异步电动机变频调速控制方式ppt课件
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变频调速的基本控制方式ppt课件
28
机械特性曲线
n
可见，当频率ω1提高 时，同步转速n1随之提 n1c 高，最大转矩减小，机 n1b
械特性上移；转速降落 n1a
1c 1b 1a
随频率的提高而增大， n1N 1N
1N <1a <1b <1c 恒功率调速
特性斜率稍变大，其它
形状基本相似。如右图
所示。
2024/7/16
O Te
图6-5 基频以上恒压变频调速的机械特性29
2024/7/16
22
结论
➢在恒压频比的条件下改变频率 1 时，机械特性基本上是
平行下移 ➢当转矩增大到最大值以后，转速再降低，特性就折回来 了。而且频率越低时最大转矩值越小
➢最大转矩 Temax 是随着的 1 降低而减小的。频率很
低时，Temax太小将限制电机的带载能力，采用定子压 降补偿，适当地提高电压Us，可以增强带载能力
（U漏—漏磁阻抗压降；Us—每相电压），
当Us很大时，U漏很小；可以认为Us≈Eg 。
m
US f1
C
要改变f1实现调速，则同时应改变Us来保持Φm不变。
—恒压频比控制方式
2024/7/16
12
带定子压降补偿的恒压频比控制特性
但当f1太小时，忽略U漏则误差较大，这时可以人为增 大Us进行补偿，以减小误差。
2024/7/16
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小结
电压Us与频率1是变频器—异步电动机调速系统的两个独立
的控制变量，在变频调速时需要对这两个控制变量进行协调 控制。 在基频以下，有两种协调控制方式。采用不同的协调控制方 式，得到的系统稳态性能不同。 在基频以上，采用保持电压不变的恒功率弱磁调速方法。
2024/7/16
异步电动机变频调速控制系统
主电路（续）
泵升限制电路——由于二极管整流器不能为 异步电机的再生制动提供反向电流的通路，所 以除特殊情况外，通用变频器一般都用电阻吸 收制动能量。减速制动时，异步电机进入发电 状态，首先通过逆变器的续流二极管向电容C 充电，当中间直流回路的电压（通称泵升电压） 升高到一定的限制值时，通过泵升限制电路使 开关器件导通，将电机释放的动能消耗在制动 电阻上。为了便于散热，制动电阻器常作为附
所谓“通用”，包含着两方面的含义： （1）可以和通用的笼型异步电机配套使用； （2）具有多种可供选择的功能，适用于各种
不同性质的负载。
下页图绘出了一种典型的数字控制通用变 频器-异步电动机调速系统原理图。
1. 系统组成
K
UR
RR00
RR11
RRbb
UI
~
M 3~
RR22
VTb
显示
单
设定
片
机
接口
件单独装在变频器机箱外边。
二极管整流电流波形具有较大的谐波分 量，使电源受到污染。
为了抑制谐波电流，对于容量较大的 PWM变频器，都应在输入端设有进线电抗 器，有时也可以在整流器和电容器之间串 接直流电抗器。还可用来抑制电源电压不 平衡对变频器的影响。
电路分析（续）
控制电路——现代PWM变频器的控制电路 大都是以微处理器为核心的数字电路，其 功能主要是接受各种设定信息和指令，再 根据它们的要求形成驱动逆变器工作的 PWM信号，再根据它们的要求形成驱动逆 变器工作的PWM信号。微机芯片主要采用 8位或16位的单片机，或用32位的DSP，现 在已有应用RISC的产品出现。
控制电路（续）
信号设定——需要设定的控制信息主要有：U/f 特性、工作频率、频率升高时间、频率下降时间 等，还可以有一系列特殊功能的设定。由于通用 变频器-异步电动机系统是转速或频率开环、恒 压频比控制系统，低频时，或负载的性质和大小 不同时，都得靠改变 U / f 函数发生器的特性来补 偿，使系统达到恒定，甚至恒定的功能（见第 6.2.2节），在通用产品中称作“电压补偿”或 “转矩补偿”。
第5章基于稳态模型的异步电动机调速系统ppt课件
异步电动机由额 定电压、额定频 率供电，且无外 加电阻和电抗时 的机械特性方程 式，称作固有特 性或自然特性。
5.1.2异步电动机的调速方法与气隙磁通
异步电动机的调速方法 所谓调速，就是人为地改变机械特性
的参数，使电动机的稳定工作点偏离固有 特性，工作在人为机械特性上，以达到调 速的目的。
异步电动机的调速方法
• 交流拖动控制系统的应用领域
主要有三个方面：
一般性能的节能调速和按工艺要求调速 高性能的交流调速系统和伺服系统 特大容量、极高转速的交流调速
• 交流拖动控制系统的应用领域
1. 一般性能的节能调速
在过去大量的所谓“不变速交流拖动” 中，风机、水泵等通用机械的容量几乎占 工业电力拖动总容量的一半以上，其中有 不少场合并不是不需要调速，只是因为过 去的交流拖动本身不能调速，不得不依赖 挡板和阀门来调节送风和供水的流量，因 而把许多电能白白地浪费了。
2
异步电动机的机械特性
异步电动机传递的电磁功率
PM
3I
'2 r
Rr'
s
机械同步角速度
m1
1
np
异步电动机的机械特性
异步电动机的电磁转矩（机械特性方程式 ）
Te
PM
m1
3np
1
I
'2 r
Rr' s
3n
pU
2 s
Rr'
/
s
1
Rs
Rr' s
2
12
Lls L'lr
2
3n
pU
2 s
系统 第8章 同步电动机调速系统
电力拖动自动控制系统
第5章
三相异步电动机的启动调速反转与制动一PPT课件
6
（2）Y-Δ降压启动
适用范围： 正常运行时定子绕组为三角形连接。
优点： 启动电流为全压启动时的1／3。
缺点：
TstY
1 3 TSt
不适合高启动转矩场合，适合空载或轻载启动
A
L1 L2 L3
UP' Z X
启 正常
QS1 FU
CY
B 动 运行
UP Z A
C
X
YB
U1 V W1
1
U2 V2 W2
Δ运行时，首尾相接构成闭环
回馈制动常用于高速且要求匀速下放重物的场合，另外在变极或变频调速过 程中，也会产生回馈制动。
16
•4
1、全压启动（直接启动）
全压启动是将电动机直接接到额定电压上的启动方式，又叫直 接启动。 优点：设备简单，操作方便，启动时间短。 缺点：启动电流较大，将使线路电压下降，影 响负载正常工作。
适用范围：电动机容量在10kW以下
5
2、降压启动
（1）定子串电阻启动
缺点：
外接启动电阻上有较大的功率损耗，经 济性较差。
——三相异步电动机的启动、 调速、反转与制动
1
三相异步电动机的启动、调速、反转与制动 能力目标：
1、能根据交流电动机的类型和使用场合，分析交流电动机 的启动、调速和制动
知识目标：
1、了解交流电机的结构，熟悉交流电机的工作原理 2、掌握交流电机的启动、调速与制动
任务一、认识交流异步电动机 任务二、三相异步电动机的启动、调速、反转与制动
流电通入两相绕组，产生固定不动的磁场n0。
电动机由于惯性仍在运转。
n1 0 N
转子导体切割固定磁场感应电流，载 流导体受到与转子惯性方向相反的电
三相异步电动机电气控制课件PPT45页
1、反接制动控制线路
2、能耗制动控制线路 (3) 异步电动机调速控制系统
1、双速电动机控制线路 2、变频调速系统 (4)电动机的保护环节
2021/91/1、5 短路保护 2、过载保护 3、过电流保护
1
任三务相3 异机步床电控制动线机路电的气基控本环制节
全压启动
2021/9/15
2
任三务相3 异机步床电控制动线机路电的气基控本环制节
任三务相3 异机步床电控制动线机路电的气基控本环制节
三相异步电动机几种典型电气控制
(1)三相异步电动机的起动控制线路
全压启动
1．点动控制线路 2．长动控制线路 3．两地控制线路
降压启动
1.丫-△降压起动控制线路
2.串电阻(电抗器)降压起动控制线路
3.定子串自耦变压器降压启动
正反转控制 (2)三相异步电动机的制动控制线路
2021/9/15
25
任三务相3 异机步床电控制动线机路电的气基控本环制节
2、自动往返控制
SQ 2
SQ 1
(a) 往 返 运 动 图
FR
SB 1
SB 3
KM 1
SQ 1
KM 2 KM 1 SQ 2
SQ 2 SB 2
KM 1 KM 2
KM 2
SQ 1
2021/9/15
(b )
自动往返控制电路
按下正向起动按钮SB1，电动机 正向起动运行，带动工作台向前运 动。当运行到SQ2位置时，挡块压下 SQ2，接触器KMl断电释放，KM2通电 吸合，电动机反向起动运行，使工 作台后退。工作台退到SQl位置时， 挡块压下SQl，KM2断电释放，KM1通 电吸合，电动机又正向起动运行， 工作台又向前进，如此一直循环下 去，直到需要停止时按下SB3，KMl 和KM2线圈同时断电释放，电动机脱 离电源停止转动。
2、能耗制动控制线路 (3) 异步电动机调速控制系统
1、双速电动机控制线路 2、变频调速系统 (4)电动机的保护环节
2021/91/1、5 短路保护 2、过载保护 3、过电流保护
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任三务相3 异机步床电控制动线机路电的气基控本环制节
全压启动
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任三务相3 异机步床电控制动线机路电的气基控本环制节
任三务相3 异机步床电控制动线机路电的气基控本环制节
三相异步电动机几种典型电气控制
(1)三相异步电动机的起动控制线路
全压启动
1．点动控制线路 2．长动控制线路 3．两地控制线路
降压启动
1.丫-△降压起动控制线路
2.串电阻(电抗器)降压起动控制线路
3.定子串自耦变压器降压启动
正反转控制 (2)三相异步电动机的制动控制线路
2021/9/15
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任三务相3 异机步床电控制动线机路电的气基控本环制节
2、自动往返控制
SQ 2
SQ 1
(a) 往 返 运 动 图
FR
SB 1
SB 3
KM 1
SQ 1
KM 2 KM 1 SQ 2
SQ 2 SB 2
KM 1 KM 2
KM 2
SQ 1
2021/9/15
(b )
自动往返控制电路
按下正向起动按钮SB1，电动机 正向起动运行，带动工作台向前运 动。当运行到SQ2位置时，挡块压下 SQ2，接触器KMl断电释放，KM2通电 吸合，电动机反向起动运行，使工 作台后退。工作台退到SQl位置时， 挡块压下SQl，KM2断电释放，KM1通 电吸合，电动机又正向起动运行， 工作台又向前进，如此一直循环下 去，直到需要停止时按下SB3，KMl 和KM2线圈同时断电释放，电动机脱 离电源停止转动。
第3章 异步电动机变压变频调速3.1-3.2.3
a--无补偿 b--带定子电压补偿
图3-1 恒压频比控制特性
2.基频以上调速
在基频以上调速时，频率从f1N向上升高， 受到电机绝缘耐压和磁路饱和的限制，定 子电压不能随之升高，最多只能保持额定 电压不变。 这将导致磁通与频率成反比地降低，使得 异步电动机工作在弱磁状态。
Us Eg 4.44 f1Ns kNS Φm
/ 1 常值
(R j L )I E U s s 1 ls 1 g
要维持 Eg/1 为恒定，除了补偿定子电阻 压降外，还应补偿定子漏抗压降。
恒气隙磁通控制
转子电流
I r'
Rr'
Eg 2 2 ' 1 Llr s
E
2 g 2
2
第3章 异步电动机变压变频调速
3.1变压变频调速的基本原理、机械特性 及电压补偿控制 3.2电力电子变压变频器 3.3转速开环变压变频调速系统 3.4转速闭环转差频率控制的变压变频调 速系统
3.1变压变频调速的基本原理、 机械特性 及电压补偿控制
变压变频调速是改变异步电动机同步转速的一 种调速方法，同步转速随频率而变化
T 常数
2 e 2 1
转差功率基本不变。
变压变频调速时的机械特性
图3-3异步电动机变压变频调速机械特性
变压变频调速
在基频以下，由于磁通恒定，允许输出转 矩也恒定，属于“恒转矩调速”方式。 在基频以上，转速升高时磁通减小，允许 输出转矩也随之降低，由于转速上升，允 许输出功率基本恒定，属于“近似的恒功 率调速”方式。
3npU s2 Rr' s
Us s1 Rr' Te 3n p ( sR R ' ) 2 s 2 2 ( L L' ) 2 s r 1 ls lr 1
异步电动机变频调速的控制方式和机械特性
af<1
Te
图6-1 U1/f1=常数时的近似
恒转矩机械特性
3
2020/9/8
•保持常数的严格恒磁
通（转矩）控制方式
和机械特性
最大转矩 Temn 4f1n
3pU 12n R1 R12
Xl2n
机械特性曲线如下图所示
n af=1 f1n U1n af<1
Tem Te
图6-2 保持Eg/f1=常数的恒转 矩机械特性
磁通表达式
m4.4fE 4 1N g1KN14.4fU 4 1N 11KN1
2020/9/8
2
2020/9/8
保恒持磁U通1/（f1转常矩数）的控近制似
方式和机械特性
由于 m
Eg f1
U1 f1
故调节f1时，比例调节
U1的大小，可以近似实现磁通常数。
机械特性曲线如图所示。
n
af=1 f1n U1n
4
保控制持方pm=式常和数机的械恒特功性率
PmTe•w1常数
2020/9/8
5
小结Βιβλιοθήκη 2020/9/86
异步电动机变频调速的控制方 式和机械特性
保持u1/f1为常数的近似恒磁通（转矩）控制方式 和机械特性 保持Eg/f1为常数的严格恒磁通（转矩）控制方式 和机械特性 保持 pm为常数的恒功率控制方式和机械特性
2020/9/8
1
为什么在基频以下调 速要保持u1/f1为常数
异步电动机的转速表达
n6p0f11sno(1s)
异步电动机的几种调速方法——调速方法(PPT课件)
7
• 从上分析，可见异步电动机的调速方法很 多，下面介绍主要的三种，即变极调速、 变频调速和改变转子电阻调速。
8
放映结束 感谢各位的批评指导！
谢 谢！
让我们共同进步
9
5在转子回路中引入一个转差率f2sf1的外加电势为此须利用另一台电机来供给所需的外加电势该电机可与原来电动机共轴或不共轴这样将几台电机在电方面串联在一起以达到调速目的称为串级调速
电动机保护器 www.cx-jl
异步电动机的几种调速方法 — —调速方法
1
• 从异步电动机的转速关系式 • n=n1(1-S)=60(f1/P)(1-S)
2
• 可见，要改变异步电动机的转速，可从下列三个 方面着手：
• 1.改变异步电动机定子绕组的极对数P，以改变定 子旋转磁场的转速n1，即所谓变极调速（不能均 匀调速）。
• 2.改变电动机所接电源的频率以改变n1，即所谓 变频调速；
•3.改变电动机的转差率S。
3
• 其中，改变转差率S有很多种方法。当负载 的总制动转矩不变时，与它平衡的电磁转 矩也跟着不变，于是，从电磁转矩参数表 达式（略）可见，当频率f1和极对数P不变 时，转差率S是定子端电压、定子电阻、漏 抗等物理量的函数。
4
• 因此，改变转差率S的方法有下列几种：
• (1)改变加与定子的端电压，为此需用调压 器调压；
• (2)改变定子电阻或漏抗，为此须在定子串 联外加电阻或电抗器；
5
• (3)改变转子电阻，为此采用绕线式电动机， 在转子回路串入外加电阻；
• (4)改变转子电抗，为此须在转子回路串入 电抗或电容器。
6
• (5)在转子回路中引入一个转差率f2=Sf1的外加电 势，为此须利用另一台电机来供给所需的外加电 势，该电机可与原来电动机共轴，或不共轴，这 样将几台电机在电方面串联在一起以达到调速目 的，称为串级调速。串级调速可用一种可控硅调 速来代替。其基本原理为：先将异步电动机转子 回路中的转差频率交流电流用半导体整流器整流 为直流，再经过可控硅逆变器把直流变为交流， 送回到交流电网中去。这时逆变器的电压便相当 于加到转子回路中的电势，控制逆变器的逆变角， 可改变逆变器的电压，也即改变加于转子回路中 的电势，从而实现调速的目的。
• 从上分析，可见异步电动机的调速方法很 多，下面介绍主要的三种，即变极调速、 变频调速和改变转子电阻调速。
8
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9
5在转子回路中引入一个转差率f2sf1的外加电势为此须利用另一台电机来供给所需的外加电势该电机可与原来电动机共轴或不共轴这样将几台电机在电方面串联在一起以达到调速目的称为串级调速
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异步电动机的几种调速方法 — —调速方法
1
• 从异步电动机的转速关系式 • n=n1(1-S)=60(f1/P)(1-S)
2
• 可见，要改变异步电动机的转速，可从下列三个 方面着手：
• 1.改变异步电动机定子绕组的极对数P，以改变定 子旋转磁场的转速n1，即所谓变极调速（不能均 匀调速）。
• 2.改变电动机所接电源的频率以改变n1，即所谓 变频调速；
•3.改变电动机的转差率S。
3
• 其中，改变转差率S有很多种方法。当负载 的总制动转矩不变时，与它平衡的电磁转 矩也跟着不变，于是，从电磁转矩参数表 达式（略）可见，当频率f1和极对数P不变 时，转差率S是定子端电压、定子电阻、漏 抗等物理量的函数。
4
• 因此，改变转差率S的方法有下列几种：
• (1)改变加与定子的端电压，为此需用调压 器调压；
• (2)改变定子电阻或漏抗，为此须在定子串 联外加电阻或电抗器；
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• (3)改变转子电阻，为此采用绕线式电动机， 在转子回路串入外加电阻；
• (4)改变转子电抗，为此须在转子回路串入 电抗或电容器。
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• (5)在转子回路中引入一个转差率f2=Sf1的外加电 势，为此须利用另一台电机来供给所需的外加电 势，该电机可与原来电动机共轴，或不共轴，这 样将几台电机在电方面串联在一起以达到调速目 的，称为串级调速。串级调速可用一种可控硅调 速来代替。其基本原理为：先将异步电动机转子 回路中的转差频率交流电流用半导体整流器整流 为直流，再经过可控硅逆变器把直流变为交流， 送回到交流电网中去。这时逆变器的电压便相当 于加到转子回路中的电势，控制逆变器的逆变角， 可改变逆变器的电压，也即改变加于转子回路中 的电势，从而实现调速的目的。
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20世纪70年代初德国学者Blaschkle等人首先提出矢量控制变换 实现了这种控制思想。矢量控制成功解决了交流电动机电磁转矩的 有效控制，使异步电动机可以像他励直流电动机那样控制，从而实 现交流电机高性能控制，故矢量控制又称解耦控制或矢量变换控制。 它可以应用于异步电机和同步电机传动系统。
2020年5月30日星期六 .
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第7 章
图7-2 电压补偿后，额定频率以下电机机械特性曲线
2020年5月30日星期六 .
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第7 章
图7-3 变频器的U/f控制曲线
2020年5月30日星期六 .
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7.2.1 转差频率控制的基本思想
转速开环变频调速系统虽然可以满足平滑调速的要求，但改变 的是同步转速，调速精度比较低，系统静、动态性能都有限，要提 高静、动态性能需要进行转速闭环控制。
转差频率控制是在闭环运算中力图维持磁通恒定来实现电磁转 矩和转差频率近似线性，通过控制转差频率从而实现电磁转矩线性 可控的一种闭环控制方法。
第7 章
图7-4 电压补偿后电机全频范围内机械特性曲线
2020年5月30日星期六 .
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第7 章
图7-5 典型的数字控制通用变频器-异步电动机调速系统原理图
2020年5月30日星期六 .
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第7 章
7.2 转差频率控制
2）当转速较高时，最大拖动转矩近似不变。 3）转速较低的情况下，Tm将明显下降。
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第7 章
7.1.3 对额定频率f1n以下变频调速特性的修正
在恒U/f控制方式下，由于E1在U1中的比重随f1下降而减小，从而造成在 低频低速时主磁通和电磁转矩Tm下降较多。Tm大幅减小，严重影响电机在
第7 章
（7-3）
设在额定频率f1n时，定、转子漏电抗为xn = x x' + 1n ,2n 则有
（7-4）
2020年5月30日星期六 .
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第7 章
图7-1 U1/f1 = 常数控制方式下的机械特性曲线
这族曲线具有如下两个特点：
1）在忽略r1情况下，机械特性曲线族之间近似平行。
2020年5月30日星期六 .
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第7 章
7.2 转差频率控制
7.2.1 转差频率控制的基本思想
转速开环变频调速系统虽然可以满足平滑调速的要求，但改变 的是同步转速，调速精度比较低，系统静、动态性能都有限，要提 高静、动态性能需要进行转速闭环控制。
转差频率控制是在闭环运算中力图维持磁通恒定来实现电磁转 矩和转差频率近似线性，通过控制转差频率从而实现电磁转矩线性 可控的一种闭环控制方法。
第7 章
第7章 异步电动机变频调速控制方 式
7.1 U/f控制 7.2 转差频率控制
7.3 矢量控制 7.4 直接转矩控制
2020/5/30 .
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第7 章
7.1 U/f控制
7.1.1 恒U/f控制
在进行电机调速时，常须考虑的一个重要因素是：希望保持电机中每
若在额定频率以上调频时，U1就不能跟着上调了，因为电机定子绕组 上的电压不允许超过额定电压，即必须保持U1=U1n不变，额定频率以上进行 调频属弱磁调速。
2020年5月30日星期六 .
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7.1.2 恒U/f控制方式下电机的机械特性
如调节f1使f1=αff1n , 同时相应调节U1，使U1= αf U1n，则
2020/5/30 .
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第7 章
为了保持磁通保持不变，在频率下调时，须使E1/f1=常数，但由于E1是
定子反电动势，无法直接进行检测和控制，而U1可以方便地检测和控制，因 此，在额定频率以下调频，即f1<f1n调频时，同时下调加在定子绕组上的电
压，即U/f控制方式，如果使U1/f1=常数，称恒U/f控制。
低速时的带负载能力。为避免这种情况，可适当提高调压比ku(U1= kuU1n)， 使调压比ku大于调频比kf ( f1=kf f1n )，即相对提高U1的值使得E1的值增加， 从而保证E1/f1=常数，最终使电动机的最大转矩得到补偿。由于这种方法是
通过提高U1/f1比值使Tm得到补偿的，因此这种方法被称为电压补偿，也称转 矩提升。
2020年5月30日星期六 .
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第7 章
7.3 矢量控制
7.3.1 矢量控制简介
众所周知，直流电动机双闭环调速系统具有优良的动、静态调 速特性，其根本原因在于作为控制对象的他励直流电动机的电磁转 矩能够容易地进行控制。那么，作为变频调速的控制对象——交流 电动机是否可以模仿直流电动机转矩控制规律而加以实现呢？
极磁通量m为额定值不变。如果磁通太弱，不能充分利用电机的铁心，会
造成浪费；而如果过分增大磁通，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电 流，严重时会因绕组过热而损坏电机。
2020/5/30 .
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定子每相电动势 ： 电机定子电动势平衡方程式：
第7 章
（7-1） （7-2）
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第7 章
（7-6） （7-7）
定义ωs=sω1为转差角频率，则有
（7-8） （7-9）
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第7 章
（7-10）
（7-11）
基于上述推导，获得转差频率控制的基本思想是：只要在控制过程中，保 证：
1) 限制转差角频率的最大值ωsm ；
2) 保持主磁通m恒定。
控制转差角频率ωs ，就能实现电磁转矩与转差频率成比例的近似线性控制。
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7.2.2 转差频率控制的转速闭环变频调速系统
第7 章
图7-7 转差频率控制规律的转速闭环变压变频调速系统结构原理图
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第7 章
图7-2 电压补偿后，额定频率以下电机机械特性曲线
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第7 章
图7-3 变频器的U/f控制曲线
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7.2.1 转差频率控制的基本思想
转速开环变频调速系统虽然可以满足平滑调速的要求，但改变 的是同步转速，调速精度比较低，系统静、动态性能都有限，要提 高静、动态性能需要进行转速闭环控制。
转差频率控制是在闭环运算中力图维持磁通恒定来实现电磁转 矩和转差频率近似线性，通过控制转差频率从而实现电磁转矩线性 可控的一种闭环控制方法。
第7 章
图7-4 电压补偿后电机全频范围内机械特性曲线
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第7 章
图7-5 典型的数字控制通用变频器-异步电动机调速系统原理图
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第7 章
7.2 转差频率控制
2）当转速较高时，最大拖动转矩近似不变。 3）转速较低的情况下，Tm将明显下降。
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第7 章
7.1.3 对额定频率f1n以下变频调速特性的修正
在恒U/f控制方式下，由于E1在U1中的比重随f1下降而减小，从而造成在 低频低速时主磁通和电磁转矩Tm下降较多。Tm大幅减小，严重影响电机在
第7 章
（7-3）
设在额定频率f1n时，定、转子漏电抗为xn = x x' + 1n ,2n 则有
（7-4）
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第7 章
图7-1 U1/f1 = 常数控制方式下的机械特性曲线
这族曲线具有如下两个特点：
1）在忽略r1情况下，机械特性曲线族之间近似平行。
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第7 章
7.2 转差频率控制
7.2.1 转差频率控制的基本思想
转速开环变频调速系统虽然可以满足平滑调速的要求，但改变 的是同步转速，调速精度比较低，系统静、动态性能都有限，要提 高静、动态性能需要进行转速闭环控制。
转差频率控制是在闭环运算中力图维持磁通恒定来实现电磁转 矩和转差频率近似线性，通过控制转差频率从而实现电磁转矩线性 可控的一种闭环控制方法。
第7 章
第7章 异步电动机变频调速控制方 式
7.1 U/f控制 7.2 转差频率控制
7.3 矢量控制 7.4 直接转矩控制
2020/5/30 .
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第7 章
7.1 U/f控制
7.1.1 恒U/f控制
在进行电机调速时，常须考虑的一个重要因素是：希望保持电机中每
若在额定频率以上调频时，U1就不能跟着上调了，因为电机定子绕组 上的电压不允许超过额定电压，即必须保持U1=U1n不变，额定频率以上进行 调频属弱磁调速。
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7.1.2 恒U/f控制方式下电机的机械特性
如调节f1使f1=αff1n , 同时相应调节U1，使U1= αf U1n，则
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第7 章
为了保持磁通保持不变，在频率下调时，须使E1/f1=常数，但由于E1是
定子反电动势，无法直接进行检测和控制，而U1可以方便地检测和控制，因 此，在额定频率以下调频，即f1<f1n调频时，同时下调加在定子绕组上的电
压，即U/f控制方式，如果使U1/f1=常数，称恒U/f控制。
低速时的带负载能力。为避免这种情况，可适当提高调压比ku(U1= kuU1n)， 使调压比ku大于调频比kf ( f1=kf f1n )，即相对提高U1的值使得E1的值增加， 从而保证E1/f1=常数，最终使电动机的最大转矩得到补偿。由于这种方法是
通过提高U1/f1比值使Tm得到补偿的，因此这种方法被称为电压补偿，也称转 矩提升。
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第7 章
7.3 矢量控制
7.3.1 矢量控制简介
众所周知，直流电动机双闭环调速系统具有优良的动、静态调 速特性，其根本原因在于作为控制对象的他励直流电动机的电磁转 矩能够容易地进行控制。那么，作为变频调速的控制对象——交流 电动机是否可以模仿直流电动机转矩控制规律而加以实现呢？
极磁通量m为额定值不变。如果磁通太弱，不能充分利用电机的铁心，会
造成浪费；而如果过分增大磁通，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电 流，严重时会因绕组过热而损坏电机。
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定子每相电动势 ： 电机定子电动势平衡方程式：
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（7-6） （7-7）
定义ωs=sω1为转差角频率，则有
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基于上述推导，获得转差频率控制的基本思想是：只要在控制过程中，保 证：
1) 限制转差角频率的最大值ωsm ；
2) 保持主磁通m恒定。
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7.2.2 转差频率控制的转速闭环变频调速系统
第7 章
图7-7 转差频率控制规律的转速闭环变压变频调速系统结构原理图