交流永磁同步直线电机介绍及其控制系统设计
《2024年永磁同步电机矢量控制系统的研究与设计》范文
《永磁同步电机矢量控制系统的研究与设计》篇一摘要：随着科技的发展和工业自动化水平的不断提高，永磁同步电机因其高效率、高精度和良好的控制性能被广泛应用于工业领域。
本文详细探讨了永磁同步电机矢量控制系统的基本原理，深入研究了其系统设计、实现过程及其在实际应用中的表现。
通过分析永磁同步电机的工作特性，我们提出了一种先进的矢量控制策略，以优化电机控制系统的性能。
一、引言永磁同步电机（PMSM）作为现代电机技术的代表，因其结构简单、高效和可靠性高等特点，在电动汽车、工业机器人等领域得到广泛应用。
为了满足高性能应用需求，开发高效的控制系统是关键。
本文研究的重点在于矢量控制系统的设计与优化，通过这种控制系统能够更精确地控制电机的工作状态和输出。
二、永磁同步电机的工作原理与特性永磁同步电机由定子和转子两部分组成，其工作原理基于电磁感应定律和安培环路定律。
转子上的永磁体产生恒定磁场，而通过调节定子电流产生的磁场与转子磁场同步，从而驱动电机转动。
PMSM具有高效率、高转矩/质量比和高速度等特点，且能在宽广的调速范围内运行。
三、矢量控制系统的基本原理与优势矢量控制技术是现代电机控制的核心技术之一。
它通过精确控制电机的电流和电压，实现对电机转矩的精确控制。
与传统的标量控制相比，矢量控制具有更高的控制精度和更好的动态响应性能。
在永磁同步电机中应用矢量控制技术可以大大提高电机的效率和输出转矩性能。
四、永磁同步电机矢量控制系统的设计与实现本节将详细描述矢量控制系统设计的各个环节，包括硬件设计、软件算法以及整体系统架构的设计。
在硬件设计部分，包括电机的选择、驱动器的设计以及传感器配置等；在软件算法部分，将详细介绍矢量控制的算法原理和实现过程；在整体系统架构设计部分，将讨论如何将硬件与软件相结合，形成一个高效稳定的控制系统。
五、系统性能分析与优化本节将通过实验数据和仿真结果来分析系统的性能表现，并针对可能存在的问题进行优化。
我们将通过对比优化前后的系统性能指标（如响应速度、稳态误差等），来验证优化措施的有效性。
《2024年永磁同步电机矢量控制系统的研究与设计》范文
《永磁同步电机矢量控制系统的研究与设计》篇一一、引言随着科技的发展和工业自动化水平的提升，电机驱动技术正逐步从传统的控制方式转向更加精确、高效和智能的矢量控制。
永磁同步电机作为一种高效率、高功率密度的电机类型，在各个领域得到了广泛的应用。
本文旨在研究并设计一个基于矢量控制的永磁同步电机（PMSM）控制系统，以提高电机的运行效率和稳定性。
二、永磁同步电机概述永磁同步电机（PMSM）是一种采用永磁体产生磁场，通过电磁感应原理进行能量转换的电机。
其结构简单，运行效率高，广泛应用于工业、汽车、家电等领域。
然而，为了实现电机的精确控制，需要采用先进的控制策略。
其中，矢量控制是一种常用的控制方法。
三、矢量控制系统的原理与优势矢量控制，又称场向量控制，通过实时调整电机的电压和电流，实现电机磁场和转矩的精确控制。
相比于传统的控制方式，矢量控制具有更高的控制精度和更优的能量转换效率。
它能够根据电机的运行状态，实时调整电压和电流的幅值、相位和频率，从而实现对电机转矩的精确控制。
四、永磁同步电机矢量控制系统的设计与实现（一）硬件设计硬件部分主要包括电机本体、功率驱动器、传感器和控制单元。
其中，电机本体采用永磁同步电机；功率驱动器负责将电能转换为机械能；传感器用于实时检测电机的运行状态；控制单元则是整个系统的核心，负责实现矢量控制算法。
（二）软件设计软件部分主要包括矢量控制算法的实现。
在控制单元中，通过软件编程实现矢量控制算法，根据电机的运行状态实时调整电压和电流的参数，从而实现对电机的精确控制。
此外，还需要考虑系统的抗干扰能力、故障诊断与保护等功能。
五、关键技术与难点分析（一）电流检测与控制技术电流检测与控制是矢量控制系统的关键技术之一。
为了实现电机的精确控制，需要实时检测电机的电流状态，并根据电流的状态调整电压的参数。
这需要采用高精度的电流检测器件和先进的控制算法。
（二）抗干扰能力与故障诊断技术由于电机运行环境复杂多变，系统需要具备较高的抗干扰能力和故障诊断能力。
永磁同步直线电机伺服控制系统设计
Ｐ Ｓ ＭＬ Ｍ因具有高效 、 高可靠 陛、 体积小 、 时 间常数小 、 响应快和可控性好等优 势， 而大量的 应用于小 功率设备， 作为伺服驱动和精度较高 的 定位控制［。 引 合理的伺服控制系统 的设计方案 ，
必将 推动 Ｐ Ｓ ＭＬ Ｍ进 一步 应 用。
伺 服 系统
力， 以获得单 向或双 向的有 限可控位移 ［。 】 永磁 １
同步 直线 电机 （ ｅｍａ ｅ ｔ ｇ ｅ ｉｅ ｒＳ ｎ Ｐ ｒ ｎ ｎ Ｍａ ｎ ｔＬｎ ａ ｙ —
Ｋｅ ｗｏｒ ： ｒ ａ ｅ ｔ ａ ｎ ｔｌｎ ａ ｙｎ ｈ ｏ ｏ ｙ ｄｓ Ｐｅ ｍ ｎ ｎ ｇ ｅ ｉ ｅ ｒ ｓ ｃ ｒ ｎ ｕｓ ｍ
ｍｏ ｏ Ｓ ｒ ｏ ｓ ｓ ｅ ｔｒ ｅ ｖ －ｙ ｔ ｍ Ｄｉ ｉ ｌｓｇ ａ ｒ ｃ ｓ ｏ Ｐ ｓｔ ｎ ｇ ｔ ｉ ｎ ｌｐ ｏ ｅ ｓ ｒ ａ ｏ ｉｉ ｏ ｄ ｔｃｉｎ ｅ ｅ ｔｏ
数 字信 号
中图分类号： ＴＭ３ １ 文献标识码 ： ５ Ａ ＤＯＩ 编码 ： ０３ ６ ／． ｓ ０ ６２ ０ ．０ ２０ ．０ １ ．９ ９ｊｉ ｎｌ ０ ・８ ７２ １ ．２０ ８ ｓ
Ａｂｓ ｒ ｃ ：Ｌｉ ｅ ｒｍ ｏ ｏ ａ ｂ ａ ｎ ｌｎ ａ ｏ ｉ ｎ ｔａ ｔ ｎ ａ ｔ ｒ ｃ ｎ ｏ ｔ ｉ ｉ ｅ ｒｍ ｔｏ ｃ ｍｐ ｒ ｄ ｗｉ ｈ ｏ ａ ｙ ｍｏ ｏ ， ｅ ｍａ ｅ ｔｍａ ｎ ｔｌ ｅ ｒ ｏ ａ ｅ ｔ ｔ ｅ ｒ ｔ ｒ ｔ ｒ ｐ ｒ ｎ ｎ ｇ ｅ ｉ ａ ｈ ｎ ｓ ｎ ｈ ｏ ｏ ｓ ｍｏ ｏ ｓａ ｌ ｏ ｄ ｉ ｅ ｄ ｒ ｃ ｌ ｈ ｑ ｉ ｍｅ ｔ ｙ ｃ ｒ ｎ ｕ ｔ ｒ ｉ ｂ ｅ ｔ ｒｖ ｉｅ ｔ ｔ ｅ ｅ ｕ ｐ ｎ ｙ ｗｈ ｒ ｉ ｅ ｒｍｏ ｉ ｎ ｉ ｅ ｕ ｒ ｄ ｏ ａ ｑ ｒ ｈｅ ｌｍ ｉ ｄ ｅ ｅ ｌｎ ａ ｔｏ ｓ ｒ ｑ ｉ ｅ ，ｔ ｃ ｕｉｅ ｔ ｉ ｔ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌａ ｌ ｉ ｐ ａ ｅ ｎ ． ｋ ｎ ｆ ｄ ｓｇ ｒ ｇ ａ ｏ ｏ ｔ ｏ ｌ ｂ ｅ ｄ ｓ ｌ ｃ ｍｅ ｔ Ａ ｉ ｄ ｏ ｅ ｉ ｎ ｐ ｏ ｒ ｍ ｆ ｐ ｒ ａ ｅ ｔｍａ ｎ ｔｌ ｅ ｒｓ ｎ ｈ ｏ ｏ ｓ ｍｏ ｏ ｅ ｖ —ｙ ｔｍ ｅ ｍ ｎ ｎ ｇ ｅ ｉ ａ ｙ ｃ ｒ ｎ ｕ ｔ ｒ ｓ ｒ ｏ ｓ ｓｅ ｎ ｗａ ｒ ｅ ｕ ｎ ｔ ｉ ａ ｅ ， ｈ ｓ ｓ ｌ ｓ ｏ ｄ ｔ ａ ｈ ｓｗｏ ｋ ｄ ｏ ｔ ｓｐ ｐ ｒ ｔ ｅ ｔ ｔ ｅ ｕ ｔ ｈ ｗｅ ｔ ｅ ｉ ｈ ｅ ｒ ｈ ｔ
永磁同步电机控制系统(1)
U， 输入
通过计算参考电压矢量在A_B_C定子坐标系下
的投影Ua、Ub、Uc，然后投影值与0比较，确
定扇区。
12
13
第二步：计算两个相邻基本空间电压矢量的导通 时间
确定扇区后，就能够确定相邻两个基本空间电
压矢量 U和X ，U以X 600 扇区， 和 U 0 U60
27
第一步，可以确定在一个15度范围内
第二步
28
第三步
29
8
电压空间矢量六边形矢量图
9
由上图可以算出
10
SVPWM的软件实现
SVPWM产生的软件流程方框图
11
第一步：根据 U和 U确定电压空间矢量的相位 置，即其所在的扇区。
模块输入d_q坐标系中d轴电压分量值Ud和q
轴电压分量Uq，经过反PARK变换，转换为
坐标系中， 轴电压分量U和 轴电压分量
为基本空间矢量为例说明，如下图所示。
14
皮肌炎图片——皮肌炎的症状表现
皮肌炎是一种引起皮肤、肌肉、 心、肺、肾等多脏器严重损害的， 全身性疾病，而且不少患者同时 伴有恶性肿瘤。它的1症状表现如 下：
1、早期皮肌炎患者，还往往伴 有全身不适症状，如-全身肌肉酸 痛，软弱无力，上楼梯时感觉两 腿费力；举手梳理头发时，举高 手臂很吃力；抬头转头缓慢而费 力。
iq
is
sin(e
)
电磁转矩方程为：Te 1.5 pis sin(e )
于是通过转子的转动方向可以得出转子的初始位置信息
22
1.磁定位法原理
q
d
is
N
A
S
a 转子在任意初始位置
N O
永磁同步直线电机伺服系统的控制策略和实验研究
永磁同步直线电机伺服系统的控制策略和实验研究永磁同步直线电机（Permanent Magnet Synchronous Linear Motor，简称PMSLM）作为一种新型的线性电机，具有结构简单、功率密度高、运动精度高等优点，在自动化设备领域得到了广泛应用。
为了满足不同应用场景对于运动控制的要求，不同的控制策略和方法被提出并进行了实验研究。
PMSLM的控制策略主要包括传统的经典控制方法和基于现代控制理论的高级控制方法。
在传统的经典控制方法中，比较常用的是PID控制方法。
PID控制器根据误差信号，即设定值与实际值之间的差距，通过调整控制器输出来实现对电机的控制。
PMSLM的电流、速度和位置控制均可以采用PID控制器。
在PMSLM的电流控制中，通过测量电机的电流值与设定的电流值之间的差距，并通过控制器的输出控制电流控制环节，从而实现对电机电流的闭环控制。
由于永磁同步直线电机具有响应快、精度高的特点，在电流控制上采用PID控制器能够有效地实现对电流的控制。
PMSLM的速度控制是通过测量电机的速度值与设定的速度值之间的差距，采用PID控制器来实现对电机速度的控制。
通过调整PID控制器的参数，可以实现对电机速度的精确控制。
在速度控制中，也可以采用模型预测控制（Model Predictive Control，简称MPC）方法。
MPC方法通过建立电机的数学模型，预测电机的未来状态，并通过优化控制目标对电机进行控制，具有较好的控制效果。
PMSLM的位置控制是通过测量电机的位置值与设定的位置值之间的差距，采用PID控制器来实现对电机位置的控制。
所使用的PID控制器可以是位置式的PID控制器，也可以是增量式的PID控制器。
通过调整PID控制器的参数，可以实现对电机位置的精确控制。
除了PID控制器，还可以采用模糊控制、神经网络控制等高级控制方法对PMSLM进行位置控制。
针对PMSLM的控制策略，实验研究也是必不可少的。
《2024年永磁同步电机矢量控制系统的研究与设计》范文
《永磁同步电机矢量控制系统的研究与设计》篇一摘要：随着现代工业的快速发展，永磁同步电机（PMSM）以其高效率、高精度和良好的调速性能，在工业自动化、新能源汽车、航空航天等领域得到了广泛应用。
本文针对永磁同步电机矢量控制系统展开研究与设计，通过深入分析其控制策略与系统结构，提高电机控制的准确性与稳定性。
一、引言永磁同步电机（PMSM）是一种依靠永磁体产生磁场的同步电机，具有结构简单、运行效率高等优点。
而矢量控制技术作为一种先进的控制方法，可以实现对永磁同步电机的精确控制。
本文旨在研究与设计一种高性能的永磁同步电机矢量控制系统，以提高电机的运行性能和效率。
二、永磁同步电机基本原理永磁同步电机的基本原理是利用永磁体产生的磁场与定子电流产生的磁场相互作用，实现电机的转动。
其运行性能与电机的参数、控制策略等密切相关。
因此，了解电机的运行原理和特性，是进行矢量控制系统设计的基础。
三、矢量控制技术分析矢量控制技术是一种先进的电机控制方法，通过精确控制电机的电流分量，实现对电机转矩和转速的精确控制。
本文将深入分析矢量控制技术的原理、方法及优点，为后续的系统设计提供理论依据。
四、系统结构设计系统结构设计是永磁同步电机矢量控制系统的关键部分。
本文将设计一种以数字信号处理器（DSP）为核心的控制系统，包括电源模块、电流检测模块、速度检测模块、控制器模块等。
通过合理的系统结构设计，实现电机的高效、稳定运行。
五、控制策略研究在控制策略方面，本文将采用基于空间矢量脉宽调制（SVPWM）的矢量控制方法。
通过对电机的电流分量进行精确控制，实现对电机转矩和转速的精确控制。
同时，将引入现代控制理论，如模糊控制、神经网络控制等，进一步提高系统的控制性能和鲁棒性。
六、仿真与实验分析为了验证所设计系统的可行性和有效性，本文将进行仿真与实验分析。
通过建立电机的仿真模型，对所设计的矢量控制系统进行仿真测试。
同时，将在实际电机上进行实验测试，分析系统的运行性能和控制效果。
永磁同步电机驱动控制系统的设计与实现
永磁同步电机驱动控制系统的设计与实现近年来，电动汽车成为了汽车市场的新宠。
而永磁同步电机则成为了电动汽车中最为优秀的一种电机类型。
永磁同步电机具有高效率、高功率密度、高转速、低噪音、抗干扰等优点，成为电动汽车中主流的驱动电机类型。
本文将重点介绍永磁同步电机驱动控制系统的设计与实现。
1. 永磁同步电机的原理与分类永磁同步电机是一种同步电机，其工作原理与感应电机类似，但与感应电机相比，永磁同步电机具有更高的效率和更高的功率密度。
永磁同步电机根据转子结构和磁场分布方式的不同，可以分为内转子型和外转子型两种类型。
2. 永磁同步电机驱动系统的组成永磁同步电机的驱动系统由电机驱动器、转子位置传感器、控制器和电源组成。
其中，电机驱动器是永磁同步电机的重要部分，它将电源的直流电转换为交流电，以驱动永磁同步电机运转。
转子位置传感器用于实时检测永磁同步电机的转子位置和速度信息，控制器则根据转子位置和速度信息，计算出电机所需的转矩和电流，并将其输出给电机驱动器控制永磁同步电机的转速和转矩。
电源则为整个系统提供供电，保证系统正常运作。
3. 永磁同步电机驱动控制系统的设计（1）电机驱动器的设计电机驱动器是永磁同步电机驱动控制系统中的核心部分。
常见的电机驱动器包括直接式和间接式两种类型。
其中，直接式电机驱动器具有结构简单、效率高、体积小等优点，被越来越多的厂商所采用。
在永磁同步电机驱动控制系统的设计中，直接式电机驱动器可选择使用三相桥式变流器或NPC(Neutral Point Clamped)逆变器。
三相桥式变流器结构简单，控制方便，是目前应用最为广泛的一种电机驱动器类型；NPC逆变器则由于其更高的效率和更低的谐波含量，被越来越多的厂商所倾向。
（2）转子位置传感器的设计转子位置传感器用于实时检测永磁同步电机的转子位置和速度信息。
常用的转子位置传感器包括霍尔传感器、编码器、绝对值编码器等。
其中，霍尔传感器具有体积小、价格低廉、安装方便等优点，但由于其精度较低，一般应用于电动自行车等简单的应用场合；编码器具有较高的精度和稳定性，广泛应用于电动汽车等高端应用场合。
交流永磁直线电机及其伺服控制系统的设计
摘 要直线电机在各行各业中发挥着越来越重要的作用，特别是在机床进给驱动系统中。
本文以平板式交流永磁同步直线电机为研究对象，从电机机体到伺服驱动系统的软、硬件设计作了深入研究。
本文首先介绍了交流永磁同步直线电机机体设计过程中电枢绕组、铝芯和定子磁钢的设计和改进方法，较大程度上减小了推力波动，并且结合大推力直线电机的特点设计了方便有效的装配过程。
建立交流永磁同步直线电机的数学模型，在此基础上分析了当今最通用的伺服控制策略，选择了矢量控制方法。
确定0 d i 的矢量控制实现形式。
通过SVPWM 方法进行脉宽调制，合成三相正弦波。
选用TI 公司2000系列最新DSP TMS320F2812，深入研究了以上算法在DSP 中的实现形式。
采用了C 语言和汇编语言混合编程的实现方法。
在功率放大装置中，以智能功率模块IPM 为核心，设计了功率伺服驱动系统。
还包括电流采样、光电隔离、过压欠压保护和电源模块等。
由于知识和能力的限制，本次课题只对直线电机做一些理论研究。
关键词：永磁同步直线电机 DSP SVPWM 矢量控制AbstractLine motors are playing a more and more important role in all kinds of trade ,especially in machine tool feed system. We carry out our study in motor , softwareand hardware servo system based on flat AC permanent magnet synchronous linearmotor(PMSLM).First introduce the design method of armature ,core of al and magnet whichcan minish the thrust ripples, then introduce the means of assembly base on highthrust permanent magnet synchronous motors.To ensure the accuracy to a high requirements and get a wide speed range, wechoose the dsp of Texas Instruments named TMS320F2812 which is the core of theservo system .In the paper we set up mathematical model of PMSLM, then analysethe current control strategies and choose the vector control method which is realizedby the method of 0 d i .The three phase sine wave is compounded by spacevoltage pulse width modulation(SVPWM).The arithmetic realized by C language andassembly language in DSP. Intelligent Power Model (IPM) is the core of the poweramplification circuit system which also contains current sampling circuit,photoelectric-isolation circuits, over-voltage protection circuits, under-voltageprotection circuits and power supply.As a result of the knowledge and ability limit, this topic only does a fundamentalresearch to the linear motor.Key words: permanent magnet synchronous linear motor(PMSLM), DSP,SVPWM, vector control目录摘要中文 (I)英文 (II)第一章绪论 (I)1.1 研究背景和意义 (1)1.2 直线电机的运行原理及特点 (2)1.2.1 直线电机的基本运行原理 (2)1.2.2 直线电机进给系统优缺点分析 (3)1.3 直线电机发展历史及其伺服控制系统的研究综述 (4)1.3.1 国内外直线电机历史、现状及发展 (4)1.3.2 直线电机伺服控制系统的研究综述 (7)1.3.3 试验研究 (10)1.4 本文主要研究内容 (10)第二章永磁永磁直线同步电机基本结构 (11)2.1 实验用交流永磁同步电机基本结构........................................................... 错误!未定义书签。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
交流永磁同步直线电机介绍及其控制系统设计
制造业中需要的线形驱动力，传统的方法是用旋转电机加滚珠丝杠的方式提供。
实践证明，在许多高精密、高速度场合，这种驱动已经显露出不足。
在这种情况下直线电机应运而生。
直线电机直接产生直线运动，没有中间转换环节，动力是在气隙磁场中直接产生的，可获得比传统驱动机构高几倍的定位精度和快速响应速度。
本文是在我系研制的同步直线电机基础上进行基于矢量变换控制的驱动系统设计应用。
2. 交流永磁工作原理
直线电机的工作原理上相当于沿径向展开后的旋转电机。
交流永磁同步直线电机通入三相交流电流后，会在气隙中产生磁场，若不考虑端部效应，磁场在直线方向呈正弦分布。
行波磁场与次级相互作用产生电磁推力，使初级和次级产生相对运动。
图1所示为开发设计的交流永磁同步直线电机。
3. 永磁同步直线电机矢量控制原理
由于矢量控制动态响应快，相比较标量控制，在很快的时间内就能达到稳态运行。
经过30多年工业实践的考验、改进与提高，目前已经达到成熟阶段[3]，成为交流伺服电机控制的首选方法。
因此，直线电机采用了交流矢量控制驱动的方法。
直线电机初级的三相电压（U、V、W相）构成了三相初级坐标系（a，b，c 轴系），其中的三相绕组相角相差120?，即在水平方向上互差1/3极距。
参照旋转电机矢量变换理论，设定两相初级坐标系（α-β轴系），由三相初级坐标系到直角坐标系转换称为Clark变换，见式（1）。
从静止坐标系到旋转坐标系的变换称为Park变换，见式（2）。
反之称Park 逆变换。
θ是d轴与轴的夹角。
根据旋转电机的Park变换理论和两电机结构比较。
由于电机运动部分的不同，故直线电机动子相当于旋转电机定子，直线电机定子相当于旋转电机动子。
所以在旋转电机中旋转坐标系固定在动子上，旋转坐标系随着电机转子一起同步旋转。
在直线电机中，由运动相对性原理，动子的直线运动，
可理解为定子相对于动子作反方向直线运动，因此“旋转坐标系”（实际上此坐标系是直线运动的，应称之为直线运动坐标系）则固定在定子上，和定子一起相对于动子作直线运动，如图3所示。
此时，直线电机动子向右作直线运动，其定子则相对于动子向左直线运动，固定在定子上的坐标系也和定子一起相对于动子相对于动子向左运动。
动子内部的行波磁场相对于动子本身是向左运动，这样站在固定在定子上的坐标系上观察此同步电机的行波磁场则是静止的。
于是让d轴位于次级永磁体N极轴线上，q轴则超前d轴90?，也就是极距的1/4。
θ由直线电机运动时动子所处的位置决定。
4．永磁同步直线电机设计
根据直线电机工作原理，采用矢量变换设计其控制驱动系统。
控制器采用DSP处理器，选用TI公司的TMS320F2812 DSP。
它是TI公司最新推出的32位定点高速数字信号处理器，150MIPS的执行速度使得指令周期缩短至6.67ns，内置12位的AD转换器，最小转换时间为80ns[4]。
功率驱动部分采用IPM模块，PWM频率最高可达20K。
永磁同步直线电机驱动控制系统结构框图如图3所示
5.软件结构
系统软件包括软硬件初始化程序、主程序、初始定位子程序、控制过程显示程序和中断服务子程序5个部分。
系统复位后首先执行初始化程序，实现对DSP 内部各功能模块工作模式的设定和初始状态的检测；然后执行主程序，开启定时中断、外部保护中断及初始定位子程序；获得动子准确位置信息后，进入运行状态，执行中断服务子程序[5]。
系统的主要功能，包括电流大小的计算、速度位置信息和矢量变换，由中断服务子程序来完成。
根据系统运行原理设计其软件结构。
图5为系统运行程序图：
系统中断子程序图如图4所示：
本文来源：转载需注明出处。