【CN109752712A】一种利用多路径效应测量目标俯仰角的方法【专利】
【CN109887026A】多视角定位跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910135076.8(22)申请日 2019.02.20(71)申请人 深圳市未来感知科技有限公司地址 518000 广东省深圳市南山区粤海街道科慧路沛鸿高新产业园A2栋510(72)发明人 陈小明 张小龙 刘志愿 (74)专利代理机构 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287代理人 胡海国(51)Int.Cl.G06T 7/70(2017.01)(54)发明名称多视角定位跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种多视角定位跟踪方法及装置、设备和存储介质，该方法包括：获取定位跟踪设备上各相机之间的几何关系，基于几何关系确定待定位端各基准点在预设虚拟坐标系上的基准点三维坐标；确定各基准点三维坐标所转换的基准点邻接矩阵，并基于预设遍历算法确定在各基准点邻接矩阵所关联的基准点生成树；获取待定位端中的跟踪物体上各标记点在虚拟坐标系上的标记点三维坐标，并基于各标记点三维坐标计算标记点邻接矩阵，在标记点邻接矩阵中获取标记点生成树；在各基准点生成树中获取和标记点生成树匹配的目标生成树，输出目标生成树对应的基准点序列，以实现多视角定位跟踪。
本发明解决了相机定位跟踪物体位置的准确性较低的技术问题。
权利要求书2页 说明书11页 附图3页CN 109887026 A 2019.06.14C N 109887026A权 利 要 求 书1/2页CN 109887026 A1.一种多视角定位跟踪方法，其特征在于，所述多视角定位跟踪方法包括以下步骤：获取定位跟踪设备上各相机之间的几何关系，基于所述几何关系确定待定位端各基准点在预设的虚拟坐标系上的基准点三维坐标；确定各所述基准点三维坐标所转换的基准点邻接矩阵，并基于预设遍历算法确定在各所述基准点邻接矩阵所关联的基准点生成树；获取所述待定位端中的跟踪物体上各标记点在所述虚拟坐标系上的标记点三维坐标，并基于各所述标记点三维坐标计算标记点邻接矩阵，在所述标记点邻接矩阵中获取标记点生成树；在各所述基准点生成树中获取和标记点生成树匹配的目标生成树，并在定位跟踪设备上输出所述目标生成树对应的基准点序列，以实现多视角定位跟踪。
一种两坐标雷达的俯仰测角方法[发明专利]
![一种两坐标雷达的俯仰测角方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/07193d2ac4da50e2524de518964bcf84b9d52dd2.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010906613.7(22)申请日 2020.09.01(71)申请人 西安电子工程研究所地址 710100 陕西省西安市长安区凤栖东路(72)发明人 段芳芳 张明 董锦 李涛 牟聪 (74)专利代理机构 西北工业大学专利中心61204代理人 刘新琼(51)Int.Cl.G01S 13/72(2006.01)G01S 13/58(2006.01)G01S 7/41(2006.01)(54)发明名称一种两坐标雷达的俯仰测角方法(57)摘要本发明涉及一种两坐标雷达的俯仰测角方法，属于雷达信号检测和数据处理技术领域。
采用俯仰多波束扫描，对俯仰平面进行网格划分，然后求取单元格幅度平均值，根据单元格幅度平均值设定门限进行目标的判定，对目标的一次点迹信息做凝聚处理；对凝聚后的电迹进行预测、滤波后输出航迹，航迹信息中包含俯仰、距离、方位信息。
本发明方法解决了现有技术中单部两坐标雷达不能实现测高的缺陷，同时进行杂波抑制，提高了跟踪精度。
权利要求书2页 说明书5页 附图2页CN 112051568 A 2020.12.08C N 112051568A1.一种两坐标雷达的俯仰测角方法，其特征在于步骤如下：步骤1：雷达开机，进入搜索工作模式，俯仰三波束扫描，俯仰波束间隔δ度；步骤2：每个俯仰平面按照距离单元r和方位波束宽度e划分单元格；步骤3：经过每个俯仰面N次以上积累，得到每个单元格幅度平均值F ijk；所述的F ijk表示第i个俯仰面，第j个距离单元，第k个方位波束所在单元格的幅度平均值；步骤4：取检测门限为L ijk＝CF ijk，其中C为门限因子；当被检测信号大于检测门限L ijk，判为有目标，否则判为无目标；被检出的目标一次点迹信息包含距离R i、方位A i、俯仰E i、幅度F i和多普勒V i；步骤5：将多个俯仰位的一次点迹信息做凝聚处理，落在距离、方位、多普勒波门内的点迹认为是同一目标的信息；5a、当波门内只有1个俯仰位的点迹信息时，用该波束所在俯仰角作为目标的俯仰角，用质心法进行距离、方位维的凝聚，最大幅度点迹的多普勒作为凝聚点的多普勒；所述的质心法进行距离、方位维的凝聚公式如下：5b、当波门内有2个俯仰位的点迹信息时，采用质心法进行距离、方位、俯仰维的凝聚，最大幅度点迹的多普勒作为凝聚点的多普勒；所述的质心法进行俯仰维的凝聚公式如下：5c、当波门内有3个俯仰位的点迹信息时，先用质心法对同一俯仰位的点迹做距离、方位维的凝聚，最大幅度点迹的多普勒作为凝聚点的多普勒；再对三个俯仰位的凝聚点进行比幅测角，计算凝聚点的俯仰角；具体算法如下：将E1、E2、E3、F1、F2、F3代入F＝a×ΔE2+b，求得E0即为凝聚点的俯仰角；步骤6：用凝聚点建立备选航迹；按照航迹的运动规律，预测当前帧航迹的位置；以航迹的预测位置为中心，设定距离、方位、俯仰和多普勒相关波门，将落入波门内的量测数据和航迹相关联，如果量测数据没有落在任何一个航迹的波门内，则该数据直接产生一个新的航迹；如果在航迹的波门内没有观测点，则进行航迹外推；按照α-β-γ滤波方法，对航迹进行滤波；步骤7：当航迹有连续5个观测点后，在航迹滤波后再进行一次预测；步骤8：以预测点为中心，方位、俯仰维密打波束，此时雷达停止周扫，只扫描密打波位，在设定的数据率下获取跟踪一次点迹，用质心法做距离、方位、俯仰的凝聚，最大幅度点迹的多普勒作为凝聚点的多普勒；步骤9：重复步骤6-8的航迹处理过程，当出现观测点时，输出航迹；所述的航迹包括俯仰、距离、方位信息。
【CN109738926A】一种基于BP神经网络技术的GNSS多路径效应改正方法【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910254859.8(22)申请日 2019.04.01(71)申请人 湖南联智桥隧技术有限公司地址 410019 湖南省长沙市望城区沿河路168号(72)发明人 梁晓东 雷孟飞 孔超 杨振武 (74)专利代理机构 长沙七源专利代理事务所(普通合伙) 43214代理人 郑隽 吴婷(51)Int.Cl.G01S 19/42(2010.01)G01B 7/16(2006.01)G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01)(54)发明名称一种基于BP神经网络技术的GNSS多路径效应改正方法(57)摘要本发明提供了一种基于BP神经网络技术的GNSS多路径效应改正方法，依次包括多路径误差提取、样本预选、样本预处理、样本训练、网络拓扑结构确定、数据保存、数据后处理和模型更新；通过利用BP神经网络算法的信号正向传播和误差的反向传播对多路径误差进行建模，可有效削弱卫星的运动情况、卫星高度角、信噪比、以及监测点周围环境情况引起的多路径效应误差，同时训练出的结果监测站X、Y、Z三方向的周期性波动得到明显改善，并且能够根据新增的多路径误差数据对模型进行动态更新，能够最大程度削弱多路径效应对监测点造成的周期性误差。
权利要求书3页 说明书9页 附图3页CN 109738926 A 2019.05.10C N 109738926A1.一种基于BP神经网络技术的GNSS多路径效应改正方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）、多路径误差提取：连续采集一个时间段基准站和监测站的星历数据、载波和伪距观测值，对采集的数据进行处理，提取基准站和监测站各个卫星的多路径误差MP序列；MP序列由若干个历元的多路径误差值组成；同时对MP序列中的多路径误差值进行样本预选，得到不包含模糊度信息的多路径误差MP序列；（2）、样本预处理：通过一元多次多项式拟合的方法将步骤（1）中计算得到的多路径误差MP序列中的粗差剔除，得到不包含粗差的干净MP序列数据；对监测站和基准站中共同卫星的剔除粗差后的MP序列数据进行双差分处理，得到多路径误差的双差分时间序列数据，然后将双差分时间序列数据进行归一化处理；（3）、样本训练以及后处理：设置相应的训练参数，使用BP神经网络算法对样本预处理后的数据进行训练，得到监测站X、Y、Z三个方向的坐标时间序列；通过GNSS解算软件读取训练得到的监测站X、Y、Z三个方向的坐标时间序列，对多路径改正值进行预测，并改正X、Y、Z 三个方向的坐标值；（4）、模型更新：当监测点数据长度达到步骤（1）中的一个时间段时，将新增观测数据通过步骤（1）和步骤（2）处理得到的归一化后的双差分多路径误差数据合并到之前已得到的归一化后的双差分多路径误差数据中形成新的归一化后的双差分多路径误差数据，并重新对新样本数据进行训练，更新模型参数。
一种雷达目标俯仰角判定方法
天线1和天线2之间的间距为A/ 2 , 天线2和天线3之间的间距
为A , ! 为 雷 达 长 。
完
和 解 ，为计
可利用 的 找 3 接收 通 的
的
，
信息，
计
的
，为更精确地解
，于
的 点 ，选 择 1、2通道和1、3通 进 行
测。
根据
[6$原理，通道间的
与雷达的达
角#的系如公式所示。
!sin$=A%
(1)
透 、全 、
等性，
和
用。车载雷达通常会被安装在车辆不同的 以
同
的用
。雷达通 周
进行 、 、美
等测
周边环境和 动 的感 。 中,
的测
。在 测 中 ，传统的汽车雷达
进行
测 而 进行
测。
雷达和 雷达作为安装在车辆 的 雷 达 ，可
以
车和
车辆和行 的
踪以
ACC[2]、AEB[3$、FCTA等 能 。 由于安装在 ，为
Key words：automotive radar；elevation angle determination；multicell phase comparison
_
4 波 （1982-) ，男 ，工 程 师 ，硕 士 ，长 期 从 事
^
汽 车 电 子 产 品 开 发 、嵌 入 式 软 件 设 计 达 •了
判 定 能 力 ，暗室数据和 测试数据验证
的有
效性。
2 原始方案
典型的毫米波雷达收发
图1所 示 ，其中使用微带
串 馈 阵 进行射频信号收发，微
[5$ 于传统的
喇叭 ，传 感 器 有 体 积 小 、 性 好 、使用方便等 点 。图la左 边 三 列 ，从左起分别是接收 1、2 、3, 中
一种用于角度测量的目标定位装置[实用新型专利]
![一种用于角度测量的目标定位装置[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/48cfe3931711cc7930b716c1.png)
专利名称：一种用于角度测量的目标定位装置专利类型：实用新型专利
发明人：贾鹏,贺宗烨,李庆伟,贺清,李翔,钟建申请号：CN201520814972.4
申请日：20151020
公开号：CN205027352U
公开日：
20160210
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种用于角度测量的目标定位装置，包括透明状安装平台以及与透明状安装平台支撑相连的三脚架；所述透明状安装平台表面设有十字叉丝、十字叉丝中心设有凸起，所述透明状安装平台侧边固定有圆水准器；所述三脚架为伸缩型三脚架。
本实用新型通过设置透明状安装平台，配合十字叉丝、凸起对目标测量点进行照准、对位，能够快速准备找出测量点，减少测量误差，适合角度测量教学以及实际测量应用。
申请人：贾鹏
地址：450001 河南省郑州市高新区科学大道100号郑州大学新校区
国籍：CN
代理机构：北京天平专利商标代理有限公司
代理人：缪友菊
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一种空间圆形目标俯仰角的测量方法
引 言
在计算机视觉领域 内， 空间 目 标的位置和姿态是非常关键 的参数 ， 尤其是在视觉导航 、 目标识别 以及 人机交互等方面Ｅ 。圆是物体的基本几何形状 ， １ ， 在许多 自然景物和人造物体中大量存在 ， 并且圆形是一 种几何特征明显且容易识别的形状 ， 图像处理 中有着其它几何形状无法比拟的优点。圆形特征已经被 在 应用在各种机器视觉相关的领域 。例如 ， 使用 圆形标 志来进行移动机器人位置的精确估计 ， 使用 圆形 标志物来进行三维物体的识别 ， 以及使用圆形表面轮廓来进行 目 标的三维姿态估计等 。 ３ Biblioteka １ ２ 第二 种情 况 ．
如图 ４ 示 ， ＸＹ 为 圆 坐标 系 ， ． ｃ Ｚ 所 ０－ Ｚ Ｘ ｃ为 摄像 机 坐标 系， ｃ为摄像 机 光 心。圆形 目标 Ｏ ０ － Ｂ Ｄ（ ｌ Ｃ 简称 圆 ０ ） Ａ １位于摄像机前方 ， 圆坐标系原点 Ｏ与摄像机光心 ０ 距离为 ｚ摄像机光轴 即为 ｚ ｃ ， ｃ
Ａｂ ｔａ ｔ ｓｒ ｃ ：Ｐｉ ｈａ ｇ ｅｐ ａ ｓｉ ｏ ｔｎ ｏｅ ａ ｙ ｆ ｌｓ ａ ｅ ｕ ｔ ｔ ｅｍｅ ｓ ｒｍ ｅ ｔｏ ｉｃ ｔ ｎ ｌ ｌｙ ｃ ｍｐ ｒａ ｔ ｌｓｉ ｍ ｎ ｉ ｄ ， ｓａｒ ｓ ｌ，ｈ ａ ｕ ｅ ｎ ｆｐｔｈ ｒ ｎ ｅ
标系 Ｘ轴与过原点 Ｏ 的水平面的夹角即为俯仰角， 初始时为 ０。当圆 ０围绕 Ｚ轴做旋转运动时， 。 即为俯仰运动。正方向 设定为从逆着 Ｚ轴正向看 ， 逆时针方向运动 。
，
／
‘————一 ｆ——— ———
图 １ 圆坐标 系与摄像机坐标 系（ 情况 １ ）
Ｆｇ １ Ｔｈ ｏ ｒ ｉａ ｅｓ ｓｅ ｓｏ ｈ ｉ． ｅｃ ｏ ｄｎ ｔ ｙ ｔｍ ｆｔｅ 根据摄像机透视投影原理 ， 现作出圆形 目 的透视投影 标 ｃｒｌ ｎ ￣ｌ ｒ （ａ ｅ１ ｉ ｅａ ｄＣ １ ａ ｃ ｓ ） ｃ ． ｅ 图。图 ２ ａ为初始时圆 。的透视投影成像图， （） 圆Ｏ所在平面 为 Ｐ， 在成像平面 Ｐ 上所成像为圆Ｄ， Ｂ Ｃ Ｄ 。图 ２ ｂ 所示为发生俯仰运动后的状态 ， ． ， Ａ， （） 运动后 的圆标
多路径检测方法以及到达角度计算装置[发明专利]
![多路径检测方法以及到达角度计算装置[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/dfc14d8b1eb91a37f0115c6f.png)
专利名称：多路径检测方法以及到达角度计算装置专利类型：发明专利
发明人：大泷幸夫,高井大辅,种村武,佐野崇
申请号：CN201380008644.9
申请日：20130118
公开号：CN104115021A
公开日：
20141022
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：提供能够高精度地检测多路径的多路径检测方法。
本发明的多路径检测方法，从用多个天线接收到的信号，判定多路径的有无，其特征在于，将各天线的接收信号分别变换到频率域，对频率域的振幅特性和频率特性中的至少一个特性在天线间的平衡进行比较，来判定多路径的有无。
根据该结构，将接收信号分别变换到频率域并对于其振幅特性和相位特性中的至少一个特性在天线间进行平衡的比较，由此能够高精度地检测多路径。
申请人：阿尔卑斯电气株式会社
地址：日本东京都
国籍：JP
代理机构：永新专利商标代理有限公司
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一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置与目标路径跟踪方法[发明专利]
![一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置与目标路径跟踪方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/17cff555f4335a8102d276a20029bd64793e6245.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811246924.4(22)申请日 2018.10.24(71)申请人 合肥工业大学智能制造技术研究院地址 236000 安徽省合肥市包河区花园大道8号(72)发明人 谷先广 李亚军 张代胜 鲍娣 高剑武 李旗 张锐陈 (74)专利代理机构 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144代理人 方荣肖(51)Int.Cl.G06F 17/50(2006.01)(54)发明名称一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置与目标路径跟踪方法(57)摘要本发明公开了一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置。
所述多点预瞄方法包括：设定至少三个测量点，且至少三个测量点在目标路径上的分别对应的测量距离应满足：x 1＝0，x 3＞x 2＞x 1；测量点到对应预瞄点的距离为预瞄点横向偏差y 1、y 2、y 3。
将当前实际工况分解计算，即：计算只考虑车辆与实际目标路径距离偏差条件下的理想横摆角速度ωso ；计算只考虑车辆与实际目标路径夹角偏差条件下的理想横摆角速度ωss ；计算只考虑实际目标路径弯曲条件下的理想横摆角速度ωsw 。
叠加ωso 、ωss 、ωsw 后乘以一个预定系数得到车辆的理想方向盘转角δs 。
本发明可针对不同的复杂路径进行路径跟踪，在保证路径跟踪精度的同时，也有效提高了鲁棒性，能够有效抑制车辆模型的执行机构时滞、不确定性、轮胎力非线性的影响。
权利要求书2页 说明书8页 附图2页CN 109214127 A 2019.01.15C N 109214127A1.一种提高目标路径跟踪精度的多点预瞄方法，其特征在于，所述多点预瞄方法包括以下步骤：设定至少三个测量点，且至少三个测量点在目标路径上的分别对应的测量距离应满足：x1＝0，x3>x2>x1；测量点到对应预瞄点的距离为预瞄点横向偏差y1、y2、y3；计算只考虑车辆与实际目标路径距离偏差条件下的理想横摆角速度ωso；计算只考虑车辆与实际目标路径夹角偏差条件下的理想横摆角速度ωss；计算只考虑实际目标路径弯曲条件下的理想横摆角速度ωsw；叠加ωso、ωss、ωsw后乘以一个预定系数得到车辆的理想方向盘转角δs。
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CN 109752712 A
权 利 要 求 书
2/2 页
tJ为信号采样时刻，ρR、 分别为地面多路径信号的反射系数和相位，K为线性调频波调 频斜率，f为线性调频波中心频率。
5 .根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤S6进一步包括： 根据目标高度HT和目标斜距RT计算目标俯仰角ε：
6 .根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相控阵制导雷达为米波相控阵制导雷 达。
测量精度水平。
权利要求书2页 说明书5页 附图2页
CN 109752712 A
CN 109752712 A
权 利 要 求 书
1/2 页
1 .一种利用多路径效应测量目标俯仰角的方法，其特征在于，包括： S1、利用相控阵制导雷达获取目标斜距RT； S2、设定目标高度HT的初始数值； S3、根据目标高度HT和目标斜距RT计算地心角Ω0和Ω1、擦地角θ及多路径波距离RT1和 RT2； S4、利用相控阵雷达获取接收信号相位 的正切值
2 .根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2进一步包括：设定目标高度HT的初始
数值为20km。
3 .根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3进一步包括：
计算地心角Ω0：
其中，Re为地球半径， 计算地心角Ω1：
计算擦地角θ：
计算多路径波距离RT1和RT2：
HR为所述相控阵制导雷达高度；
4 .根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S4进一步包括： 利用相控阵雷达获取接收信号相位 的正切值 其中，
3
CN 109752712 A
说 径效应测量目标俯仰角的方法
技术领域 [0001] 本发明涉及雷达技术领域。更具体地，涉及一种利用多路径效应测量目标俯仰角 的方法。
背景技术 [0002] 对于隐身飞机来说，由于谐振效应，在米波段RCS有增大的趋势，米波相控阵制导 雷达在探测此类目标时有优势。米波相控阵制导雷达波束宽，测角精度差，0 .3 °(1σ)的测角 精度已 是较高水平 ，为满足 制导精度的 要求 ，采 用干涉仪体 制提高 测角精度是可行的 技术 途径之一，但该方式所需设备多、装备部署复杂且只能解决高仰角条件下的测角精度问题， 而米波相控阵制导雷达测角精度差的原因之一是波束宽受多路径波的影响严重。 [0003] 因此，需要提供一种精度更高的利用多路径效应测量目标俯仰角的方法。
S5、判断( RT-R′T )是否小于0：若是，则调整
目 标高 度HT的 数值 ，转入步骤S3 ；若否 ，则将
与
曲 线的 交点对应的 高 度作 为目 标高
度HT的数值，转入步骤S6；其中，R′T＝RT1+RT2，
曲线为接收信号相位 的正切值 与
目 标高 度HT之间的 关 系曲 线 ；S6 、根 据目 标高 度 HT和目标斜距RT计算目标俯仰角ε。本发明测量 精度优于0 .1°，达到了高频段制导雷达的俯仰角
S5、判断(RT-R ′T)是否小于0：若是，则调整目标高度HT的数值，转入步骤S3；若否，则将
与
曲线的交点对应的高度作为目标高度HT的数值，转入步骤S6；其中，R ′T＝RT1
+RT2，
曲线为接收信号相位 的正切值 与目标高度HT之间的关系曲线；
S6、根据目标高度HT和目标斜距RT计算目标俯仰角ε。
发明内容 [0004] 本发明的目的在于提供一种利用多路径效应测量目标俯仰角的方法，以解决现有 技术存在的问题中至少之一。 [0005] 为达到上述目的，本发明采用下述技术方案： [0006] 本发明提供了一种利用多路径效应测量目标俯仰角的方法，包括： [0007] S1、利用相控阵制导雷达获取目标斜距RT； [0008] S2、设定目标高度HT的初始数值； [0009] S3、根据目标高度HT和目标斜距RT计算地心角Ω0和Ω1、擦地角θ及多路径波距离 RT1和RT2；
HR为所述相控阵制导雷达高度；
4
CN 109752712 A
说 明 书
[0019]
[0020] 计算擦地角θ：
[0021]
[0022] 计算多路径波距离RT1和RT2：
[0023]
2/5 页
[0024]
[0025] 优选地，步骤S4进一步包括： [0026] 利用相控阵雷达获取接收信号相位 的正切值
法
( 57 )摘要
本发明公开一种利用多路径效应测量目标
俯仰角的方法，包括：S1、利用相控阵制导雷达获
取目标斜距RT ；S2、设定目标高度HT的 初始数值 ； S3、根据目标高度HT和目标斜距RT计算地心角Ω0 和Ω1 、擦地 角θ及多路径波距离RT1 和RT2 ；S4 、利 用相控阵雷达获取接收信号相位 的正切值
[0012] [0013] [0014]
S6、根据目标高度HT和目标斜距RT计算目标俯仰角ε。 优选地，步骤S2进一步包括：设定目标高度HT的初始数值为20km。 优选地，步骤S3进一步包括：
[0015] 计算地心角Ω0：
[0016]
[0017] 其中，Re为地球半径， [0018] 计算地心角Ω1：
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910019045 .6
(22)申请日 2019 .01 .09
(71)申请人 北京电子工程总体研究所 地址 100854 北京市海淀区永定路52号
(72)发明人 董爱 夏芒 李陟 邹晓剑 王文若
(74)专利代理机构 北京正理专利代理有限公司 11257
代理人 李远思
(51)Int .Cl . G01S 13/06(2006 .01) G01S 3/14(2006 .01) G01S 7/41(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109752712 A (43)申请公布日 2019.05.14
( 54 )发明 名称
一种利用多路径效应测量目标俯仰角的方
[0010] S4、利用相控阵雷达获取接收信号相位 的正切值
[0011] S5、判断(RT-RT ′)是否小于0：若是，则调整目标高度HT的数值，转入步骤S3；若否， 则将 与 ～HT曲线的交点对应的高度作为目标高度HT的数值，转入步骤S6；其中，RT ′
＝RT1+RT2， ～HT曲线为接收信号相位 的正切值 与目标高度HT之间的关系曲线；