第三章基本指令系统及编程
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第3章PLC的基本指令及程序设计
✓ 计数器位：计数器位和继电器一样是一个开关量，表示计数器是否 发生动作的状态。当计数器的当前值达到设定值时，该位被置位为 ON。
✓ 计数器当前值：其值是一个存储单元，它用来存储计数器当前所累 计的脉冲个数，用16位符号整数来表示，最大数值为32 767。
计数器输入端和操作数 ✓ 设定值输入：数据类型为INT型。 ✓ 寻址范围：VW、IW、QW、MW、SW、SMW、LW、AIW、T、C、 AC、*VD、*AC、*LD和常数。 ✓ 一般情况下使用常数作为计数器的设定值。
LPS（Logic Push） 逻辑入栈指令（分支电路开始指令）
LRD（Logic Read） 逻辑读栈指令
LPP（Logic Pop） 逻辑出栈指令（分支电路结束指令）
LPS/LRD/LPP
LPS/LRD/LPP举例 例3
指令3 与ENO指令AENO ENO是LAD中指令盒的布尔能量流出端。该指令使用较少。
举例
1. 逻辑堆栈操作指令
堆栈 堆栈是一组能够存储和取出数据的暂存单元。 遵循“先进后出”的原则。 堆栈深度为“9层”。 可以存储最新的逻辑运算（中间）结果，以便后续逻辑环节使用该结果。 逻辑堆栈操作主要来完成触电复杂逻辑连接的编程。
指令1 OLD（或块指令） ALD （与块指令）
OLD（Or Load）
定时器的指令及使用 指令
定时器的指令及使用
接通延时定时器TON（On-Delay Timer） ✓ 接通延时定时器用于单一时间间隔的定时。 ✓ 上电周期或首次扫描时，定时器位为OFF，当前值为0。 ✓ 输入端接通时，定时器位为OFF，当前值从0开始计时，当前值达 到设定值时，定时器位为ON，当前值仍连续计数到32 767。 ✓ 输入端断开，定时器自动复位，即定时器位为OFF，当前值为0。
✓ 计数器当前值：其值是一个存储单元，它用来存储计数器当前所累 计的脉冲个数，用16位符号整数来表示，最大数值为32 767。
计数器输入端和操作数 ✓ 设定值输入：数据类型为INT型。 ✓ 寻址范围：VW、IW、QW、MW、SW、SMW、LW、AIW、T、C、 AC、*VD、*AC、*LD和常数。 ✓ 一般情况下使用常数作为计数器的设定值。
LPS（Logic Push） 逻辑入栈指令（分支电路开始指令）
LRD（Logic Read） 逻辑读栈指令
LPP（Logic Pop） 逻辑出栈指令（分支电路结束指令）
LPS/LRD/LPP
LPS/LRD/LPP举例 例3
指令3 与ENO指令AENO ENO是LAD中指令盒的布尔能量流出端。该指令使用较少。
举例
1. 逻辑堆栈操作指令
堆栈 堆栈是一组能够存储和取出数据的暂存单元。 遵循“先进后出”的原则。 堆栈深度为“9层”。 可以存储最新的逻辑运算（中间）结果，以便后续逻辑环节使用该结果。 逻辑堆栈操作主要来完成触电复杂逻辑连接的编程。
指令1 OLD（或块指令） ALD （与块指令）
OLD（Or Load）
定时器的指令及使用 指令
定时器的指令及使用
接通延时定时器TON（On-Delay Timer） ✓ 接通延时定时器用于单一时间间隔的定时。 ✓ 上电周期或首次扫描时，定时器位为OFF，当前值为0。 ✓ 输入端接通时，定时器位为OFF，当前值从0开始计时，当前值达 到设定值时，定时器位为ON，当前值仍连续计数到32 767。 ✓ 输入端断开，定时器自动复位，即定时器位为OFF，当前值为0。
第三章 基本顺控指令(基本逻辑指令
线圈 静铁芯
上例的接线图
若串联接点过多时可采用增加辅佐继电器的办法解决
LD X0 AND X1 AND X2 AND X3 AND X4 AND X5OUT M0 LD M0 AND X6 AND X7 AND X10 AND X11 AND X12 OUT Y0
三、串联电路块的并联和并联电路块的串联
点火仪式（下水仪式）
X0 X1 X2 X3 Y0
LD X0 AND X1 AND X2
X0 X1 X2 X3 Y0
X4
AND X3
OUT Y0
LD X0 AND X1 AND X2 AND X3 OR X4 OUT Y0
前面的电机正反转控制是一个不完善的控制
程序，不能停止和自保 。
LD X0 OR M10 ANI X1 ANI X2 OUT M10
上图是为了说明多重输出指令的用法，像上图 的程序是极为不合理的，应改为下图，修改后 将大为简化。
LD X0 OUT Y4 AND X1 OUT Y3 AND X2 OUT Y2 AND X3 OUT Y1 AND X4 OUT Y0
无论何时MPS和MPP连续使用必须少于11次（因为堆 栈只有11个），并且MPS与MPP必须配对使用。 当只有一个接点时用MPS指令意义不大。（不省指令和 时间）。多重输出指令在程序中不是必须的，可用其它 方式代替。
第三章 基本逻辑指令
本章要求
1、熟适基本指令的使用方法和适用条件； 2、能够熟练地用梯形图和指令表编程； 3、熟练掌握梯形图、指令表的互换。
本章知识点：
1、双线圈的概念； 2、程序块的串联、并联； 3、脉冲式触点指令。
• 所有PLC都使用以继电器逻辑控制为基础的 梯形图作为编程语言。各种牌号PLC的梯形图形 式大同小异，其指令系统的内容大致相同，但形 式稍有不同、本章以三菱Fx2N系列可编程控制器 的基本逻辑指令为例，说明指令的含义、梯形图 的编制方法以及对应的指令表程序。
上例的接线图
若串联接点过多时可采用增加辅佐继电器的办法解决
LD X0 AND X1 AND X2 AND X3 AND X4 AND X5OUT M0 LD M0 AND X6 AND X7 AND X10 AND X11 AND X12 OUT Y0
三、串联电路块的并联和并联电路块的串联
点火仪式（下水仪式）
X0 X1 X2 X3 Y0
LD X0 AND X1 AND X2
X0 X1 X2 X3 Y0
X4
AND X3
OUT Y0
LD X0 AND X1 AND X2 AND X3 OR X4 OUT Y0
前面的电机正反转控制是一个不完善的控制
程序，不能停止和自保 。
LD X0 OR M10 ANI X1 ANI X2 OUT M10
上图是为了说明多重输出指令的用法，像上图 的程序是极为不合理的，应改为下图，修改后 将大为简化。
LD X0 OUT Y4 AND X1 OUT Y3 AND X2 OUT Y2 AND X3 OUT Y1 AND X4 OUT Y0
无论何时MPS和MPP连续使用必须少于11次（因为堆 栈只有11个），并且MPS与MPP必须配对使用。 当只有一个接点时用MPS指令意义不大。（不省指令和 时间）。多重输出指令在程序中不是必须的，可用其它 方式代替。
第三章 基本逻辑指令
本章要求
1、熟适基本指令的使用方法和适用条件； 2、能够熟练地用梯形图和指令表编程； 3、熟练掌握梯形图、指令表的互换。
本章知识点：
1、双线圈的概念； 2、程序块的串联、并联； 3、脉冲式触点指令。
• 所有PLC都使用以继电器逻辑控制为基础的 梯形图作为编程语言。各种牌号PLC的梯形图形 式大同小异，其指令系统的内容大致相同，但形 式稍有不同、本章以三菱Fx2N系列可编程控制器 的基本逻辑指令为例，说明指令的含义、梯形图 的编制方法以及对应的指令表程序。
step基本讲解
教案教案教案教案教案教案教案教案教案教案教案教案教案教案3.2 定时器指令3.2.1 定时器的结构S7中定时时间由时基和定时值两部分组成，定时时间等于时基与定时值的乘积。
当定时器运行时，定时值不断减1，直至减到0，减到0表示定时时间到。
定时时间到后会引起定时器触点的动作。
定时器的第0到第11位存放BCD码格式的定时值，三位BCD码表示的范围是0～999。
第12，13位存放二进制格式的时基。
从下表中可以看出：时基小定时分辨率高，但定时时间范围窄；时基大分辨率低，但定时范围宽。
时基二进制时基分辨率定时范围10 s 00 0.01 s 10ms至9s_990ms100ms 0l 0.1 s 100ms至1m_39s_900ms1 s 10 1s 1s至16m_39s10 s 11 10 s 10s至2h_46m_30s当定时器启动时，累加器1低字的内容被当作定时时间装入定时字中。
这一过程是由操作系统控制自动完成的，用户只需给累加器l装入不同的数值，即可设置需要的定时时间。
推荐采用下述直观的句法：L W#16# txyz其中：t，x，y，z均为十进制数；t＝时基，取值0,1,2,3,分别表示时基为：10ms、100ms、1s、10s。
xyz＝定时值，取值范围：1到999。
也可直接使用S5中的时间表示法装入定时数值，例如：L S5T# aH_bbM_ccS_dddMS其中：a＝小时，bb＝分钟，cc＝秒，ddd＝毫秒.范围：1MS到2H_46M_30S；此时，时基是自动选择的，原则是：根据定时时间选择能满足定时范围要求的最小时基。
此节是定时器的基础知识若某些同学理解上有困难，可暂时放一放教案教案教案教案教案3.3计数器指令3.3.1 计数器的结构计数器是一种由位和字组成的复合单元，计数器的输出由位表示，其计数值存储在字存储器中。
在CPU的存储器中留出了计数器区域，该区域用于存储计数器的计数值。
每个计数器为2个字节（Byte），称为计数字。
三菱FxPLC教案(三章)
6. 计数器C
作用:对内部元件(如X、Y、M、S、T和C）的信号的通断进行 计数 ,当计数输入达到设定值时,其触点动作. 类型: (1)内部信号计数器 ①16 位增计数器 通用 C0～C99 停电保持用 C100～C199 ②32 位双向（增／减）计数器 通用 C200～C219 停电保持用C220～C234 注: 32 位双向（增／减）计数器的增／减计数方式由M8200设 定：当M8200接通（置1）时为减计数；当M8200断开（置0） 时为增计数 (2)高速计数器 C235～C255，高速计数器的计数脉冲从PLC的输入端（X0～ X5）输入.其最高响应频率为60kHz
二、触点串联指令（AND、ANI）
AND(与) ANI (与非) 常开触点串联连接 常闭触点串联连接
AND、ANI指令使用说明及使用要点： 1. 在使用AND、ANI指令时，串联触点的 个数没有限制，该指令可多次使用。 2. 在OUT指令后，通过触点对其它线圈使 用OUT指令，称之为纵接输出或连续输出。 这种纵接输出，如果顺序不错，可以多次 重复，但限于图形编程器和打印机幅面的 限制，应尽量做到一行不超过10个接点及 一个线圈，总共不要超过24行。
①只能利用其触点的特殊辅助继电器，线圈由PLC系统驱 动，用户只可以利用其触点。 如： M8000 PLC运行时（RUN）接通（监控作用） M8002 初始脉冲，在PLC开始运行的第一个扫描周期接 通，其后一直断开。 M8012 周期为100ms的时钟脉冲 M8013 周期为1s的时钟脉冲 M8014 周期为1min的时钟脉冲
三、触点并联指令（OR、ORI）
OR (或) 常开触点并联连接 ORI (或非) 常闭触点并联连接
OR、ORI指令使用说明及使用要点： 1. OR、ORI指令紧接在LD、LDI指令后使用， 即对LD、LDI指令规定的触点并联一个触点。 并联触点的个数没有限制，该指令可多次使用。 但限于编程器和打印机的幅面限制，尽量不要 超过24行。 2. OR、ORI指令仅为单个触点的并联连接指 令，若将两个以上触点的串联回路与其它回路 并联时，应采用后面介绍的ORB指令。
数控车床编程与操作第3章SIEMENS系统基本指令编程与操作
（3）刀具类型。
（4）刀具半径补偿：
G41、G42、G40。 功能：刀具必须有相应的D号才能有 效，刀具半径补偿通过G41/G42生效，系 统自动计算出当前刀具运行所产生与编程 轮廓等距离的刀具轨迹，必须处于G18有 效状态。补偿方向如图3.2所示。
图3.2 刀具半径补偿示意图
格式： G41 X.. Z.. G42 X.. Z..
G33
用G33功能可以加工下列几种类型的 恒螺距螺纹：
（1）圆柱螺纹。 （2）圆锥螺纹。 （3）外螺纹/内螺纹。 （4）单螺纹/多重螺纹。 （5）多段连续螺纹。
螺纹切削中可编程的尺寸量，如图 3.14所示。
图3.14 G33螺纹切削中可编程的尺寸量
7．倒角，倒圆
功能：在一个轮廓拐角处可以插入倒 角或倒圆，指令“CHF=_ ”或者“RND=_ ” 与加工拐角的轴运动指令一起写入到程序 段中。
7．主轴转速极限：G25，G26
功能：通过在程序中写入G25或G26 指令和地址S下的转速，可以限制特定情况 下主轴的极限值范围。
8．恒定切削速度：G96，G97
功能：G96功能生效后，主轴转速随 着当前加工工件直径（横向坐标轴）的变 化而变化，从而始终保证刀具切削点处编 程的切削速度S为常数（主轴转速×直径= 常数）。
第3章 SIEMENS系统 基本指令编程与操作
知识目标 ●了解常用基本指令的使用格式 ●掌握基本指令的使用格式与应用场
合
●掌握固定循环指令的使用格式与应 用场合
●掌握计算参数编程方式与应用场
合 ●熟练应用SIEMENS系统编程指令 编制较为复杂零件的程序编制
3.1 SIEMENS系统基本功能 3.2 车削运动基本指令编程 3.3 固定循环指令编程 3.4 计算参数编程 3.5 SIEMENS数控车床基本操作
第3章 8051指令系统与编程基础(6)位操作类指令
ANL C,bit
；bit∧Cy→Cy
ANL C,/bit
； ∧Cy→Cy
第2条指令先对直接寻址位求反，然后与进位标志位C进 行“逻辑与”运算，结果送回到位累加器中。
6
4．位变量逻辑或指令
ORL C，bit ORL C，/bit
第1条指令是直接寻址位与进位标志位Cy（位累加器）进 行“逻辑或”运算，结果送回到进位标志位中。
例如: MOV
C，06H ；(20H).6→Cy
06H是位地址，20H是内部RAM字节地址。06H是内部 RAM 20H字节位6的位地址。
MOV
P1.0，C ；Cy→P1.0
3
4
2．位变量修改指令
CLR C CLR bit
；Cy位清0 ；bit位清0 将操作数指定的位清0
CPL C CPL bit
第3章 8051指令系统 与编程基础
第6讲 位操作类指令（Boolean Instructions）
1
教学内容：
位操作类指令（Boolean Instructions） 数据位传送指令 （2条指令） 位变量修改指令 （6条指令） 位变量逻辑与指令 （2条指令） 位变量逻辑或指令 （2条指令） 条件转移指令 （5条指令）
8
9
小结：
位操作类指令 数据位传送指令 （2条指令）
MOV C, bit
MOV bit, C
位变量修改指令 （6条指令）
CLR C CLR bit
SETB C SETB bit
CPL C CPL C 位变量逻辑与指令 （2条指令）
ANL C,bit ANL C,/bit 位变量逻辑或指令 （2条指令）
21
至于地址量，它也是数据量的一种，前面也应该添加“0” 。
第三章MCS51系列单片机指令系统及汇编语言程序设计
AJMP addr11 绝对转移指令为2K地址范围内的转移指令，对转移目的地址的要求与 ACALL指令中对子程序入口地址的要求相同。 【3】短转移指令
SJMP rel ；PC+ 2 + rel→PC 短转移指令为一页地址范围内的相对转移指令。因为rel为1字节补码 偏移量，且SJMP rel指令为2字节指令，所以转移范围为－126D～＋ 129D 【4】间接转移指令
表3.4 程序存储器空间中的32个基本2K地址范围
0000H～07FFH 0800H～0FFFH 1000H～17FFH 1800H～1FFFH 2000H～27FFH 2800H～2FFFH 3000H～37FFH 3800H～3FFFH 4000H～47FFH 4800H～4FFFH 5000H～57FFH
3. 寄存器寻址
以通用寄存器的内容为操作数的寻址方式。通用寄存 器包括：A，B，DPTR，R0～R7。其中，R0～R7必须在 工作寄存器组之中。
例如：INC R0 ；（R0）＋1→R0
需要注意的是，A和B既是通用寄存器，又是具有直 接地址的特殊功能寄存器。
4. 寄存器间接寻址
以寄存器中的内容为地址，该地址中的内容为操作数的寻址方式。能够 用于寄存器间接寻址的寄存器有：R0，R1，DPTR，SP。其中，R0，R1必 须在工作寄存器组之中，SP仅用于堆栈操作。
MCS-51单片机共有111条指令，按功能分类， MCS-51指令系统可分为5大类：
➢ 数据传送类指令（共29条） ➢ 算术操作类指令（共24条） ➢ 逻辑操作类指令（共24条） ➢ 控制转移类指令（共17条） ➢ 布尔变量操作类指令（共17条）
1.数据传送类指令（共29条）
以累加器A为目的操作数类指令（4条）
SJMP rel ；PC+ 2 + rel→PC 短转移指令为一页地址范围内的相对转移指令。因为rel为1字节补码 偏移量，且SJMP rel指令为2字节指令，所以转移范围为－126D～＋ 129D 【4】间接转移指令
表3.4 程序存储器空间中的32个基本2K地址范围
0000H～07FFH 0800H～0FFFH 1000H～17FFH 1800H～1FFFH 2000H～27FFH 2800H～2FFFH 3000H～37FFH 3800H～3FFFH 4000H～47FFH 4800H～4FFFH 5000H～57FFH
3. 寄存器寻址
以通用寄存器的内容为操作数的寻址方式。通用寄存 器包括：A，B，DPTR，R0～R7。其中，R0～R7必须在 工作寄存器组之中。
例如：INC R0 ；（R0）＋1→R0
需要注意的是，A和B既是通用寄存器，又是具有直 接地址的特殊功能寄存器。
4. 寄存器间接寻址
以寄存器中的内容为地址，该地址中的内容为操作数的寻址方式。能够 用于寄存器间接寻址的寄存器有：R0，R1，DPTR，SP。其中，R0，R1必 须在工作寄存器组之中，SP仅用于堆栈操作。
MCS-51单片机共有111条指令，按功能分类， MCS-51指令系统可分为5大类：
➢ 数据传送类指令（共29条） ➢ 算术操作类指令（共24条） ➢ 逻辑操作类指令（共24条） ➢ 控制转移类指令（共17条） ➢ 布尔变量操作类指令（共17条）
1.数据传送类指令（共29条）
以累加器A为目的操作数类指令（4条）
3.PLC应用技术(三菱机型)教学课件 第3章基本指令
在电动机控制中有六个输入，二个输出，用于自锁、互锁 的触点无须占用外部接线端子而是由内部“软开关”代替 ，故不占用I/O点数，资源分配如表3-2所示。
类别 输入 输出
表3-2电动机的基本控制资源分配表
名称
I/O地址
功能（可变）
SB1
X0
正转按钮
SB2
XI
反转按钮
SB3
X2
停止按钮
SQ1
X4
左限位行程幵关
1.指令集
指令的学习及应用要注意三个方面的问题。 其一是指令的表迖形式，每条指令都有梯形图与指令表 两种表迖形式，也就是说每条指令都有图形符号和文字 符号，这是使用者要记住的。 其二是每条指令都有各自的使用要素。如定时器是用来 计时的，计时自然离不幵计时的起点及计时时间的长短 ，指令中一定要表现这两个方面的内容，这也就是指令 的要素。 其三是指令的功能，一条指令执行过后，机内哪些数据 出现了哪些变化是编程者特别要把握的，分析不透，就 难以熟练编写分析调试程序，达到控制目的。
I/O 总 点 数 ： 即 输 入 点 数 与 输 出 点 数 之 和 ， 三 菱 PLC 的 输 入 点数和输出点数相等。 单元类型：M—该模块为基本单元（CPU模块）；E—输入 、输出混合扩展单元或扩展模块;
输 出 形 式 ： R_ 继 电 器 输 出 ； S — 双 向 晶 闸 管 输 出 ； T 一 晶 体 管输出。 特殊品种区别：D—直流电源，直流输入；A—交流电源， 交流输入或交流输入模块。
指令将前面的运算结果上升（下降）沿时输出脉冲，不能
2.基本指令
八、主控触点（MC、MCR）指令
MC （MasterControl）:主控指令，用于公共串联触点连接 ，占3个程序步。 MCR （MC Reset）:主控复位指令，用于公共串联触点的 清除，是MC指令的复位指令，占2个程序步。 使用主控指令的触点称为主控触点，它们在梯形图中与一 般的触点垂直，是与左母线直接相连的动合触点，其作用 相当于控制一组电路的总开关。 在MC指令内采用MC指令时，嵌套N级的编号按顺序增大（ N0-N7）。将该指令返回时，采用MCR指令，从大的嵌套 级开始消除（N0-N7）。嵌套级最大可编8级，特殊辅助继 电器不能用做MC的操作元件。
类别 输入 输出
表3-2电动机的基本控制资源分配表
名称
I/O地址
功能（可变）
SB1
X0
正转按钮
SB2
XI
反转按钮
SB3
X2
停止按钮
SQ1
X4
左限位行程幵关
1.指令集
指令的学习及应用要注意三个方面的问题。 其一是指令的表迖形式，每条指令都有梯形图与指令表 两种表迖形式，也就是说每条指令都有图形符号和文字 符号，这是使用者要记住的。 其二是每条指令都有各自的使用要素。如定时器是用来 计时的，计时自然离不幵计时的起点及计时时间的长短 ，指令中一定要表现这两个方面的内容，这也就是指令 的要素。 其三是指令的功能，一条指令执行过后，机内哪些数据 出现了哪些变化是编程者特别要把握的，分析不透，就 难以熟练编写分析调试程序，达到控制目的。
I/O 总 点 数 ： 即 输 入 点 数 与 输 出 点 数 之 和 ， 三 菱 PLC 的 输 入 点数和输出点数相等。 单元类型：M—该模块为基本单元（CPU模块）；E—输入 、输出混合扩展单元或扩展模块;
输 出 形 式 ： R_ 继 电 器 输 出 ； S — 双 向 晶 闸 管 输 出 ； T 一 晶 体 管输出。 特殊品种区别：D—直流电源，直流输入；A—交流电源， 交流输入或交流输入模块。
指令将前面的运算结果上升（下降）沿时输出脉冲，不能
2.基本指令
八、主控触点（MC、MCR）指令
MC （MasterControl）:主控指令，用于公共串联触点连接 ，占3个程序步。 MCR （MC Reset）:主控复位指令，用于公共串联触点的 清除，是MC指令的复位指令，占2个程序步。 使用主控指令的触点称为主控触点，它们在梯形图中与一 般的触点垂直，是与左母线直接相连的动合触点，其作用 相当于控制一组电路的总开关。 在MC指令内采用MC指令时，嵌套N级的编号按顺序增大（ N0-N7）。将该指令返回时，采用MCR指令，从大的嵌套 级开始消除（N0-N7）。嵌套级最大可编8级，特殊辅助继 电器不能用做MC的操作元件。