步进电机速度控制器设计
基于SOPC的步进电机加减速PWM控制器IP核设计
ｓｅ ｅ ｏ ｏ ｐ ｅ －ｐ ａ ｄ ｓ ｅ ｄ－ ｏ ａ ｅ ｎ Ｓ ｔｐｐ ｒ ｍ ｔ ｒ ｓ ｅ ｄ－ ｎ ｐ ｅ － ｗｎ ｂ ｓ ｄ ｏ ＯＰＣ ｕ ｄ
Ｏ ａ ｐ ｇ Ｚ Ｏ ａ —ａ ｇ Ｚ Ａ Ｇ Ｈ ａｙ ， Ｈ Ａ Ｇ Ｍｅ ｇｍ ｎ Ｕ Ｈ ｉ ｉ ， Ｈ Ｕ Ｙ ｎｊ ｎ ， Ｈ Ｎ ｕ —ｅ Ｚ Ｕ Ｎ ｎ — ｅ ｇ －ｎ ｉ
进电机控制器通过输出脉冲信号实现电机的转速和机
械 位置 的精 确控 制 ， 且 电机 的总 旋转 角度 与 输 入 脉 并
冲总数成比例。因此 ， 控制器 的脉冲信 号频率和总脉
收 稿 日期 ：０ ０—１ 一３ ２１ ｌ Ｏ
基金项 目： 浙江省大学生新苗计划科技成果推广资助项 目（０９ ４６４ ） ２０Ｒ ００４
冲数 决定 了步进 电机 的转速 和旋转 角度 。对 于步 进 电
机 控制器 的脉 冲信 号 发 生器 ， 要 精 确 地设 定 脉 冲频 需 率 和总数 ， 常采用 Ｐ 通 ＷＭ 技术 。
对 于 由步 进 电机 作 为执 行 机 构 的控 制 系统 ， 为保 证运 动机 构在 启动 或停 止时不 产生 冲击 、 步 、 程或 失 超 振 荡 ， 须对 驱动 电机 的信号 脉 冲频率 进行控 制 ， 必 使得 电机加速 启 动时 ， 在 步 进 电机上 的脉 冲 频率 逐渐 增 加 加 ； 当电机 减速停 止 时 ， 载步进 电机 上 的脉 冲频率 而 加 逐 渐减 小 ， 完 成 步 进 电机 的 “ 动一 加 速一 恒 速一 即 启
（ ａｕｔ ｏ ｃ ａ ｉ ｌ ｎ ｉｅｒ ｇ＆ Ａ ｔ ｔ ｎ Ｚ ｅｉ ｇＳ ｉ ｅｈ Ｕ ｉｅｓｙ ａ ｇｈ ｕ３ ０ １ ， ｈｎ ） Ｆ ｃｌ ｆ ｙ Ｍｅｈｎｃ ｇ ｅｉ ａＥ ｎ ｎ ｕｏ ｉ ， ｈｊ ｎ ｃ Ｔ ｃ ｎｖｒｉ ，Ｈ ｎ ｚｏ １０ ８ Ｃ ｉ ｍａ ｏ ａ － ｔ ａ
基于单片机的步进电机控制器设计
基于单片机的步进电机控制器设计步进电机是一种可实现精确控制和定位的电动机，广泛应用于机械和自动化领域。
为了更好地控制步进电机，可以设计一个基于单片机的步进电机控制器。
本文将从步进电机的基本原理、常见控制方式、单片机的选择、电路设计和程序编写等方面进行详细介绍，共计超过1200字。
第一部分：步进电机的基本原理步进电机主要由定子和转子组成，通过电磁原理可以实现精确控制和定位。
步进电机根据工作方式的不同分为全步进电机和半步进电机，全步进电机每次步进一个固定的角度，而半步进电机每次步进一个更小的角度。
第二部分：常见的步进电机控制方式步进电机的控制方式有多种，其中最常见的控制方式是脉冲方向控制和脉冲加减速控制。
脉冲方向控制方式通过给步进电机控制信号的脉冲数和方向来实现电机转动，脉冲加减速控制方式则通过改变脉冲的频率和加减速度来控制电机的转速和位置。
第三部分：单片机的选择在设计步进电机控制器时，需要选择适合的单片机来实现控制逻辑和信号的生成。
常见的单片机有51系列、AVR系列、ARM Cortex-M系列等。
选择单片机时需要考虑其运算速度、存储容量、IO口数量等因素，以满足步进电机控制的要求。
第四部分：电路设计步进电机控制器的电路设计包括电机驱动电路和控制电路。
其中电机驱动电路用于提供适当的电流和电压给步进电机，以实现其运转。
可以选择使用电流驱动器芯片或者使用MOSFET等器件设计电路。
控制电路主要包括单片机和其他外围电路，用于生成控制信号和接收输入信号。
第五部分：程序编写步进电机控制器的程序需要实现控制逻辑和信号的生成。
程序可以使用C语言或者汇编语言进行编写，通过单片机的GPIO口和定时器等模块来生成适当的脉冲信号和控制信号，驱动步进电机实现转动和定位。
综上所述，基于单片机的步进电机控制器设计涉及到步进电机的基本原理、常见的控制方式、单片机的选择、电路设计和程序编写等多个方面。
通过合理的设计和实现，可以实现对步进电机的精确控制和定位，为机械和自动化领域的应用提供便利。
利用DSP实现的步进电机控制器的设计
利用DSP实现的步进电机控制器的设计数字信号处理(Digital Signal Processing,简称DSP)是一门涉及许多学科而又广泛应用于许多领域的新兴学科。
20世纪60年代以来，随着计算机和信息技术的飞速发展，数字信号处理技术应运而生并得到迅速的发展。
数字信号处理是一种通过使用数学技巧执行转换或提取信息，来处理现实信号的方法，这些信号由数字序列表示。
在过去的二十多年时间里，数字信号处理已经在通信等领域得到极为广泛的应用。
德州仪器、Freescale等半导体厂商在这一领域拥有很强的实力。
TMS320LF2407是TI公司主推的一种高性能、低价格DSP处理器，其处理速度达到30 MIPS,片内处理集成RAM、Flash及定时器外，还集成了A/D转换器、PWM控制器及CAN总线控制器等模块，特别适合于电机、电源变换等实时要求高的控制系统。
但是通常设计DSP程序的方法是，在DSP的集成开发环境CCS中用C语言设计，需要花费大量的时间用来编写和输入程序代码。
在Matlab中用图形化的方式设计DSP的程序，能够缩短产品的开发时间。
本文所介绍的是一种基于TMS320LF2407实现的步进电机控制系统的设计。
1 系统硬件构成整个系统分为五个部分组成：DSP中央控制器TMS320LF2407,步进电机及驱动，光电编码器，键盘及液晶显示部分，以及整个系统的外围电源电路及看门狗复位电路组成，。
在这个系统设计中，由键盘设定给定转速(位置)，通过中央控制器TMS320LF2407来产生PWM脉冲信号来控制步进电机的转速(位置)，可以采用光电编码器对步进电机的转速(位置)进行采样检测实现闭环控制，也可以采用开环控制无需转速(位置)信号，以上过程中的多个变量、参数可以在液晶显示屏上得到直观地反映。
整个硬件结构简单直观，中央控制器TMS320LF2407还剩余丰富的I/O及中断资源，在此设计基础上具有一定的扩展空间。
步进电机控制器的设计
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在 复位 信号 ｒ ｓ ｔ ｅ ｅ 无效 ， ｒ ｓ ｔ １ 如 果转 向控 制信 号 ｄｒ １ 则 即 ｅ ｅ 为 时， ｉ为 ， 输 出脉冲 按 “ — ２ ４— ８ １ １ — — ”变 化 ， 步进 电机 进 行 正转 ： 如果 转 向控制 信 号 ｄ ｒ为 ０ 则 输 出脉 冲按 “ ｉ ， ８— ４— ２ １ ８”变化 ， — — 从而 实现 步进 电
ｒ ｓ ｔ 输入 型， ｅｅ ： 复位信 号， 电平 有 效 。 低 ｄ ｒ 输入 型 ， 向控 制信 号 。 ｉ： 转 ｐ ａ ｅ 输入 型， ｈｓ ： 脉冲 输 出 。 设计采 用 四相 步 进 电机， 相激 磁 方式 。利 用 Ｖ Ｄ 一 Ｈ Ｌ语 言 可得源 程 序 分 析步进 电机控 制模 块 的功能 ， 以用 图 ３所示 的状 态转换 图表示 ： 可
智能步进电机控制器设计
表 １力矩控制选择模式
ＴＱ２
Ｌ
ＴＱ１
Ｌ
电流 值
１Ｏ０％
Ｌ
Ｈ
７５％
Ｈ
Ｌ
５０％
Ｈ
Ｈ
２０％
表 ２ 电流 衰 减 控 制
电机 驱 动 器种 类 很 多 ，但 是 大 部分 功 能 比 现 自动 细 分 、 电流 和 力矩 自动控 制 、过 流 ＤＣＹ２ ＤＣＹ１
片机 的定 时器 产 生 ；显示 采 用数 码 管 ：存 软件 实 现细 分 ； 圈数 和速 度 必 须牢 靠 的存 储采 用 单 片机 内部 的特殊 存 储 单元 。 这种 储起 来 ，方 便 应用 ，因此 必 须使 用 专业 的
３．主要 模块设 计 ３．１驱 动模块
方法 侧 重 于软 件 设计 ，当脉 冲太 快 时 ，定 时器 中断就 会 和细 分 程序 产 生冲 突 ，造 成 程序 的混 乱 ；存储 的数据 容 易 丢失 ； 显示 内容 比较 单一 ；控 制 的 实时 性不 易保证 ， 调试 也 比较 烦 琐 ，可 靠性 较 低 ；而 且 效率 较 低 ，大 部 分 能 量 消 耗 在 三 极 管得 发 热 上 。
ＣｕｒｒｅｎｔＤｅｃａｙＳｅｔｔｉｎｇ
较 单一 ，很 多是 针对 固定 的步进 电机 或者 和温 度 过 高 自动保 护 等 功 能 。掉 电存储 电
固定 的应 用领 域 ，而 且价 格 一般 较 高 ，很 路采 用Ａｔｍｅｌ公司 的ＡＴ２４Ｃ０４ （ＥＥＰＲＯＭ） ；
多 不带 细 分功 能 ，很 难满 足 现 实生 活 中 需 显示 电路采 用 １６０２液 晶 显示 模 块 ；输入 设
掉 电存 储 芯片 ；使 用 中必 须 实 时显 示速 度 和 圈数 ， 因此 应该 选 用 能显 示 多个 数据 的 １６０２液 晶显示 模 块 ；使 用 中对 稳定 性和 实 用性 有 很 高的 要求 ，使用 集 成 芯片 外 围 电 路简 单 、功 能 强大 ，可 以把 单 片机 大量 的 资源 用在 其 他 地方 ，不仅 增 加 了系 统 的整 体稳 定 性和 实 用性 ，而且 还 能增 加 许 多其
基于FPGA的步进电机控制器设计
基于FPGA的步进电机控制器设计步进电机是一种常见的电动机，具有精准控制和高可靠性的特点。
而FPGA（Field Programmable Gate Array）是一种可编程逻辑器件，可以实现复杂逻辑功能。
结合FPGA和步进电机进行控制，可以实现更高精度和更灵活的控制方式。
首先，步进电机的控制需要确定三个参数：步进角度、步进速度和步进方向。
FPGA可以通过编程的方式实现对这些参数的实时控制。
基于FPGA的步进电机控制器设计需要实现以下几个模块：1.步进电机驱动器：这个模块负责将FPGA输出的控制信号转换为适合步进电机的电压和电流。
可以使用高驱动能力的电路来驱动步进电机，确保电机可以正常运行。
2.位置控制器：这个模块负责根据输入的步进角度和方向控制步进电机的转动。
可以使用计数器和比较器来实现精确的角度控制，通过FPGA 的编程方式可以实时调整步进角度和方向。
3.速度控制器：这个模块负责调整步进电机的转动速度。
可以使用定时器和计数器来实现一个精确的时间基准，通过调整计数器的数值来控制步进电机的速度。
FPGA的编程方式可以实时调整步进速度。
4.通信接口：这个模块负责与外部设备进行通信。
可以使用UART、SPI或者I2C等通信协议，通过FPGA的外部接口与其他设备进行交互。
以上几个模块可以通过FPGA内部的硬件描述语言（如VHDL或Verilog）进行编程实现。
通过FPGA的编程方式，可以实时调整步进电机的控制参数，提高步进电机的精度与稳定性。
但是，基于FPGA的步进电机控制器设计也存在一些挑战。
首先是硬件资源的限制，FPGA的资源有限，需要合理分配资源，确保系统的运行效率和稳定性。
其次是时序设计的复杂性，步进电机的精确控制需要高频率的脉冲信号，要求FPGA具备快速响应和高速计数的能力。
综上所述，基于FPGA的步进电机控制器设计可以实现精确控制和高可靠性，并且具有灵活性和可编程性，可以适应不同的应用场景。
基于STM32的微型步进电机驱动控制器设计
3.2 控制器控制策略
STM32软件负责该模块的主控制器，首先让启动模式处于非启动状态（DISABLE），外部中断也处于关闭状态。一旦启动模式被打开，即点亮LED；其次，进行速度设置、细分系数设置以及旋转角度设置。睡眠模式下LED缓慢闪烁。具体该驱动控制器软件设计流程图。
4 结论
通过系统对软硬件进行调试，该控制器实现了对步进电机速度、细分系数、任意角度的设置，并达到了预期设定的目标。此控制器可以应用在相对比较精细的项目控制中，加快项目研发周期。该模块的主要缺陷就是输出驱动电流不够大，无法应用在扭力比较大的场合中，因此，通过上述对A4988模块的分析，可以再对A4988芯片进行改进，更换导通电阻小、驱动电流大的MOS管，实现电机驱动器的设计。
1.2 A4988的工作原理
为了更加清晰地分析A4988的工作原理，首先深入分析A4988的内部结构。为A4988的内部结构图和典型的外部电路连接图。
由图1所示，A4988有一个编译器（Translator），主要负责微控制器和驱动电路的信息交互。通过该编译器可产生DA信号，配合比较器辅助PWM锁存器修复衰减信号，并且该编译器能够产生逻辑电平控制逻辑控制器，逻辑控制器再配合电流调节器和N型MOS管驱动电压共同驱动两路全桥电路。电路中所标电容必须严格与技术文档中所给的相同，Rosc主要更改并修复衰减模式，接VDD自动修复衰减，接GND电流衰减设置为增减电流同时修复。SENSE1和SENSE2检测驱动输出电压，实则是实时检测输出电流，供电流调节器调节输出电流信号，形成闭环控制。因此SENSE1和SENSE2管脚连接的电阻非常关键，一般这个电阻的阻值在零点几欧姆左右。
（1）串口通信模块[6]：主要负责上位机和下位机通信。上位机通过串口通信模块发送相应的功能指令给下位机，下位机执行上位机的指令并控制A4988驱动器模块驱动步进电机。。
步进电机控制器的设计
ｍ ａ ｃ ｎｄｄ ｉ ｎ ｒｎ ｉｌ ｆｔ ｅｍ ｉｒ ｐ ｏ ｅ ｓ ｒＳ ｎ ｅ ａ ｒｖｉｇ ｐ ｉｃｐ ｅｏ ｈ ｃｏ ｒ ｃ ｓｏ ＴＭ ３ Ｆ１ ３ ２ ０ ＲＢＴ６ａ ｄ ｔｅ ｓｅ ｏｏ ’ ｄ ｉｉｇ ｃ ｉ ２ ． ｉ ｐ ｒｄ ｓｇ ｅ ｎ ｈ ｔｐｍ ｔｒＳ ｒｖｎ ｈｐ Ｌ６ ０８ Ｔｈ ｓｐａ ｅ ｅ ｉ ｎ ｄａ
ｎ ｗ ｐ ｔｐｍｏｏ ｏ ｔ ｌ ｒｗｈ ｓ ｐ ｔ ｕｓ ｆ ｒ ｉｇｃ ｉ ｓ ｒｖｄ ｄｂ ｉｅｔ ｉｉ ｌ ｒｑ ｅ ｃ ｎｈ ｓ ｅ ＤＤＳ ． ｈ ｏｔ ｅ ｔ ｅｓ ｔｒ ｎｒ ｌ ， ｏｅｉ ｕ ｌｅｏ ｉ ｎ ｈｐｗａ ｏ ｉｅ ｙｄｒｃ ｇｔ ｅｕ ｎ ｙｓ ｔｅｉ ｒ（ ｙ ｅ ｃ ｏｅ ｎ ｐ ｄｖ ｐ ｄ ａｆ ｙ ｚ ）Ｔ ｅｓｆ —
为 两类 ：可变磁 阻 步进 电机 和永 磁步 进 电机 。本 文
重 点讨论永 磁步进 电机 …。
１ 步 进 电 机 的 工 作 原 理
可 以通过控 制脉 冲个 数来控 制角 位移量 ，从而 达 到准确 定位 的 目的 ：同时可 以通过 脉冲频 率来 控
制 电机转 动 的速 度 ，从而达 到调速 的 目的 。
ｃ ｎ ｃ ｎ ｒ ｌｔ ｅ ｆ ｕ — ｈａ ｅ ｓ ｅ ｔ ｒ ｃ ｕｒ ｔ ｌ ｎ ｅ ｉ ｂｌ ｅ ｌ ｉ ． ａ ｏ ｔｏ ｈ ｏ ｒｐ ｓ ｔ ｐ ｍｏ ｏ ｃ ａ ｅ ｙ ａ ｄ ｒ ｌａ ｙ ｉ ｒ ａ ｍｅ ａ ｎ ｔ
Ｋｅ ｒ ｓ ｓｅ ｔ ｒ ｃ ｎｔｏ ｌｒ ｄ ｒ ｃ ｇｉ ｌ ｒ ｑ ｅ ｃ ｙ ｔ ｅ ｉｅ ｙ ｗｏ ｄ ： ｔ ｐ ｍｏ ｏ ； ｏ ｒ ｌ ； ｉｅ ｔ ｅ ｄｉ ｔ ｅ ｕ ｎ ｙ ｓ ｎ ｈ ｓｚ ｒ ａｆ
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学校代码：10128学号：课程设计题目：步进电机速度控制器设计学生姓名：学院：机械学院系别：测控系专业：测控技术与仪器班级：指导教师：2011年01月20日摘要步进电动机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的精密执行元件，具有快速起动和停止的特点。
其驱动速度和指令脉冲能严格同步,具有较高的重复定位精度, 并能实现正反转和平滑速度调节。
它的运行速度和步距不受电源电压波动及负载的影响, 因而被广泛应用于数模转换、速度控制和位置控制系统。
本文在分析了步进电机的驱动特性、斩波恒流细分驱动原理和混合式步进电机驱动芯片L297／L298的性能、结构的基础上，结合AT89C52单片机，设计出了混合式步进电机驱动电路。
关键词：步进电机；AT89C52单片机；L297/L298驱动。
AbstractStepping motors is a kind of will convert angular displacement or electrical impulses signal line displacement of precision actuator, have fast start and stop characteristics. The driving speed and instructions pulse can strictly synchronization, which has high repositioning precision, and can realize the positive &negative and smooth adjustable speed. Its operation speed and step distance from supply voltage fluctuation and load effect, which have been widely applied in analog-to-digital conversion, speed control and the position control system. Based on the analysis of the stepper motor driving characteristics, a chopper constant-current subdivided driving principle and hybrid stepping motor drive chip L297 / L298 the performance, structure in the foundation, the union AT89C52 single chip computer, designed a hybrid stepping motor driver circuit.Key words:Stepping motor; AT89C52 single chip computer; L297 / L298 driver.目录第一章绪论 (1)1.1课题背景 (1)1.2设计目的与意义 (1)1.3选择方案 (1)1.3.1步进电机概述 (1)1.3.2步进电机工作原理 (2)1.3.3控制方案 (3)第二章步进电机驱动器...................................................................... 错误!未定义书签。
2.1驱动器的选择 (7)2.2.1 L297／L298驱动特性分析 (4)2.1.2 L297／298功能分析 (4)2.2 驱动器的芯片连接 (6)第三章单片机和隔离电路 (8)3.1步进电机控制器 (8)3.1.1光电隔离电路 (8)3.1.2步进脉冲产生电路 (8)3.2加减速控制 (10)3.3程序设计 (11)第四章总结 (15)参考文献 (16)第一章绪论1.1课题背景步进电机以其独特的特点可以在无速度传感器和无位置传感器系统中实现精确的开环状态定位或同步运行。
我们通过调节发送给步进电机的步进脉冲个数来实现精确的位移或者角度定位，而调节发送的步进脉冲频率就可以实现速度调节，这些都有利装置或设备的小型化和低成本，因而在众多领域中得到广泛的应用。
步进电机的使用性能与它的驱动电路有密切的关系，随着电子技术的发展，使步进电机的控制电路和功率驱动电路发生了很大变化，特别是集成电路的推广和微机的普及应用，更使步进电机驱动电源的研制上了一个新台阶，使其性能指标有了显著的提高。
国内对这方面的研究一直很活跃，但是可供选用的高性能的步进电机驱动电源却很少，而且国内的驱动电源方面基本都存在着体积大、外形尺寸不规则、性能指标不稳定及远没有达到系列化等问题，这就给驱动电源的选用和安装带来了极大的不便，国外虽然有通用的各种类型的步进电机驱动电源，但大都存在一些问题，如价格昂贵，与我国的系统连接不匹配等问题。
如前所述，步进电机伺服系统的性能，不仅与步进电机本体的特性有关，而且还与步进电机的控制方式、驱动电源的特性及负载特性有着密切的关系，特别是驱动电源技术方面，对步进电机运行性能的改善，如高频力矩的提高，步距分辨率的提高，单步振荡及振动的消除等方面起着至关重要的作用。
1.2设计的目的与意义掌握步进电机的工作原理及控制方法，本次设计任务要完成的目标是：利用单片机控制实现步进电机的启停、正转、反转、加速、减速等功能。
1.3选择方案1.3.1步进电机的概述步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移的执行机构，由步进电机及其功率驱动装置构成一个开环的定位运动系统。
当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(即步距角)。
脉冲输入越多，电机转子转过的角度就越多，输入脉冲的频率越高，电机的转速就越快。
因此可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度，从而达到调速的目的。
步进电机种类，根据自身的结构不同，可分为常用三大类：反应式(VR，也称磁阻式)、永磁式(PM)、混合式(HB)。
其中混合式步进电机兼有反应式和永磁式的优点，它的应用越来越广泛。
1.3.2步进电机工作原理图1 是一个四相磁阻式步进电机的结构示意图，该电机定子上有8 个凸齿，相距180°的两个凸齿构成一相，每一相上的线圈反相连接，这样8 个齿就构成四相，AA1、BB1、CC1、DD1，因此称为四相步进电机[1]。
图1 四相磁阻型的步进电机结构示意图当有一相绕组被励磁时，磁通从正相齿，经过软铁芯的转子，并以最短的路径流向负相齿，而其他的六个凸齿并无磁通。
为使磁通路径最短，在磁场力的作用下，转子被迫转动，使最近的一对齿与被励磁的一相对准。
在图1 的a 图中B 相被励磁，转子与B相对准。
在这个位置上，再对A 相进行励磁，则转子在磁场作用下顺时针转过15°，如图1 的b 图所示，这样步进电机就转过了一个步距角。
继续对C 相进行励磁，转子在磁场的作用下进一步顺时针转过15°，到达c 图所示的位置，又转过了一个步距角。
再对D 相进行励磁，又产生了一个新的磁场，在磁力的作用下转子又转过一个步距角15°。
这样步进电机的四相完成一个通电循环，若要继续转动，就继续顺次励磁，即步进电机按照A→B→C→D→A顺序顺次励磁，那么电机就不停地转动；若要电机反转，只需要改变电机的励磁顺序，按照A→D→C→B→A的次序励磁即可。
一般对步进电机采用半步驱动，即四相八拍工作方式，使步进电机每次励磁转过1 /2 的步距角，即每次改变励磁方式步进电机转过7.5°，它的励磁方式是A →AB→B→BC→C→CD→D→DA→A，若要反转也是只需改变励磁方式即可，即按照A→AD→D→DC→C→CB→B→BA→A，采用八拍工作方式使得电机的转动更加稳定，也进一步增强了步进电机的控制精度。
改变控制绕组数（相数）或极数（转子齿数），可以改变步长的大小。
它们之间的相互关系，可由下式计算：Lθ=3600 /(P×N×C)式中：Lθ为步长；P为相数；N为转子齿数；C为通电方式。
在图1中，步长为150，表示电机转一圈需要24步。
1.3.3 控制方案步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制[2]。
步进电机最大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定，步进电动机开环控制系统组成如图2。
在本文中我们选用的步进电机为四相八拍混合式步进电机57BYG450，参数具体如下：电压36v，电流1.5A，步距角1.80/步，空载启动频率1200步/秒，空载运行频率≥20步/秒，转动惯量0.135kg/cm2。
图2 步进电动机开环控制系统组成第二章步进电机驱动器2.1驱动器的选择混合式步进电机广泛应用于数控机床、机器人、遥控、航天等领域，特别是微型计算机和微电子技术的发展，使步进电机获得了更为广泛的应用。
但其步距角较大、分辨率低、易发热等缺点往往满足不了工业上的精确定位和大扭矩控制。
为解决上述问题，本电路采用混合式步进电机驱动芯片L297／L298。
2.1.1 L297／L298驱动特性分析一般情况下，步进电机根据环形分配器决定分配方式，各绕组的电流轮流切换，从而使步进电机的转子步进旋转。
步距角的大小只有两种，即整步工作和半步工作，而步距角已由电机的结构确定。
如果在每次输入脉冲切换时。
不是将绕组电流全部通入或关断，只改变相应绕组中的额定电流的一部分，则转子相应的每步转动原有步距角的一部分，而额定电流分成多少次进行切换，转子就以多少步完成一个原有的步距角。
这种将一个步距角细分成若干步的驱动方法即为细分驱动[3]。
同时，在步进电机每相绕组通电周期中，常用的驱动方法采用恒定电流值驱动，该方法在驱动大力矩负载时往往发热现象严重。
为了解决上述问题，提出了斩波恒流驱动方法，在斩波恒流电路中，采用高电压驱动，电机绕组回路不串联电阻，这样电流上升的速度会很快。
同时在电路中设置采样电阻，在绕组电流达到额定值时，由于采样电阻的反馈作用，通过比较器使电源电压工作在关断状态，从而使绕组电流保持在额定值附近内波动。
由于电源电压并不是一直向绕组供电，而只是一个个窄脉冲，总的输入能量是各脉冲时间的电压与电流乘积的积分，取自电源的能量大幅度下降，具有很高的效率，降低了发热量。
在驱动器中采用将细分和斩波恒流驱动结合技术，电机内电流波形图如图3（b）。