宇、薛毅、张伯彦。《相控阵雷达数据处理及其仿真技术》 周宏仁。《机动目标跟8室，86418051-820
x0,y0 v w (r,a) = f(x,y) (zr,za) = (r,a) + rand()
输出：
数据处理实验分析
非合作目标
真值可获取 运动不确定
合作目标
真值可获取 运动确定