FANUC PMC培训资料
发那科数控系统培训资料
引言概述:发那科数控系统是一种重要的工业自动化设备，广泛应用于制造业中。
为了更好地理解和掌握发那科数控系统的操作及应用技巧，培训资料的编写成为必要的举措。
本文是关于发那科数控系统培训资料的第二部分，将详细介绍该系统的高级功能、编程技巧、调试与故障排除方法，并结合实例进行解析，以帮助读者深入理解并掌握发那科数控系统的应用。
正文内容:一、高级功能1.1G代码扩展：介绍如何使用G代码扩展来实现更加复杂的操作和控制。
1.2M代码指令：解释不同的M代码指令和它们的功能，如刀具切换、冷却液开关等。
1.3轴间插补：详细介绍轴间插补的原理，以及如何使用该功能实现多轴同时运动。
1.4刀具半径补偿：讲解刀具半径补偿的概念和作用，介绍如何正确应用该功能。
1.5宏指令编程：介绍宏指令的编写和调用，以及如何利用宏指令简化程序。
二、编程技巧2.1编程语法规则：介绍发那科数控系统的编程语法规则，如注释、变量声明等。
2.2坐标系与坐标系转换：讲解发那科数控系统的坐标系及其转换方法，以及常见的坐标系问题的解决办法。
2.3工件坐标系与机床坐标系：解释工件坐标系和机床坐标系的概念，以及它们之间的关系和转换方法。
2.4常用运动指令：介绍常见的运动指令，如直线插补、圆弧插补等，以及它们的使用技巧。
2.5子程序的使用：详细讲解子程序的定义和调用，以及如何利用子程序提高程序的复用性。
三、调试与故障排除方法3.1程序调试方法：介绍如何利用发那科数控系统的调试工具对程序进行调试，以找出问题和改进程序。
3.2机床运动调试：讲解机床运动调试的步骤和方法，以确保机床在运行过程中的准确性和稳定性。
3.3故障排除流程：详细介绍故障排除的流程和方法，如如何分析问题、定位故障点和修复故障。
3.4常见故障分析与解决：一些常见的故障案例，分析其原因，并提供解决方法以供参考。
3.5故障预防措施：介绍一些预防故障的方法和措施，以减少故障发生的可能性和影响。
总结:本文主要针对发那科数控系统的高级功能、编程技巧、调试与故障排除方法进行了详细的阐述。
FANUCPMC培训课件
培训第一节, , 发布:数控与未来第一节：基础知识．顺序程序的概念所谓的顺序程序是指对机床及相关设备进行逻辑控制的程序。
在将程序转换成某种格式（机器语言）后，即对其进行译码和运算处理，并将结果存储在和中。
高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算数运算来执行程序。
如下图所示：．顺序程序和继电器电路的区别：上图所示：继电器回路（）和（）的动作相同。
接通（按钮开关）后线圈和中有电流通过，接通后断开。
程序中，和继电器回路一样，通后、接通，经过一个扫描周期后关断。
但在中，（按钮开关）接通后接通，但并不接通。
所以通过以上图例我们可以明白顺序扫描顺序执行的原理。
．的程序结构对于的来说，其程序结构如下：第一级程序—第二级程序—第三级程序（视的种类不同而定）—子程序—结束如图：在执行扫描过程中第一级程序每执行一次，而第二级程序在向的调试中传送时，第二级程序根据程序的长短被自动分割成等分，每中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序，所以整个的执行周期是*。
因此如果第一级程序过长导致每扫描的第二级程序过少的话，则相对于第二级所分隔的数量就多，整个扫描周期相应延长。
而子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级程序的控制，所以对一些控制较复杂的程序，建议用子程序来编写，以减少的扫描周期。
输入输出信号的处理：一级程序对于信号的处理：如上图可以看出在内部的输入和输出信号经过其内部的输入输出存储器每由第一级程序所直接读取和输出。
而对于外部的输入输出经过内部的机床侧输入输出存储器每由第一级程序直接读取和输出。
二级程序对于信号的处理：而第二级程序所读取的内部和机床侧的信号还需要经过第二级程序同步输入信号存储器锁存，在第二级程序执行过程中其内部的输入信号是不变化的。
而输出信号的输出周期决定于二级程序的执行周期。
所以由上图可以看出第一级程序对于输入信号的读取和相应的输入信号存储器中信号的状态是同步的，而输出是以为周期进行输出。
发那科培训第四章PPT演示文稿
FANUC系统PMC的分类:
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i Mate系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系统（A包） PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统 PMC—OiD/OiMateD：用于FANUC—O i D/O i MateD系统 PMC—30i/31i/32i：用于FANUC—30i/31i/32i系统
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FANUC –Oi系统PMC的性能和规格
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FANUC-Oi系统PMC
定时器：T表示，内部占2个字节二进制数
计数器：C表示，内部占4个字节二进制数
断电保持型继电器：K表示
数据表：D表示或断电保持继电器
中间继电器：R表示
信息继电器：A表示
子程序：P表示
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第二节FANUC系统 PMC的功能指令 1.顺序程序结束指令（END1、END2、END）
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基本模块
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扩展模块
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CNC单元的JD1A
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标准机床操作面板 JD1B
FANUC PMC培训资料
附加信息行
信号状态显示区
【强制功能】
要改变信号的状态时，按下【强制】软件，转移到强制输入/输出画面。对任意 的PMC地址的信号强制性地输入值的功能。强制输入X，不使用I/O设备就能调 试顺序程序；强制输出Y，不使用顺序程序就能有效地确认I/O设备侧的信号线 路。 有普通强制输入输出方式和倍率方式强制两种输入方式，根据用途不同区分使 用。
【0i用I/O单元】
由 4 组 I/O 接口组成 每组 24/16 个输入输出点，共 96/64 个输入输出点。
可通过 I/O Link 电缆和主控器或者其他 I/O设备连接。 为了简化连接，使用MIL规格的扁平电缆把0i 用 I/O 单元和强电盘分线器或其他 I/O 设 备进行连接。
下图连接器 CB104，CB105，CB106，CB107 管脚图中的 B01 脚+24V 是输出信号， 该管脚输出 24V，不要将外部 24V 接入到该管脚。
符号
符号、注释显示编辑画面
信息
信息显示/编辑画面
在线 用于在线监控的参数设定画面
PMC维护菜单
PMCMNT ＜
PMC维护
该菜单显示PMC信号状态 的监控、跟踪、PMC数据 显示/编辑等与PMC的维 护相关的画面。
PMC维修辅助菜单
信号
信号状态画面
I/O LINK 报警
I/O 定时 计数器
I/O连接情况画面 PMC报警画面 数据输入/输出画面 PMC参数(定时器设定)画面 PMC参数(计数器设定)画面
如果需要使用连接器的Y信号，请将 24V 输入到 DOCOM 管脚。 如果需要使用 Xm+4 的地址，请不要悬空 COM4 管脚，建议将 0V 接入 COM4 管 脚。 表中的 m，n 为对该模块进行地址分配时“MODULE”界面的首地址例如实习机中， m=0，n=0.
fanuc pmc手册
fanuc pmc手册
FANUC PMC（可编程逻辑控制器）手册是一份详细的指南，提供了有关如何编程和使用FANUC PMC控制器的信息。
这份手册包括了各种编程指令、功能、操作和维护等方面的信息。
以下是FANUC PMC手册的一些主要内容：
1.概述：介绍了FANUC PMC控制器的特点和功能，以及其应用范围。
2.编程基础：介绍了编程语言和语法，以及如何编写程序和调试代码。
3.功能模块：详细介绍了各种功能模块，包括输入/输出模块、模拟量模块、高速计数
器模块等。
4.指令集：提供了FANUC PMC控制器支持的各种指令，包括逻辑运算、算术运算、
比较运算等。
5.程序结构：介绍了如何构建程序结构，包括子程序、中断程序和主程序等。
6.操作和维护：介绍了如何操作和维护FANUC PMC控制器，包括硬件连接、电源管
理、故障排除等。
7.示例程序：提供了各种示例程序，以帮助用户更好地理解和使用FANUC PMC控制
器。
总之，FANUC PMC手册是一份非常有用的资源，对于使用FANUC PMC控制器的工程师和技术人员来说是必不可少的。
通过阅读这份手册，用户可以更好地了解如何编程和使用FANUC PMC控制器，并解决在使用过程中遇到的问题。
FANUC 培训 PMC
第一节：PMC基础知识1．顺序程序的概念所谓的顺序程序是指对机床及相关设备进行逻辑控制的程序。
在将程序转换成某种格式（机器语言）后，CPU即对其进行译码和运算处理，并将结果存储在RAM和ROM中。
CPU高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算数运算来执行程序。
如下图所示：2．顺序程序和继电器电路的区别：上图所示：继电器回路（A）和（B）的动作相同。
接通A（按钮开关）后线圈B和C中有电流通过，C接通后B断开。
PMC程序A中，和继电器回路一样，A通后B、C接通，经过一个扫描周期后B 关断。
但在B中，A（按钮开关）接通后C接通，但B并不接通。
所以通过以上图例我们可以明白PMC顺序扫描顺序执行的原理。
3．PMC的程序结构对于FANUC的PMC来说，其程序结构如下：第一级程序—第二级程序—第三级程序（视PMC的种类不同而定）—子程序—结束如图：在PMC执行扫描过程中第一级程序每8ms执行一次，而第二级程序在向CNC的调试RAM中传送时，第二级程序根据程序的长短被自动分割成n等分，每8ms 中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序，所以整个PMC的执行周期是n*8ms。
因此如果第一级程序过长导致每8ms扫描的第二级程序过少的话，则相对于第二级PMC所分隔的数量n就多，整个扫描周期相应延长。
而子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级程序的控制，所以对一些控制较复杂的PMC程序，建议用子程序来编写，以减少PMC的扫描周期。
输入输出信号的处理：一级程序对于信号的处理：如上图可以看出在CNC内部的输入和输出信号经过其内部的输入输出存储器每8MS由第一级程序所直接读取和输出。
而对于外部的输入输出经过PMC内部的机床侧输入输出存储器每2MS由第一级程序直接读取和输出。
二级程序对于信号的处理：而第二级程序所读取的内部和机床侧的信号还需要经过第二级程序同步输入信号存储器锁存，在第二级程序执行过程中其内部的输入信号是不变化的。
发那科培训第四章演示幻灯片
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FANUC –OC/OD系统PMC的性能和规格
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FANUC-OC/OD系统
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FANUC –Oi系统PMC的性能和规格
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FANUC-Oi系统PMC 定时器：T表示，内部占2个字节二进制数 计数器：C表示，内部占4个字节二进制数 断电保持型继电器：K表示 数据表：D表示或断电保持继电器 中间继电器：R表示 信息继电器：A表示 子程序：P表示
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（2）数控机床状态开关的功能
编辑状态(EDIT)：在此状态下，编辑存储到CNC 内存中的
加工程序文件。
存储运行状态（MEM）:在此状态下，系统运行的加工
程序为系统存储器内的程序。
手动数据输入状态（MDI）：在此状态下，通过MDI 面
板可以编制最多10 行的程序并被执行，程序格式和通常程序一样。
手轮进给状态（HND）：在此状态下，刀具可以通过旋转
机床操作面板上的手摇脉冲发生器微量移动。
102
（2）数控机床状态开关的功能
手动连续进给状态（JOG）：在此状态下，持续按下操
作面板上的进给轴及其方向选择开关，会使刀具沿着轴的所选方 向连续移动。
机床返回参考点（REF）：在此状态下，可以实现手动返
DSCH指令不同有两点：该指令中处理的所有的数据都是二进制形 式；数据表的数据数（数据表的容量）用地址指定。
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FANUC系统 PMC的功能指令 8.旋转指令（ROT、ROTB）
ROT/ROTB指令用来判别回转体的下一步旋转方向；计算出回转体从 当前位置旋转到目标位置的步数或计算出到达目标位置前一位置的 位置数。
FANUC系统PMC程序教程
§ 7.3应用举例
FANUC系统 系统PMC的分类 的分类: 系统 的分类
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 ：用于 系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i ：用于 系统（ 功能包 功能包） 系统 Mate系统 系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） ：用于 系统（ 功能包 功能包） 系统 PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系 ：用于 及 系 统（A包） 包 PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统 ：用于 系统
FANUC系统 PMC的功能指令 系统 的功能指令 11.代码转换指令（ 11.代码转换指令（COD、CODB） 代码转换指令 、 ） COD指令是把2 BCD代码 代码（ 99） COD指令是把2位BCD代码（0—99）数据转换成2位或4位BCD代码 99 数据转换成2位或4 BCD代码
数据的指令。具体功能是把2 BCD代码指定的数据表内号数据（ 数据的指令。具体功能是把2位BCD代码指定的数据表内号数据（2 代码指定的数据表内号数据 位或4 BCD代码）输出到转换数据的输出地址中。 位或4位BCD代码）输出到转换数据的输出地址中。 代码
三、内装型PLC及其信息转换
2、内部资源功能描述 （1）PLC内部开关量的输入 （2）PLC内部开关量的输出 （3）PLC标识位 （4）PLC寄存器
三、内装型PLC及其信息转换
4、CNC与PLC之间的信息交换 （1）通过激活标志器，在CNC中产生报警、 提示信息。 （2）通过激活标志器，在CNC中变量进行读 写或修改。 （3）执行M、S、T功能过程中，对R201— R203的内容进行更新。
用于数控机床的PLC一般分为两类： 内装型（或集成型） CNC的生产厂家为实现数控机床的顺序控制，而将 CNC和PLC综合起来设计，称为内装型（或集成型） PLC。内装型PLC是CNC装置的一部分； 1.内装型PLC与CNC间的信息传送在CNC内部实现， 2.PLC与机床之间信息传送则通过CNC的输入/输出接口 电路来实现。 3.在硬件上，内装型PLC可与CNC共用一个CPU，也可 以单独使用一个 CPU。 一般不能独立工作; 这种类型的系统在硬件和软件整体结构上合理、实用， 性能价格比高; 适用于类型变化不大的数控系统。
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*DEC6 *DEC5 *DEC4 *DEC3 回参考点参考信号
*DEC2
*DEC1
【CNC与PMC之间的接口】
• 通过FANUC连接说明书（功能篇）B-64303【附录】→【A CNC和PMC之间的
接口】 → 【A.2.3信号一览表】可查看所有G/F信号的定义
[程序结构]
• 第一级每隔8ms进行读取。 主要处理急停、跳转、超程等紧急动作的处 理。 不使用第1级时，只编写END1命令。
• 为了地址分配的命名方便，将各I/O模块的连接定义出组group、座 base、槽 slot 的概念。
• 组group ：系统和IO单元之间通过JDIA→JD1B串行连接，离系统最近的单元称 之为第0组，依次类推，最大到15组。
FANUC 基础调试培训
1、FANUC PMC概要。 2、 I/O硬件的联接和地址设定 3、PMC画面操作和设定 4、常用PMC应用案例
PMC概要
【CNC 与 PMC】
CNC（Computerized Numerical Control：计算机控制的数控装置）和 PLC （Programmable Logic Controller：可编程顺序逻辑控制器）的各项处理由几 部分构成。 CNC 中系统的控制软件已安装完毕，只需要制作完成机械动作控制即可。PMC 是安装在 CNC 内部负责机床控制的顺序控制器。
带手轮接口48/32 I/O LINK轴
带手轮接口96/64无手轮接最大256/256无手轮接口128/128
硬件连接
电缆线最长15M
JD1B
JD51 JD1A
DC24 V
CNC A
组：0 座：0 槽：1
I/O Link JD1B
光缆适配器 JD1A
组：1 座：0 槽：1
DC5V DC5V
光缆线最长 200m
A
PMC扫描周期
B
C
<PMC顺序控制>
A
C
A
C
B
A
继电器动作时间
B
C
传统<继电器控制 >
A
B
C <PMC顺序控制>
I/O硬件的联接和地址设定
【I/O模块规格】
0i用I/O单元 带手轮 接口 96/64
分线盘I/O模块
机床操作面板
带手轮接口96/64 FANUC I/O UNIT
A/B
操作盘I/O模块
I/O Link JD1B
光缆适配器 JD1A
最后一组JD1A开放
组：2 座：0 槽：1
0i用I/O单元
R
CB104
L
CB105
R
CB106
L
CB107
机床操作面板 电柜分线器
【I/O模块的设置】
• 由于各个 I/O 点，手轮脉冲信号都连接在 I/O Link 总线上，在PMC梯形图编辑之 前都要进行I/O模块的设置，即地址分配。在PMC中进行模块分配，实质上就是 要把硬件连接和软件上设定统一的地址（物理点和软件点的对应）
【系统信号】
在内部地址中，中间继电器R9000以上的地址，被系统占用，所以不要用于普通 控制地址中。
【PMC信号与地址】
• 地址G 和 F 信号，由 CNC 控制软件决定其地址。 • 机械和 PMC 之间的接口信号 X 和 Y 地址是由机床厂家设计人员分配的。 • 急停（*ESP）和跳转信号等，由于受 PMC 扫描时间的影响使处理缓慢，因此由
• 第2级程序编写普通的顺序程序。 扫描时间显示在PMC诊断（PMCDGN）的标 题栏上。
• 子程序 将重复执行的处理和模块化的程序作为子程 序登录，然后用CALL和CALLU命令由第二级 程序调用。
一级程序 二级程序
EENNDD1 (SUB11) )
EENNDD2 (SUB22)) SSPP(S(SUUBB7711))
#7
#6
#5
#4
#3
#2
#1
#0
X0004 (T)
SKIP ESKIP 跳转信号
-MIT2
+MIT2 -MIT1 +MIT1 ZAE
XAE
刀具预调仪
测量信号到达信号
X0004 (M)
SKIP ESKIP 跳转信号
ZAE
YAE
XAE
测量信号到达信号
X0008
*ESP
急停
X0009
*DEC8 *DEC7
【PMC信号】 • X：来自机床侧的输入信号。如接近开关、极限开关、压力开关、操作按 钮等输入信号元件。PMC 接收从机床侧各装置的输入信号，在梯形图中 进行逻辑运算，作为机床动作的条件及对外围设备进行诊断的依据。 • Y：由 PMC 输出到机床侧的信号。在 PMC 控制程序中，根据机床设计 的要求，输出信号控制机床侧的电磁阀、接触器、信号灯等动作，满足机 床运行的需要。 • F：由控制伺服电机与主轴电机的系统部分侧输入到 PMC 信号。系统部 分就是将伺服电机和主轴电机的状态，以及请求相关机床动作的信号（如 移动中信号、位置检测信号、系统准备完成信号等），反馈到 PMC 中去 进行逻辑运算，作为机床动作的条件及进行自诊断的依据。 • G：由 PMC 侧输出到系统部分的信号。对系统部分进行控制和信息反馈 （如轴互锁信号、M代码执行完毕信号等）。 • R\E：内部继电器 R、扩展继电器 E。在顺序程序执行处理中使用于运算 结果的暂时存储的地址。内部继电器的地址包含有 PMC 的系统软件所使 用的预留区，预留区的信号不能在顺序程序中写入。 • A:信息显示的信号地址。顺序程序所使用的指令中，备有在CNC画面上进 行信息显示的指令( DISPB ) • 非易失性存储器地址：定时器 ( T )、计数器 ( C )、保持型继电器 ( K )、 数据表 ( D ) 在断电时要保持其中的值。这 4 个叫做 PMC 参数。PMC 参 数的显示和设定方法请看“设定 PMC 参数”部分。
CNC 直接进行读取。这些输入信号的 X 地址是确定的。
【X与Y信号】
• 下表中列出的 X 信号由 CNC 直接读取，所以不需要经过 PMC 处理，另外需要根据地址的 分配决定连接线的端子号。前面带“ * ”的信号为负逻辑信号（低电平有效），采用这种形 式可使信号具有更高的可靠性。
• 从 PMC 送到机床的信号地址用Y表示，这些信号的地址可以任意指定。
CALL CALLU 命令
子程序
SSPPEE(S(SUUBB72)) SP (SUB717)1)
SSPPEE(S(SUUBB72) ) SP (SSUUBB717)1)
SSPPEE(S(SUUBB72)) EENNDD(S(SUUBB64))
[顺序控制与继电器控制]
A
C
B
A
C
A
继电器动作时间
B
C
传统<继电器控制 >