伺服原理介绍
伺服电机的工作原理与应用
伺服电机的工作原理与应用伺服电机是一种广泛应用于工业领域的电动机，其具有精密控制、高性能和稳定性强等特点。
本文将介绍伺服电机的工作原理以及常见的应用领域。
一、伺服电机的工作原理伺服电机通过电压信号的反馈控制来实现精确的位置、速度和力矩控制。
其工作原理主要分为以下几个方面：1. 反馈系统：伺服电机内置有编码器或传感器，用于给控制系统提供准确的反馈信息，以便实时监测和调整电机的位置、速度和力矩。
2. 控制系统：伺服电机的控制系统由控制器和执行器组成。
控制器接收反馈信号，并与预设的控制信号进行比较，生成误差信号。
根据误差信号，控制器产生适当的控制信号，通过执行器驱动电机实现位置、速度和力矩的精确控制。
3. 闭环控制：伺服电机采用闭环控制系统，通过不断地与反馈信号进行比较和调整，以保持电机输出的精确性。
闭环控制系统可以自动纠正误差，并提供稳定的转速和转矩输出。
二、伺服电机的应用领域伺服电机在各个领域有着广泛的应用，以下介绍几个常见的应用领域：1. 机床：伺服电机广泛应用于机床行业，如数控机床、车床和磨床等。
通过伺服电机的精确控制，机床可以实现高速、高精度的切削和加工，提高生产效率和产品质量。
2. 自动化系统：伺服电机在自动化系统中起着重要作用，如生产线上的机械臂、输送设备和装配机器等。
通过精确的位置和速度控制，伺服电机可以实现高效的自动化操作。
3. 3D打印：伺服电机在3D打印领域也有广泛应用。
通过伺服电机的精确控制，3D打印机可以准确地定位、定速和控制材料的进给，实现复杂结构的三维打印。
4. 机器人：伺服电机是机器人关节驱动的核心部件之一。
通过伺服电机的精确控制，机器人可以实现复杂的运动和灵活的操作，广泛应用于工业制造、医疗服务和家庭助理等领域。
5. 汽车工业：伺服电机在汽车工业中的应用也越来越广泛。
例如，伺服电机可以控制汽车的制动系统、转向系统和油门系统，提供更高的安全性和性能。
总结起来，伺服电机凭借其精确的控制和高性能，在工业领域中发挥着重要作用。
伺服电机的工作原理
伺服电机的工作原理引言概述：伺服电机是一种常用的电动机，具有精确控制位置和速度的能力。
它在许多领域中广泛应用，如机器人技术、自动化生产线以及航空航天等。
本文将详细介绍伺服电机的工作原理。
一、电机构成1.1 电机转子伺服电机的转子通常由永磁体或电磁体组成。
永磁体转子由永磁材料制成，具有固定的磁场。
电磁体转子则通过电流激励产生磁场。
转子的磁场与定子的磁场相互作用，产生转矩，驱动电机运动。
1.2 电机定子伺服电机的定子由一组线圈组成，称为绕组。
绕组通常由导线绕制而成，通过电流激励产生磁场。
定子的磁场与转子的磁场相互作用，产生转矩，驱动电机运动。
1.3 电机控制器伺服电机的控制器是整个系统的核心部分。
它接收来自传感器的反馈信号，计算出控制电机运动所需的参数，并输出控制信号给电机驱动器。
控制器通过调整电机驱动器的输入信号，实现对电机的精确控制。
二、反馈系统2.1 位置反馈伺服电机通常配备位置传感器，用于实时监测电机转子的位置。
位置传感器可以是光电编码器、霍尔传感器或者磁编码器等。
通过获取转子位置信息，控制器可以实时调整电机的输出，使其达到预定位置。
2.2 速度反馈除了位置反馈，伺服电机还可以配备速度传感器，用于实时监测电机的转速。
速度传感器可以是霍尔传感器、转矩传感器或者光电编码器等。
通过获取转速信息，控制器可以精确控制电机的速度，使其满足应用需求。
2.3 加速度反馈为了更好地控制电机的运动过程，一些伺服系统还配备加速度传感器。
加速度传感器可以实时监测电机的加速度变化，从而帮助控制器更精确地调整电机的输出信号，使其实现平稳加速和减速。
三、闭环控制3.1 控制信号计算基于反馈系统提供的位置、速度和加速度信息，控制器通过算法计算出控制信号。
这些信号包含了电机的电流、电压或脉冲等信息，用于驱动电机。
3.2 控制信号输出控制信号由控制器输出给电机驱动器。
电机驱动器根据控制信号的特点，通过合适的方式调整电机的输入电流、电压或者脉冲信号，从而实现对电机的精确控制。
伺服电机工作原理
伺服电机工作原理伺服电机是一种能够生成旋转力矩的电动机，具有高精度、高可靠性和高性能等特点，广泛应用于工业控制领域。
其工作原理主要包括电机部分和控制部分两个方面。
1.电机部分的工作原理：伺服电机一般由电机本体、编码器和控制器三部分组成，其工作原理如下：(1)电机本体：伺服电机通常采用直流无刷电机或步进电机，其核心部分是由转子、定子和磁铁等组成。
电流通过转子上的线圈，产生的磁场与磁铁产生的磁场相互作用，使转子产生旋转力矩。
(2)编码器：伺服电机通常配备有高精度的编码器，用于测量电机转子的位置和速度。
编码器将信号传递给控制器，控制器根据编码器反馈的信息来调整电机的输出。
(3)控制器：控制器根据编码器反馈的信息，实时计算电机的位置偏差，并根据设定的目标位置来调整电机的输出，使其达到设定的位置、速度和力矩要求。
控制器通常采用闭环控制，利用PID控制算法来调节电机的输出。
2.控制部分的工作原理：伺服电机的控制部分主要包括驱动器和控制器两个方面，其工作原理如下：(1)驱动器：驱动器是将控制信号转换为电流或电压信号，用以驱动电机。
驱动器通常具有高功率放大器、电流/速度/位置闭环控制电路和电源供给等功能。
驱动器接收控制器发出的控制信号，并将其转换为电机的工作所需的电流或电压信号。
(2)控制器：控制器是伺服系统的核心部分，通常由嵌入式控制器、运算器和接口等组成。
控制器根据用户的输入和编码器的反馈信息，实时计算位置偏差，通过内部控制算法调整输出信号，以控制电机的运动。
控制器还可以实现参数设置、数据存储、通信和故障保护等功能。
综上所述，伺服电机的工作原理主要包括电机部分和控制部分两个方面。
电机部分通过电流与磁场的相互作用产生旋转力矩；编码器测量转子位置和速度，控制器根据编码器反馈信息实时调整电机输出；控制部分由驱动器将控制信号转换为电流或电压信号来驱动电机，控制器根据用户输入和编码器反馈信息实现闭环控制。
伺服电机凭借其高精度、高可靠性和高性能等特点，广泛应用于自动化控制领域。
伺服电机的工作原理
伺服电机的工作原理伺服电机是一种常用的电动机，其工作原理是通过反馈控制系统来实现精确的位置控制。
它主要由电机本体、编码器、控制器和电源等部分组成。
下面将详细介绍伺服电机的工作原理。
1. 电机本体伺服电机通常采用直流电机或交流电机作为驱动源。
直流电机通常由电枢、永磁体和电刷等部分组成，通过电刷与电枢之间的摩擦与接触，实现电能转化为机械能。
交流电机则由定子和转子组成，通过交变磁场的作用，使转子产生旋转。
2. 编码器编码器是伺服电机的重要组成部分，用于实时反馈电机的位置信息。
编码器通常分为增量式编码器和绝对式编码器两种类型。
增量式编码器通过检测旋转角度的变化，输出脉冲信号，从而实现位置的判断。
绝对式编码器则可以直接读取到电机的具体位置，不需要通过计数器来计算。
3. 控制器控制器是伺服电机的核心部分，负责接收编码器反馈信号，并根据设定的目标位置进行控制。
控制器通常包括PID控制算法，用于调节电机的转速、位置和力矩等参数。
PID控制算法根据实际位置与目标位置之间的误差，通过比例、积分和微分三个参数来调节电机的输出信号，使其逐渐趋近目标位置。
4. 电源伺服电机通常需要稳定的直流电源来供电。
电源的稳定性对于伺服电机的工作非常重要，过高或过低的电压都会影响电机的性能。
因此，合适的电源选择和稳定性的保证对于伺服电机的正常工作至关重要。
伺服电机的工作原理可以简单总结为：控制器接收编码器反馈信号，计算出与目标位置之间的误差，并根据PID控制算法调节电机的输出信号，使其逐渐趋近目标位置。
通过不断的反馈和调节，伺服电机可以实现精确的位置控制。
需要注意的是，伺服电机的工作原理与具体的电机型号和控制器有关，上述介绍只是一个简单的概述。
在实际应用中，还需要根据具体的需求选择合适的伺服电机，并进行相应的参数配置和调试，以确保其正常工作。
总结起来，伺服电机是一种通过反馈控制系统实现精确位置控制的电机。
它由电机本体、编码器、控制器和电源等部分组成。
伺服电机的工作原理
伺服电机的工作原理伺服电机是一种特殊类型的电机，它通过反馈信号来控制电机的运动。
这种电机通常用于需要精确控制和定位的应用，如机器人、自动化设备和CNC机床等。
伺服电机的工作原理可以简单地描述为：输入控制信号经过控制器处理后，驱动电机旋转到特定位置，同时通过反馈装置检测电机的实际位置，并将实际位置信息与目标位置进行比较，控制器根据比较结果调整控制信号，使电机继续运动直到达到目标位置。
下面将详细介绍伺服电机的工作原理及其组成部分：1. 控制器：伺服电机的控制器是整个系统的核心部分，它接收输入的控制信号，并根据信号处理算法生成输出信号，控制电机的转动。
控制器可以是硬件电路，也可以是嵌入式系统或计算机软件。
2. 电机：伺服电机通常采用直流电机或步进电机。
直流电机通过调节电压和电流来控制转速和转矩，而步进电机通过控制脉冲信号来控制转动角度。
3. 编码器：编码器是伺服电机的反馈装置，用于检测电机的实际位置。
它通常由光电传感器和编码盘组成，编码盘上有许多刻度，光电传感器可以检测到刻度的变化，从而确定电机的位置。
4. 反馈回路：反馈回路是控制器根据编码器的反馈信号来调整控制信号的闭环系统。
通过比较编码器反馈信号和目标位置，控制器可以实时调整电机的运动，使其准确地达到目标位置。
5. 功率放大器：功率放大器用于放大控制器生成的控制信号，以提供足够的电流和电压给电机驱动，使其能够产生足够的转矩和速度。
6. 位置指令：位置指令是控制器接收到的控制信号，它指示电机应该移动到的目标位置。
位置指令可以是模拟信号、数字信号或其他形式的输入信号。
7. 控制算法：控制算法是控制器用于处理输入信号和生成输出信号的数学模型。
常见的控制算法包括比例控制、积分控制和微分控制，它们可以根据系统需求进行组合和调整，以实现精确的控制效果。
总结起来，伺服电机通过控制器、电机、编码器、反馈回路、功率放大器和位置指令等组成部分，实现了精确的位置控制和定位功能。
伺服电机工作原理
伺服电机工作原理引言概述：伺服电机是一种常见的电机类型，具有精准控制和稳定性强的特点。
本文将详细介绍伺服电机的工作原理。
一、电机基本原理1.1 电磁感应原理伺服电机的工作原理基于电磁感应原理。
当通过电流流过电机的线圈时，会产生磁场。
在磁场的作用下，电机的转子会受到力矩的作用而旋转。
1.2 磁场与电流的关系伺服电机的磁场是通过永磁体或电磁线圈产生的。
永磁体的磁场是恒定的，而电磁线圈的磁场可以通过改变电流大小来调节。
电流越大，磁场越强，电机的转速也会相应增加。
1.3 电机的控制方式伺服电机的控制方式通常采用反馈控制，即通过传感器获取电机的转速或位置信息，并将其与期望值进行比较，然后调节电流以实现精确的控制。
这种控制方式可以使电机在负载变化或外界干扰的情况下保持稳定运行。
二、伺服电机的组成部分2.1 电机驱动器伺服电机的驱动器是控制电机运行的核心部件。
它接收来自控制器的指令，并将其转化为电机驱动所需的电流信号。
驱动器通常包括功率放大器、电流传感器和保护电路等组件。
2.2 反馈传感器反馈传感器是伺服电机的重要组成部分，用于实时监测电机的转速或位置信息。
常见的反馈传感器包括编码器、霍尔传感器和光电传感器等。
通过反馈传感器提供的准确信息，控制器可以及时调整驱动器输出的电流信号，使电机保持稳定运行。
2.3 控制器控制器是伺服电机系统的智能中枢，负责接收用户的指令并控制电机的运行。
控制器通常包括微处理器、存储器和输入输出接口等组件。
它通过与驱动器和反馈传感器的协同工作，实现对电机的精确控制。
三、伺服电机的工作模式3.1 速度控制模式伺服电机可以通过控制器调节驱动器输出的电流信号来控制电机的转速。
控制器根据反馈传感器提供的转速信息与期望值进行比较，然后调整输出信号，使电机的转速保持在期望值附近。
3.2 位置控制模式伺服电机还可以通过控制器调节驱动器输出的电流信号来控制电机的位置。
控制器根据反馈传感器提供的位置信息与期望值进行比较，然后调整输出信号，使电机的位置达到期望值。
伺服工作原理
伺服工作原理
伺服工作原理是指通过运用反馈控制原理，使系统能够实时地根据所需输出值进行调整和校正，以达到精确控制输出的目的。
伺服系统主要包括信号调整器、执行器和反馈装置三个主要组成部分。
其中，信号调整器负责将输入信号进行放大、加工和调整，生成合适的控制信号。
执行器接收来自信号调整器的控制信号，并将其转化为相应的动作或力，以实现所需的运动或输出。
反馈装置监测执行器的输出，并将实际输出值反馈给信号调整器，用于校正和调整控制信号，以使输出更加准确。
在伺服系统中，最常见的反馈装置是编码器。
编码器通过测量旋转角度或线性位移的变化来获取系统的实际输出值，并将其转化为脉冲信号输出。
这些脉冲信号回传给信号调整器，用于比较和校正与期望输出值之间的差距，并生成修正后的控制信号。
当系统工作时，信号调整器将输入信号与反馈信号进行比较，并生成误差信号。
误差信号经过放大和滤波处理后，送入执行器，使其作出相应的调整。
执行器将调整后的输出力或运动传递到负载上，实现所需的运动或输出。
通过反复的比较和调整过程，伺服系统能够实现精确控制输出，并能够在外界干扰或负载变化的情况下自动校正。
伺服系统广泛应用于工业自动化、机器人技术、机械加工、医疗设备等领域，为各种精密控制提供强大支持。
伺服电机的工作原理
伺服电机的工作原理伺服电机是一种特殊的电机，它具有高精度、高速度和高响应性能，被广泛应用于工业自动化、机器人技术、CNC机床、印刷设备等领域。
本文将详细介绍伺服电机的工作原理及其组成部分。
一、伺服电机的工作原理概述伺服电机是通过电子反馈系统控制电机的位置、速度和转矩，使其精确地跟踪给定的运动曲线。
其工作原理可以简单概括为：传感器采集电机运动信息，控制器根据给定的运动指令计算出电机应该产生的转矩，然后驱动器将电流输出到电机，使其按照指令运动。
二、伺服电机的组成部分1. 传感器：伺服电机的传感器用于采集电机的位置、速度和转矩等信息，并将其反馈给控制器。
常用的传感器包括编码器、霍尔传感器和光电传感器等。
2. 控制器：伺服电机的控制器是整个系统的核心，负责接收传感器反馈的信息，并根据给定的运动指令计算出电机应该产生的转矩。
控制器通常由微处理器、运动控制芯片和驱动算法等组成。
3. 驱动器：伺服电机的驱动器将控制器计算出的电流信号转换为电机能够理解的电压信号，并将其输出到电机。
驱动器通常由功率放大器和电流控制器等组成。
4. 电机：伺服电机通常采用直流电机或交流电机，根据具体的应用需求选择合适的电机类型。
电机负责将驱动器输出的电压信号转换为机械运动。
三、伺服电机的工作原理详解1. 位置控制：伺服电机的位置控制是通过编码器等传感器采集电机的位置信息，并将其反馈给控制器。
控制器根据给定的位置指令和当前位置信息计算出电机应该产生的转矩，驱动器将相应的电流输出到电机，使其按照指令位置运动。
2. 速度控制：伺服电机的速度控制是通过传感器采集电机的速度信息，并将其反馈给控制器。
控制器根据给定的速度指令和当前速度信息计算出电机应该产生的转矩，驱动器将相应的电流输出到电机，使其按照指令速度运动。
3. 转矩控制：伺服电机的转矩控制是通过传感器采集电机的转矩信息，并将其反馈给控制器。
控制器根据给定的转矩指令和当前转矩信息计算出电机应该产生的转矩，驱动器将相应的电流输出到电机，使其按照指令转矩运动。
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3. 再生
时序 带负载的减速将需要几个这样的循环周期。当有再生不足时， 可能会发生过压报警（A13），表示母线电压超过420VDC，或 者发生再生异常报警（A16），表示TR打开时间太长（一个内部 寄存器专用于记录TR的开/关时间）。
3. 再生
时序 如果发生了A13和A16报警，我们需要改变再生电阻R的阻值。 我们需要消耗更多的流过电阻的电流量，因为V=I*R，我们能够 通过使用更小的阻值来增大流过电阻R的电流量。增大电阻功率 并不一定是正确的解决问题的方法，因为流过电阻R的电流量还 是一样的。 当改变了电阻之后，我们需要检查再生电路是否满足更小阻 值的要求。一旦减小了阻值，就增大了流过它的电流，如果电流 增加的太多，有可能超过电阻的额定功率，仅仅此时需要增大电 阻的功率。
3. 位置控制 快速定位
使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，但要注意 位置环增益和速度环增益的匹配。 使用前馈技术理论上可以完全消除跟随误差，是快速定 位的理想方法。 速度偏置补偿。 以上三种方法使用不当都有可能引起系统的振荡，一般 相关的几个插补轴的增益、前馈等参数应尽量设置的靠 近或一样。
伺服主回路架构
B2 B3 PWM INVERTER IGBT
L1 L2 L3 U ＋ V W
三相220V
数字信号处理器
1. 主回路 主电容充电
在主电容充电中，我们看到一个 继电器，RLY1。使用这个继电器是出 于安全的目的。它保护这个电路并且 限制上电时主电容C1的充电电流。
2. 动态制动 动态制动是如何发生的？ 第一种情况：
伺服原理
主要内容
★ 伺服原理
伺服主回路架构 伺服控制回路架构
★ 伺服使用
接口电路及配线
★ 伺服控制模式
转矩控制 速度控制 位置控制 节点控制 其他控制
★ 伺服原理
伺服主回路架构 伺服控制回路架构
伺服概述
反馈部分
指令部分
控制量
驱动部分
驱动量
执行机构
伺服系统，大致上可分为下列几项： 转矩 1.指令部分：动作指令信号的输出装置。 2.驱动部分：接收指令部分的输出，并驱 动执行机构（比如电机）动作的装置。 3.反馈部分：检测执行结构或者负载状态 机械负载 的装置。 4.执行机构：接收驱动部分的输出信号， 产生转力矩、位置等状态。
3. 再生
时序 在下面的例子中，假定有220V的电源连接到伺服驱动器，并 参考简单的再生电路示意图。 一个正常的P-N母线电压是310V（220*1.41），当电机开 始减速时，回馈到驱动器的能量开始提升P-N电压，一些或全部 的能量被用于给电容C充电。 当母线电压超过385VDC，再生晶体管TR就会打开，能量就 会消耗到电阻R上，晶体管实际在385VDC到370VDC循环开关。
2. 速度控制 速度控制中可能用到的参数： 1、Pn300 速度指令增益 2、Pn102 速度环增益 3、Pn103 速度环积分时间 4、Pn306 软起动加速时间 5、Pn307 软起动减速时间 6、Pn200 PG分频 7、Pn310 速度指令曲线形式 8、Pn309 S曲线上升时间[0~10000] 9、Pn308 一次和二次滤波时间[0~10000] 10、Pn311 S形状选择[0~3]
3. 位置控制
前馈功能
前馈功能缩短定位时间。前馈将 使实际运动轮廓逼近指令运动轮廓。 通常前馈增益Pn112设定在80%以下， 对于大多数机械，设定超过80%将会 引起振动，使用前馈滤波Pn113可以 减小振动。
3. 位置控制
偏置功能
通过分配偏置（设定偏差脉冲）到速度指 令输出，可以减小最终的定位时间。该功 能将使实际运动轮廓更逼近指令运动轮廓。
2. 速度控制 P/PI控制
2. 速度控制 注意事项 速度环增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应 快一些，电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振 动。一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。 速度环积分时间Pn103，它的作用是消除静差，数值设得越 大响应越慢，到达指令时间越长。通常负载惯量越大，积分 时间应设定得越大。 上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数 Pn306、Pn307。 若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止， 则必须采用零钳位或比例控制。 用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。
1. 转矩控制 注意事项
转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可以用模拟 量进行限制，也可以通过设置参数来限制转速。 转矩指令增益Pn400数值设定越小，相同模拟量对应的转 矩越大。
1. 转矩控制 转矩控制中可能用到的参数 1、Pn300速度指令增益 2、Pn400转矩指令增益 3、Pn105转矩指令滤波 4、Pn406转矩速度限制
3. 再生
再生的计算 电机产生的能量： En=0.5JM[(2πN/60)2] 电容消耗的能量： Ec=0.5C（Vk2-Vr2） 电机绕组消耗的能量： Em= 3[JMN(2πIr/60Tr)]2*(Ra/td) 负载消耗的能量： EL=0.5TL(2πNtd/60) 因为所有的能量之和必须为0，所以我们能够 计算出电阻必须消耗的能量为 Er=En-Ec-Em-EL 因此我们可以计算出再生电阻的功率为 Wr=Er/Cycle
3. 再生 再生的目的 当再生电路中需要更大的元器件时必须有外部再生。有时， 在一些特殊应用中电阻R的功率或电容C的容量不够大，在这种情 况下，就需要一个外部的电阻或电容作为内部元器件的补充。 750W~5.0kW的ProNet伺服驱动器都有内部电阻R和电容C， 如果需要外部再生，必须将内部电阻R断开（去掉B2和B3的外部 短接线），并且在B1和B2端子上外接电阻。
3. 位置控制 动态电子齿轮的切换时序(1)
3. 位置控制 动态电子齿轮的切换时序(2)
3. 位置控制 动态电子齿轮的切换时序(3)
3. 位置控制 动态电子齿轮的切换时序(4)
错
3. 位置控制 位置环下的平滑运行
当上位装置无加减速功能设置 时。 当电子齿轮设定数值较大时。 指令脉冲频率低时。 指令脉冲频率不稳定时。 以上这几种情况根据需要设 定位置指令一次滤波、前馈等 参数。当用户设定的前馈较大 时，设定前馈滤波效果会更好。
4. 点位控制
ProNet伺服系统内部可以运行16个点位控制，每一节点速度 可以设定，每一节点可以设置一次指令加减速时间。
可以延时换步，也可以外部输入换步信号。
可以绝对值编程也可以相对编程。 可以循环运行，也可以单次运行，还可以找参考点。
3. 再生 再生是在电机减速过程中的一种动 作，此时电机等效为一个发电机。
再生吸收了旋转负载的动能，并将 它转化为电能，回馈到驱动器。
3. 再生 再生的目的 再生有两个主要功能：1）消耗运动负载的惯性能量；2）快 速地对主电容放电。 当伺服系统运行在额定转速并且带着允许的最大负载惯量， 伺服驱动器必须吸收停止负载时产生的全部能量而不损坏系统。 如果系统运行在超过额定转速或者带着超过允许的最大负载 惯量，那么必须有外部再生。 再生值依赖三个因素：转矩、减速度和运动周期。
3. 位置控制 第二电子齿轮 由于目前国内有的系统脉冲频率偏低，如果只用一个电子 齿轮，使得加工的效率和位置分辨率无法兼顾，因此 ProNet伺服具有第二电子齿轮（分子），且第一电子齿轮 和第二电子齿轮之间可以动态切换。 第二电子齿轮只会在Pn005.1 = 1，且Pn001.3 = 1时有 效，Pn203是第二电子齿轮的分子。Pn002.0是指两种切换 方式，PCON作为切换开关；若Pn001.3 = 0 时，PCON信 号仍作为P/PI开关。
控制器
电 流 控制器
PWM ENC
1CN
电 流 信号处理
A/D Canopen
串行通讯
参数调整 数据监控 RS-485 显示处理
编码器 信号处理
2CN
COM
★ 伺服控制模式
转矩控制 速度控制 位置控制 节点控制 其他控制
控制模式
1. 转矩控制
非速度控制，控制输出的转矩即为典型转矩控制。 常使用于张力控制等场合。 输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于转矩指 令增益。 举例：假定用户设定Pn400是100， 则表明若输入10V的模拟量时,电机输 出转矩可以达到其额定转矩的100% 。
3. 位置控制馈 滤波 + +
位置指令 电子
齿轮
位置指令 一次滤波
+ -
P调 节
+ +
速度 环
电流 环
电机
PG
PAO、PBO、PCO差分输出
PG分 频电路
3. 位置控制
位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动 系统。 一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定 了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。 一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。
2. 动态制动 使用可控硅的动态制动 2.0kW以上的伺服驱动器都使用了可控硅触发动态制动，以此 替代继电器。但是需要注意的是，如果控制电源关闭，使用可 控硅的伺服驱动器的动态制动功能也将关闭。而使用继电器的 伺服驱动器，掉电或报警时保持动态制动状态。
2. 动态制动 动态制动电阻 为了使动态制动电路工作，必须有一 些消除电机转子能量的途径，这就是 动态制动电阻的作用。这个电阻消耗 了电机的能量，从而使电机快速停止 成为可能。然而，松下伺服驱动器内 并没有动态制动电阻，那是因为电机 绕组的阻抗已经足够用于制动了。
服驱动器唯一不同的地方。电机转 子能量也是消耗在动态制动电阻上。 这种方法也使电机平滑的减速。
2. 动态制动 动态制动何时发生？ Servo Off：动态制动打开以保证安全。 Servo On：动态制动关闭。 伺服驱动器进入Servo Off状态，当： 1）S-ON输入信号关闭； 2）超程； 3）伺服报警发生； 4）主电源关闭。 当以上事件发生时，我们能够通过设定参数Pn004.0指定电机如 何停机。