NSK DD马达调试心得
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(一):通讯软件(151)
本节描述怎么通过WINDOWS的超级终端通讯软件存储ESB驱动器参数,超级终端通讯软件是WINDOWS的标准配置软件。
超级终端设置
1)启动超级终端
[开始]----[程序]----[附件]----[超级终端]
2)“连接设定”对话框出现
设定连接的名字和图标,按“OK“按钮
3)“拨号“对话框出现
在“连接种类“选择“直接连接到串口“,按“OK“按钮
4)“串口属性“对话框出现
按照下面的表格输入,按“OK“按钮
5)选择菜单“文件”----“属性”
“XXXX属性”对话框出现
[XXXX]是在连接设定步骤里申明的名字。
6)结束超级终端
“要保存会话吗?”对话框出现。按下“是”按钮存储会话,以后使用此会话与ESA驱动器进行通讯。
(二):通讯线
驱动器(MALE)电脑
(三):参数设置与更改
A:连接
将通讯线连接好,打开电脑的通讯软件,然后给伺服驱动器加上电源。此时通讯软件会显示如下字样:
NSK MEGATORQUE
MSIA50 _XXXX
EXXXXXXXXXX
BM1
AS
0 OK AX0
1 OK AX1
#2 OK AX2
:
如果连接不正确,以上的信息不会显示。只有最后的冒号出现,才有可能进行参数的设置与更改。
B:参数内容设置(60)
1:SI 初始化伺服参数。
(1)MO回车;(2)密码:/NSK ON 回车;(3)SI/AL 回车
执行此参数时候,不能加SVON于伺服驱动器。否则会出现“SI INHIBITED”(SI禁止)字样。
2、如果首次上电出现报警信息,请改动参数如下(51)
PI0回车,将其中AB1改为AB0,其意义为:EMST急停变为“正常为常开”方式;(226)
PI2回车,将其中AB1改为AB0,其意义为:OTP正向限位信号变为“正常为常开”方式; PI3回车,将其中AB1改为AB0,其意义为:OTM反向限位信号变为“正常为常开”方式; FW-100,将FW-1改为FW-100, 其意义为:运动到位信号IPOS是CFIN方式,最小OPEN时间为100ms(而不是默认FW-1所设定的1ms);(100)
* DI0,CW为正方向转动,改为DI1,CCW为正方向转动;(122)
3:AT 自动调整(此旋转平台负载较大,不适用自动调整参数)
(1)加上SVON信号
SV 回车
(2)确认伺服驱动器的LED指示灯显示于正常状态。
(3)输入自动调整指令
AT 回车。电脑显示如下字样。
:AT
AT READY OK
?
(4)确认以上信息已经显示,然后输入“OK”。输入后马达会在10到20度角度
范围旋转,建立启动惯量。在建立负载惯量的时候,马达每旋转一次,显示屏幕上会出现一个点(。)。
(5)负载惯量建立结束后,会出现以下字样。
?OK
。。。。。。。。
LO******
:
4:如果自动调整惯量不成功,则要手动调整惯量参数(63)(用手动调整此平台的参数)(1)输入密码:/NSK ON 回车;
(2)输入负载惯量LO0.80(PS3060DD马达小惯量参考值为0.200,中惯量参考值为0.500,大惯
量参考值为1.000.) 回车
(3)入伺服环增益SG5 空格
显示PG0.100
VG40.25
(4)入速度环第一滤波FP200回车
(5)加上SVON信号,SV 回车
(6)确认伺服驱动器的LED指示灯显示于正常状态。
(7)输入旋转速度MV0.1
(8)SP/AJ 回车,显示一个事例来回转动90度
ID9000
TI500.0
ID-9000
TI500.0
JP256
回车显示SP/AJ Ready OK
(9)输入OK 回车
电机开始转动
(10)MS 回车,停止转动。
(11)如果电机转动正常,手动调整完成。如果电机转动不稳定请参阅英文手册第5章相关内容。5:AZ 绝对零点位置设定(125)(74)
马达停止在任何位置时候,输入“AZ”指令,就会使当前的位置变成用户的绝对零点位置。
(1)MO回车
(2)手动旋转使马达停在用户自定义的零点位置后,输入密码“/NSK ON”,然后输入
AZ 回车
(3)SV回车,以使伺服使能
6:AD 绝对位置,角度
7:执行步数设定。
A:设定第一步(寻找原点)
CH0 回车。选择第一步
MV0.3 回车。第一步的运行速度
MA0.5 回车。第一步的加速度
MB0.5 回车。第一步的减速度。
AD0 回车。第一步位置为绝对零点位置
B:设定第二步(逆时针旋转相对位置90度)
CH1 回车。选择第二步
MV0.5 回车。第二步的运行速度
MA1 回车。第二步的加速度
MB1 回车。第一二步的减速度。
ID-9000 回车。第二步位置为相对位置90度,逆时针旋转。
C:设定第三步(顺时针旋转相对位置90度)
CH2 回车。选择第二步
MV0.5 回车。第二步的运行速度
MA1 回车。第二步的加速度
MB1 回车。第一二步的减速度。
ID9000 回车。第二步位置为相对位置90度,逆时针旋转(以上资料仅供参考,如果有疑问,请查阅相关英文原版资料或联系我们) 8、其他常用命令或参数(82)
CL:清除报警
CI:插入通道
CC:通道清空
CD:删除通道
CH#(#为通道号):编译相应的通道内容
TA/AL:列出所有的报警
TC/AL:列出所有的通道及其内容
TS0(或TS1或TS2)分组列出当前的系统参数的设定值
注:以上命令操作中
按键盘的空格键SP将列出下一行的参数或命令,
按键盘的删格键BS可改变参数或命令,
按回车键可认可并存储设定的参数或命令,