直流调速技术--第四章双闭环直流调速系统
双闭环直流调速系统特性与原理
双闭环直流调速系统特性与原理双闭环直流调速系统是一种用于控制直流电动机转速的调速系统。
它由两个闭环控制回路组成，分别是转速外环和电流内环。
其中，转速外环控制直流电机的转速，通过调节电压来控制直流电机的转矩；而电流内环则控制直流电机的电流，通过调节电压来控制直流电机的转矩。
1.稳定性：双闭环控制系统能够有效地控制直流电动机的转速和电流，使其在运行过程中保持稳定的转矩输出。
通过转速外环对转速进行控制，可以实现精确的转速调节；而电流内环则能够控制电机的电流，防止过载和短路等故障。
2.响应速度：双闭环控制系统的转速外环具有较快的响应速度，能够实现快速的转速调节。
而电流内环的响应速度则相对较慢，主要起到电机保护的作用。
3.鲁棒性：双闭环控制系统具有较好的鲁棒性，能够对外部干扰和参数变化具有一定的抗干扰能力。
通过合理的控制策略和参数调整，可以提高系统的鲁棒性。
1.转速外环控制原理：转速外环将输出电压与给定的转速进行比较，得到转速误差，并通过调节电压反馈回内环控制器中。
转速外环控制器通常采用PI控制器，根据转速误差和积分项来控制输出电压。
通过不断调节输出电压，使得转速误差趋于零，从而实现对直流电机转速的调节。
2.电流内环控制原理：电流内环控制器将输出电压与给定的电流进行比较，得到电流误差，并通过调节输出电压来控制电流。
电流内环控制器通常也采用PI控制器，根据电流误差和积分项来控制输出电压。
通过不断调节输出电压，使得电流误差趋于零，从而实现对直流电机电流的调节。
3.反馈信号处理：双闭环直流调速系统中，转速和电流测量信号需要经过滤波和放大等处理，以便传递给控制器进行计算。
滤波器通常采用低通滤波器，用于去除高频噪声，放大器则用于放大信号强度。
4.控制指令处理：由上位机或人机界面输入的控制指令需要经过处理，包括限幅、线性化等，以确保输入信号符合控制系统的要求。
处理后的指令将送入控制器，进行计算和控制输出电压。
通过双闭环直流调速系统的控制，可以实现对直流电机的转速和电流的精确调节，并具有较好的稳定性、响应速度和鲁棒性，广泛应用于工业自动化领域。
双闭环直流调速系统
综述采用PI调节的单个转速闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。
但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如要求快速制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统的动态性能就难以满足需要。
这主要是以为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。
为此本文提出一种将神经网络理论结合传统PID控制机理，构成单神经元PID控制器，并应用于直流调速系统。
通过在线边学习边控制的方式，解决了传统PID的不足，实现了调速系统的快速过程实时在线控制要求。
仿真结果表明，这控制方法具有良好的自适性，且系统鲁棒性优于传统双闭环控制。
1双闭环直流调速系统简介1.1 单闭环系统的劣势采用PI调节的单个转速闭环直流调速系统（以下简称单闭环系统）可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。
但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如要求快速制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统的动态性能就难以满足需要。
这主要是以为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。
在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但是它只能在超过临界电流Idcr值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电机的动态波形。
带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统启动和转速波形如图1-1（a）所示，启动电流突破Idr以后，受电流负反馈的作用，电流只能升高一点，经过某一最大值Idr以后就降了下来，电机的电磁转矩也随之减小，因而加速过程必须延长。
对于经常正、反转的调速系统，例如龙门刨床，可逆轧钢机等，尽量缩短起制动过程的时间是提高生产效率的重要因素。
为此，在惦记最大准许电流和转矩受限制的条件下，应该充分利用电机的过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为准许最大值，使电力拖动系统以最大的加速度起动，到稳态转速时，立即让电流降下来，使转矩马上与负载平衡，从而转入稳态运行。
这样的理想起动过程波形如图1-1（b）所示，这时，起动电流是方形波，转速按线性增长。
双闭环直流调速系统
双闭环直流调速系统一、单闭环调速系统存在的问题①用一个调节器综合多种信号，各参数间相互影响，②环内的任何扰动，只有等到转速出现偏差才能进行调节，因而转速动态降落大。
③电流截止负反馈环节限制起动电流，不能充分利用电动机的过载能力获得最快的动态响应，起动时间较长。
电流截止负反馈单闭环直流调速系统最佳理想起动过程最佳理想起动过程:在电机最大电流（转矩）受限制条件下，希望充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许的最大值。
缺点：改进思路：为了获得近似理想的过渡过程，并克服几个信号综合在一个调节器输入端的缺点，最好的办法就是将主要的被调量转速与辅助被调量电流分来加以控制，用两个调节器分别调节转速和电流，构成转速、电流双闭环调速系统。
二、转速、电流双闭环调速系统的组成双闭环调速系统其原理图双闭环直流调速系统结构图双闭环直流调速系统静态结构图系统特点两个调节器，一环嵌套一环；速度环是外环，电流环是内环。
（2）两个PI调节器均设置有限幅；一旦PI调节器限幅（即饱和），其输出量为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反极性的输入信号使调节器退出饱和；即饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的关系，相当于使该调节器处于断开。
而输出未达限幅时，调节器才起调节作用，使输入偏差电压在调节过程中趋于零，而在稳态时为零。
（3）电流检测采用三相交流电流互感器；（4）电流、转速均实现无静差。
由于转速与电流调节器采用PI调节器，所以系统处于稳态时，转速和电流均为无静差。
转速调节器ASR输入无偏差，实现转速无静差。
三、双闭环调速系统的静特性双闭环系统的静特性如图所示特点：1）n0-A 的特点②ASR不饱和。
②ACR不饱和。
或n0为理想空载转速。
此时转速n与负载电流无关，完全由给定电压所决定。
电流给定有如下关系??因ASR不饱和，，故。
n0A这段静特性从一直延伸到。
2）A—B段①ASR饱和。
②ACR不饱和。
电流跟随，起到了过流保护作用。
第4章 直流电动机调速控制系统
调速指标
静态调速指标
• 调速范围 • 静差率 • 调速范围与静差率的关系
动态调速指标
• 跟随性能指标 • 抗扰性能指标
单闭环直流调速系统
单闭环有静差调速系统 单闭环无静差调速系统
单闭环有静差调速系统
系统的组成及原理 系统的静特性及静态结构图
系统的反馈控制规律 单闭环调速系统的动态特性
电动机转速与转矩的关系
如果把E =Cen代入式(4-8) ，便可得出电枢电流I的表达式 Ia=(U- Cen )/Ra （4-9） 由上式可见，直流电动机和一般的直流电路不一样，它的电流不仅 取决于外加电压和自身电阻，并且还取决于与转速成正比的反电动 势(当φ为常数) 。将式(4-1) 代入(4-9) 式，可得 n=U/Ce-R Te/ Ce Cm (4-10) 其中Cm=Kmφ，式（4-10）称为电动机的机械特性，它描述了电 动机的转速与转矩之间的关系。 图4-5是机械特性曲线族。在这一曲线族中，不同的电枢电压对应于 不同的曲线，各曲线是彼此平行的。n0( U/Ce)称为“理想空载转 速” ，而⊿n(R Te/ Ce Cm) 称为转速降落。
脉宽调制器是一个电压—脉冲变换装置。由控制 电压Uct进行控制，为PWM变换器提供所需的脉 冲信号。 脉宽调制器的基本原理是将直流信号和一个调制 信号比较，调制信号可以是三角波，也可以是锯 齿波。锯齿波脉宽调制器电路如图4-42所示， 由锯齿波发生器和电压比较器组成。锯齿波发生 器采用最简单的单结晶体管多谐振荡器4-42a)， 为了控制锯齿波的线性度，使电容器Ｃ充电电流 恒定，由晶体管VT1和稳压管VST构成恒流源。
电流截止负反馈环节 带电流截止负反馈环节的单闭环无静差调 速系统
转速电流双闭环直流调速系统PPT课件
转速电流双闭环直流调速系统通常由 转速调节器、电流调节器、直流电机 、测速装置和功率电子装置等组成。
工作原理简介
工作原理
转速电流双闭环直流调速系统通过采集电机的转速和电流信号，经过调节器的处理，输出相应的控制信号来调节 电机的输入电压或电流，从而实现对电机速度的控制。
控制流程
转速调节器根据实际转速与设定转速的差值，输出一个转速调节电压；电流调节器根据实际电流与设定电流的差 值，输出一个电流调节电压。这两个调节电压共同作用，通过功率电子装置控制电机的输入电压或电流，实现电 机的精确调速。
抗扰动能力强
转速环调节器能够有效地抑制外部扰动和内部参数变化对系统稳定性的影响。
转速环的抗干扰性能
抗噪声干扰
采用滤波算法等手段减小噪声对转速检测的影响，提高转速 检测的准确性。
抗负载扰动
通过优化调节器设计，减小负载扰动对转速环稳定性的影响 ，提高系统的鲁棒性。
03
电流控制环
电流检测与调节器设计
02
转速控制环
转速检测与调节器设计
转速检测
采用光电编码器等传感器实时检 测电机转速，并将转速信号转换 为电信号传输给调节器。
调节器设计
根据转速偏差和转速变化率等信号， 采用比例、积分、微分（PID）等 控制算法计算出控制量，实现对电 机转速的调节。
转速环的动态特性
快速响应
转速环调节器具有较快的响应速度，能够快速地调节电机转速，减小超调量。
测试方案制定
根据系统要求，搭建测试平台，包括电源 、电机、测速装置、数据采集系统等。
根据系统性能指标，制定详细的测试方案 ，包括测试项目、测试步骤、测试数据记 录等。
测试数据采集与分析
验证与改进
双闭环直流调速系统特性与原理
双闭环直流调速系统特性与原理1.双闭环直流调速系统的特性：(1)调速性能优良：双闭环控制可以提高调速性能，使得速度响应更加迅速、稳定。
由于速度闭环控制，系统可以实时检测速度偏差，并根据偏差调整电机的控制信号，从而使电机转速保持恒定。
(2)载荷抗扰性好：双闭环直流调速系统具有良好的抗负载扰动能力。
通过电流闭环控制器对电流进行反馈控制，一旦发生负载变动，系统可以根据反馈信号快速调整电流，以保持电机输出功率稳定。
(3)适应性强：双闭环直流调速系统适应性强，可以适应各种负载条件下的调速要求。
通过速度闭环控制器可以实时检测速度偏差，并根据偏差调整电机的控制信号，以适应不同的负载要求。
(4)技术难度较高：双闭环直流调速系统需要同时进行速度闭环控制和电流闭环控制，涉及到多个反馈环节和控制算法的设计与调试，技术难度相对较高。
2.双闭环直流调速系统的原理：(1)速度闭环控制原理：速度闭环控制器测量电机的速度，并将测量值与期望速度信号进行比较，得到速度偏差。
根据速度偏差，通过控制器计算得到电机的控制信号，调整电机的输入电压或者电流，使得速度偏差减小，并最终稳定在期望速度值上。
(2)电流闭环控制原理：电流闭环控制器测量电机的电流输出值，并将测量值与期望电流信号进行比较，得到电流偏差。
根据电流偏差，通过控制器计算得到电机的控制信号，调整电机的输入电压或者电流，使得电流偏差减小，并最终稳定在期望电流值上。
(3)内环逆变器控制：双闭环直流调速系统通常采用内环逆变器控制方式。
内环逆变器控制主要是通过改变电机的输入电压或者电流来控制其输出转矩和速度。
内环逆变器可以调整直流电动机的极性和大小，以实现对电机力矩和速度的精确控制。
(4)反馈和调节：双闭环直流调速系统中的反馈环节起到了至关重要的作用。
通过测量电机的速度和电流输出值，并与期望值进行比较，得到偏差信号，通过控制器计算得到控制信号，对电机输入电压或者电流进行调节，以实现对速度和电流的闭环控制。
双闭环直流调速系统工作原理
双闭环直流调速系统工作原理1.系统结构：双闭环直流调速系统主要由两个闭环控制组成，即速度内环和电流外环。
速度内环控制器接收速度设定值和速度反馈信号，通过计算得到电流设定值，并发送给电流外环控制器。
电流外环控制器接收电流设定值和电流反馈信号，通过计算得到电压设定值，并输出给电源控制器。
电源控制器接收电压设定值和电源反馈信号，通过调节电源输出电压，以确保电机输出的电压和电流符合控制要求。
2.速度内环控制：速度内环控制器是实现速度调节的关键部分。
它通过比较速度设定值和速度反馈信号，得到速度差，然后根据速度差来调节电流设定值。
控制器根据速度差的大小来调整电流设定值的大小，如果速度差较大，则增大电流设定值；如果速度差较小，则减小电流设定值。
通过不断调整电流设定值，使得速度差逐渐减小，最终达到设定的速度。
3.电流外环控制：电流外环控制器是为了保证电流的稳定性而设置的闭环控制。
它接收电流设定值和电流反馈信号，通过比较二者的差异，计算得到电压设定值。
控制器根据电流设定值和电流反馈信号的差异来调整电压设定值的大小，如果电流差较大，则增大电压设定值；如果电流差较小，则减小电压设定值。
通过不断调整电压设定值，使得电流差逐渐减小，最终达到设定的电流。
4.电源控制：电源控制器是为了保证电机输出的电压和电流符合控制要求而设置的。
它接收电压设定值和电源反馈信号，通过调节电源输出电压来实现电机的调速。
当电压设定值与电源反馈信号存在差异时，控制器会相应地改变电源输出电压，使得电机的电压和电源设定值尽可能接近。
通过不断调整电压输出，最终使得电机的电压和电流稳定在设定值。
5.系统优点：双闭环直流调速系统能够实现对电机的精确调节，具有较高的速度和电流控制精度。
通过速度内环和电流外环的联合控制，可以准确地调节电机的转速，并且能够自动调整输出电流，适应不同负载。
此外，该系统还具有较好的稳定性和抗干扰能力，在外界干扰较大时仍能保持较高的控制精度。
双闭环直流电动机调速系统
04
系统软件设计
控制算法设计
算法选择
算法实现
根据系统需求，选择合适的控制算法， 如PID控制、模糊控制等。
将控制算法用编程语言实现，并集成 到系统中。
算法参数整定
根据系统性能指标，对控制算法的参 数进行整定，以实现最优控制效果。
调节器设计
调节器类型选择
根据系统需求，选择合适 的调节器类型，如PI调节 器、PID调节器等。
在不同负载和干扰条件下测试系统的性能， 验证系统的鲁棒性。
06
结论与展望
工作总结
针对系统中的关键问题，如电流和速度的动态 调节、超调抑制等，进行了深入研究和改进。
针对实际应用中可能出现的各种干扰和不确定性因素 ，进行了充分的考虑和实验验证，提高了系统的鲁棒
性和适应性。
实现了双闭环直流电动机调速系统的优化设计 ，提高了系统的稳定性和动态响应性能。
通过对实验数据的分析和比较，验证了所设计的 双闭环直流电动机调速系统的可行性和优越性。
研究展望
进一步研究双闭环直流电动机 调速系统的控制策略，提高系
统的动态性能和稳定性。
针对实际应用中的复杂环境和 工况，开展更为广泛和深入的 实验研究，验证系统的可靠性
和实用性。
探索双闭环直流电动机调速系 统在智能制造、机器人等领域 的应用前景，为相关领域的发 展提供技术支持和解决方案。
功率驱动模块
总结词
控制直流电动机的启动、停止和方向。
详细描述
功率驱动模块是双闭环直流电动机调速系统的核心部分，负责控制直流电动机的启动、停止和方向。它通常 由电力电子器件（如晶体管、可控硅等）组成，通过控制电动机的输入电压或电流来实现对电动机的速度和 方向的控制。功率驱动模块还需要具备过流保护、过压保护和欠压保护等功能，以确保电动机和整个系统的
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双闭环系统框图
第四章 双闭环直流调速系统
调节板TJB 实物图
第四章 双闭环直流调速系统
转速-电流双闭环系统调节板内部的连接示意图
第四章 双闭环直流调速系统
2. 直流调速柜的安装接线
直流调速柜双闭环控制盒前视图
第四章 双闭环直流调速系统
测速发电机检测反馈信号的接线示意图
第四章 双闭环直流调速系统
这种保持电流不变的特性，使系统具有了以下特性： ①自动限制最大电流。 ASR的输出限幅值为Usim，电流的最大值：I m U sim 一般整定为： I m 2 ~ 2.5I N 。
②能有效抑制电网电压波动的影响。
使流过电动机的电流能很快恢复到原值。当电网
电压波动而引起电流波动时。
第四章 双闭环直流调速系统
一、理想的启动电流波形
启动过程中电流和转速波形 a) 带电流截止负反馈单闭环调速系统的启动电流波形 b) 理想的快速启动电流波形
第四章 双闭环直流调速系统
二、转速-电流双闭环直流调速系统的组成
转速-电流双闭环直流调速系统结构图 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 TG—测速发电机 TA—电流互感器 UPE—晶闸管触发整流装置
第四章 双闭环直流调速系统
双闭环调节板处于开环位置
第四章 双闭环直流调速系统
双闭环调节板处于闭环位置
第四章 双闭环直流调速系统
4. 一般故障的检测与排除
（1）观察故障现象，分析故障原因 1）观察故障现象：双闭环直流调速系统通电后， 转速不能达到额定转速。 2）分析故障原因：根据故障现象，对电路进行原 理分析，并整理出故障原因的相关信息。
ACR一般不饱和。
第四章 双闭环直流调速系统
2．第II阶段——恒流升速阶段（t1～t2）
恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段，在第II阶 段中，ASR始终是饱和的，为了保证电流环的主要调 节作用，ACR是不饱和的。
第四章 双闭环直流调速系统
3．第Ⅲ阶段——转速调节阶段（t2以后）
在第III阶段，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的 转速调节作用，而ACR则力图使Id尽快地跟随其给定值 Usi，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。
（3）当电动机过载或堵转时，限制电枢电流的最 大值，起到电流安全保护的作用（作用等同于电流截 止负反馈）。 （4）对电网电压波动起快速抑制作用。
第四章 双闭环直流调速系统
3．单闭环调速系统与双闭环调速系统的比较
双闭环调速系统具有的优点： （1）具有良好的静特性（接近理想的“挖土机特 性”）。 （2）具有较好的动态特性，起动时间短（动态响应 快），超调量也较小。
第四章 双闭环直流调速系统
五、电动机堵转过程
当Id <Idm时，转速负反馈起主要调节作用。 当电动机发生严重过载或机械部件被卡住，并当Id >Idm 时，此时的调节过程如下：
第四章 双闭环直流调速系统
如图所示，实线为理想的“挖土机特性”，虚线为双 闭环直流调速系统实际的机械特性，它已很接近理想的 “挖土机特性”。
第四章 双闭环直流调速系统
结论 转速环主要作用为保持转速稳定，消除转速偏差；电 流环主要作用为稳定电流，即限制最大电流，抑制电网 电压的波动。
对于调速系统，最重要的动态性能就是抗干扰性能，
主要包括抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。从抗干 扰性能方面分析，一般来说，双闭环调速系统具有比较 满意的动态性能。
第四章 双闭环直流调速系统
（3）系统抗扰动能力强，电流环能较好地克服电网 电压波动的影响，而速度环能抑制被它包围的各个环节
扰动的影响，并最后消除转速偏差。
（4）由两个调节器分别调节电流和转速。可以分别
进行设计、调整（先调好电流环，再调速度环）。
第四章 双闭环直流调速系统
实训6 双闭环直流调速系统的接线与调试 一、实训目的
3
1套
4
MCL-18
1组
第四章 双闭环直流调速系统
续表
序号 5 6 7 8 9 10 11 12 材料 可调电容器 直流电动机 测速发电机及测功机、转速表 三相可变电阻器 双踪示波器 万用表 电流表、电压表 一字旋具 型号 MEL-11 PN =185 W、 UN =220 V、 IN =1. 1 A、 n = 1500 r / min MEL-13组件 MEL-03 GOS-620 数字式或指针式 MEL-06 数量 2个 1台 1组 1组 1台 1只 各 1只 1把 或型号自定 或型号自定 备注
定或负载突然变化时，动态速降 动态性能 （好、不好）。
第四章 双闭环直流调速系统
实训7 直流调速柜双闭环系统的调试与故障排除
一、实训目的
1. 熟悉直流调速柜双闭环系统的各组成部分及其结构位置。 2. 掌握转速-电流双闭环直流调速系统的安装接线与调试。 3. 能够对转速-电流双闭环直流调速系统进行简单的故障排除。
RP5
RP6 RP7 RP8
过流值大小调整电位器
保护值调整电位器 (在线路板上 ) 电流反馈电位器 (在线路板上 ) 转速反馈电位器 (在线路板上 )
S5
转速反馈测试点
第四章 双闭环直流调速系统
（1）继电控制电路的通电调试 （2）各控制板的调试 （3）开环通电调试（带电阻性负载） （4）闭环通电调试（带电动机负载）
1. 熟悉转速-电流双闭环直流调速系统的电路结构。
2. 熟练掌握转速-电流双闭环直流调速系统的接线。
3. 掌握转速-电流双闭环直流调速系统的调试步骤、方法
及参数整定。
第四章 双闭环直流调速系统
二、实训内容
1. 转速-电流双闭环直流调速系统的主电路接线和控 制电路接线。
2. 转速-电流双闭环直流调速系统各部件的调试和系
第四章 双闭环直流调速系统
1．掌握双闭环直流调速系统的结构及各组成部分 的作用。 2．掌握双闭环直流调速系统的起动过程及系统的 自动调节原理。 3．了解双闭环直流调速系统的静特性。
第四章 双闭环直流调速系统
双闭环直流调速系统的应用 a) 纺织机械自动络筒机 b) 造纸行业复卷机
第四章 双闭环直流调速系统
第四章 双闭环直流调速系统
实训7 直流调速柜双闭环系统的调试与故障排除
一、实训目的
1. 熟悉直流调速柜双闭环系统的各组成部分及其结构位置。 2. 掌握转速-电流双闭环直流调速系统的安装接线与调试。 3. 能够对转速-电流双闭环直流调速系统进行简单的故障排除。
第四章 双闭环直流调速系统
二、实训器材
第四章 双闭环直流调速系统
转速-电流双闭环直流调速系统的组成关系如下：
第四章 双闭环直流调速系统
转速-电流双闭环直流调速系统原理图
第四章 双闭环直流调速系统
转速-电流双闭环直流调速系统组成框图如下：
从上图中可以看出系统各物理量之间的关系，如：
Un Usn U fn Usn n Ui U si U fi U si I d
第四章 双闭环直流调速系统
三、系统的起动过程分析
双闭环直流调速系统启动时的转速和电流波形
第四章 双闭环直流调速系统
1．第I阶段——电流上升阶段（0～t1）
突加给定电压Usn后，Id上升，当Id小于负载电流IdL时， 电动机还不能转动。当Id≥IdL后，电动机开始启动。
在第I阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而
统的通电调试。
3. 求取双闭环直流调速系统的机械特性。
4. 观察系统抑制扰动的调节作用并了解其动态特性。
第四章 双闭环直流调速系统
三、实训器材
实训设备、工具及仪表清单
序号 1 2 材料 电力电子及电气传动实验台 三相可调交流电源 三相整流及触发装置、可调电 抗器 给定电位器、转速调节器、速 度变换器、电流调节器、电流 检测电路 型号 求是公司的 MCL-II型 输出 0 ~380 V、 50 Hz 三相对称交流电 MCL-33 数量 1台 1个 或型号自定 备注
双闭环直流调速系统的机械特性
第四章 双闭环直流调速系统
六、双闭环调速系统的特点
1．转速调节器的作用
（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转
速n很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，
如果采用PI调节器，则可实现无静差。 （2）对负载变化起抗干扰作用。 （3）其输出限幅值决定电动机允许的最大电流
第四章 双闭环直流调速系统
4．系统起动过程特点
（1）饱和非线性控制
（2）时间最优控制 恒流升速阶段：电流保持恒定为允许的最大值，充分
发挥电动机的过载能力，使启动过程最快。属于电流受限
制条件下的最短时间限制。
第四章 双闭环直流调速系统
（3）转速超调 在启动过程的第Ⅱ阶段即恒流升速阶段，ASR处于 饱和状态，这是为了使电流维持在最大值，以使得转速
第四章 双闭环直流调速系统
（2）查找故障点，并修复故障
1）断开电源，抽出双闭环调节板仔细观察，是否有
器件损坏变色的痕迹，了解是否有故障发生时产生的声、
光、味等异常现象，初步确定故障范围。 2）将双闭环调节板中的可调电位器RP1、RP2 的阻 值调小，降低ASR 的限幅电压。 3）将调节板安放好，重新通电调试运行。
实训设备、工具及仪表清单
序号 1 2 3 材料 直流调速柜 万用表 双踪示波器 型号或规格 DSC-32型或 DSC-5型 数字式或指针式 GOS-620 数量 1台 1只 1台 或型号自定 或型号自定 备注
4
5
试电笔
一字旋具1支1把源自第四章 双闭环直流调速系统
三、实训步骤
1. 认识双闭环直流调速柜各组成部分及结构位置
（3）闭环系统各部件调试 （4）闭环调速系统调试 （5）双闭环调速系统工作机械特性的测试 （6）双闭环调速系统的动态波形的观察