NSK DD马达调试心得
DD马达调试说明2
DD调试说明一、接线
编码器、电机线缆已经做好，直接连接就可以
只需要连接TB4（传感器）CN4（I/O）线缆如下：TB4
CN4 DI为输入、DO为输出
二、Auto tunning
接线完成后做Auto tunning
Autotunning 完成之后电机regist
三、Table制作
1.+90degree
在terminal 里检查#112是多少（#112 回车）507904
举例设定table000 为正向转动90度
relative position 输入#112 的1/4 就是90度select velocity 可以进行速度设定
设定完成后点击右上角regist
同样设定relative position 为负#112 的1/4 就是负90度假设-90度是table001 设定2 homing 设table002 是homing
#56 可以设定homing结束后走偏移量是多少
归原点之后监控#371参数
不要servo-off 运行其它的INS positiontable，直到实际需要的位置，按照#371的值设定#56. 这样归原点之后就会走偏移到#56设定的值。
四、I/O设定
正向旋转90度、反向旋转90度homing 2个点可以进行编码
需要输入点：servo-on、start、abort、IN_CODE0、IN_CODE1、error-set
对应输入点0-5，接线19-24
输出点：定位完成信号: POSISIONING。
dd马达运用的特点
dd马达运用的特点朋友，你知道dd马达吗？我跟你说啊，在我的工作经历里，可没少和这dd马达打交道。
我刚接触到dd马达的时候，就感觉它特别神奇。
你看啊，它的直接驱动特性，就像一个很实在的人，没有那些弯弯绕绕。
我心里就想啊，这马达可真直接，动力能直接就给到负载，中间没有像传统马达那样还要通过什么皮带啊、齿轮啊之类的传动部件。
这可不得了，这样一来，在我操作的设备中，就减少了很多因为传动部件而产生的误差。
我当时就跟同事说：“你看这dd马达，就像是个直性子，直接就把活干了，还干得漂亮。
”而且啊，这dd马达的精度特别高。
我在调试一些精密设备的时候，就全靠它了。
我心里琢磨着，这就好比是一个技艺高超的工匠，每一个动作都精准无比。
它能够把旋转角度精确到很小的范围，这在那些对精度要求极高的加工或者检测设备里，简直就是宝贝。
我有次为了一个高精度的项目，就专门向领导推荐了dd马达。
我当时很激动地说：“这个项目要是用dd 马达，那精度肯定能达标，这马达就像有一双巧手，能把活干得特别细致。
”它的响应速度也很快。
我在工作中看到它启动或者停止的时候，就像是个反应敏捷的运动员。
一旦接到指令，立马就行动起来，没有丝毫的拖沓。
我记得有次紧急调整设备的运行状态，这dd马达就迅速按照新的指令开始工作，我就暗自感叹，这马达可真靠谱啊，关键时刻不掉链子。
还有啊，这dd马达的结构很紧凑。
我在布置设备内部空间的时候就发现了这个优点。
它就像一个很会节省空间的小能手，占的地方不大，但是功能却很强大。
我在心里把它比作一个多功能的小盒子，虽然不大，但是里面装的都是有用的东西。
这在那些对设备空间有限制的地方，就特别实用。
我和其他工程师聊天的时候就说：“这dd马达啊，虽然小，但是本事可不小，在这小空间里发挥着大作用呢。
”。
dd马达基点 -回复
dd马达基点-回复什么是DD马达基点，以及它的特点和应用。
一、什么是DD马达基点？DD马达基点是指直流无刷电机驱动系统中的一种重要控制策略。
DD 马达基点可以理解为直流无刷电机的“起点”，即电机的负载变化时，电机控制系统通过反馈调整电机的基点位置，使得电机以最佳的运行状态工作。
二、DD马达基点的特点：1. 稳定性高：DD马达基点控制策略能够根据电机负载的变化实时调整基点位置，保持电机运行的稳定性。
2. 快速响应：DD马达基点控制策略具有较快的响应时间，能够迅速适应负载的变化。
3. 高效能：通过准确地调整基点位置，DD马达基点控制策略能够使电机在工作过程中更加高效，降低能量损耗。
4. 精准度高：DD马达基点控制策略可以实现对电机基点位置的精确控制，提高电机的运行精度。
三、DD马达基点的应用：1. 机械设备：DD马达基点控制策略在机械设备中得到广泛应用。
例如，工业机器人需要根据负载的变化来调整电机基点位置，以保证机器人的准确度和运行稳定性。
2. 汽车行业：DD马达基点控制策略在汽车行业也有重要应用，尤其是在电动汽车领域。
通过根据车速和负载变化来调整电机基点位置，可以提高电动汽车的动力性能和能量利用效率。
3. 空调和风扇：在家庭和商业环境中的空调和风扇等电器中，DD马达基点控制策略可以根据室内温度和风速要求等因素，调整电机基点位置，实现高效节能运行。
4. 医疗设备：在高精度医疗设备中，如手术机器人和病床等，DD马达基点控制策略能够实现对电机位置的精确控制，提高设备运行的稳定性和准确度。
总结：DD马达基点是直流无刷电机控制系统中的一种重要控制策略。
它具有稳定性高、快速响应、高效能和精准度高等特点。
在机械设备、汽车行业、家电、医疗设备等领域得到广泛应用，为电机的高效、稳定和准确运行提供支持。
随着技术的不断进步和应用的拓展，DD马达基点控制策略将在更多领域发挥重要作用。
NSKDD马达调试心得
NSKDD马达调试心得（一）：通讯软件（151）本节描述怎么通过WINDOWS的超级终端通讯软件存储ESB驱动器参数，超级终端通讯软件是WINDOWS的标准配置软件。
超级终端设置1）启动超级终端[开始]----[程序]----[附件]----[超级终端]2）“连接设定”对话框出现设定连接的名字和图标，按“OK“按钮3）“拨号“对话框出现在“连接种类“选择“直接连接到串口“，按“OK“按钮4）“串口属性“对话框出现按照下面的表格输入，按“OK“按钮5）选择菜单“文件”----“属性”“XXXX属性”对话框出现[XXXX]是在连接设定步骤里申明的名字。
6）结束超级终端“要保存会话吗？”对话框出现。
按下“是”按钮存储会话，以后使用此会话与ESA驱动器进行通讯。
（二）：通讯线驱动器(MALE)电脑（三）：参数设置与更改A：连接将通讯线连接好，打开电脑的通讯软件，然后给伺服驱动器加上电源。
此时通讯软件会显示如下字样：NSK MEGATORQUEMSIA50 _XXXXEXXXXXXXXXXBM1AS0 OK AX01 OK AX1#2 OK AX2:如果连接不正确，以上的信息不会显示。
只有最后的冒号出现，才有可能进行参数的设置与更改。
B：参数内容设置(60)1：SI 初始化伺服参数。
(1)MO回车；(2)密码：/NSK ON 回车；(3)SI/AL 回车执行此参数时候，不能加SVON于伺服驱动器。
否则会出现“SI INHIBITED”（SI禁止）字样。
2、如果首次上电出现报警信息，请改动参数如下(51)PI0回车，将其中AB1改为AB0，其意义为：EMST急停变为“正常为常开”方式；（226）PI2回车，将其中AB1改为AB0，其意义为：OTP正向限位信号变为“正常为常开”方式；PI3回车，将其中AB1改为AB0，其意义为：OTM反向限位信号变为“正常为常开”方式； FW-100,将FW-1改为FW-100, 其意义为：运动到位信号IPOS是CFIN方式，最小OPEN时间为100ms(而不是默认FW-1所设定的1ms)；(100) * DI0，CW为正方向转动，改为DI1，CCW为正方向转动；（122）3：AT 自动调整（此旋转平台负载较大，不适用自动调整参数）(1)加上SVON信号SV 回车(2)确认伺服驱动器的LED指示灯显示于正常状态。
一看就会的电子齿轮比解说
A
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松下390参数截图
附件
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松下390参数截图
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松下390参数截图
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松下390参数截图
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松下390参数截图
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A
7
更改电子齿轮比设定可以解决问题
6553600 / 2 = 3276800 < 4000000
所以将控制器参数“位置反馈解析度”设定为原来的一半 98304是可以让DD马达的转速达到2000r/m的。
但前述等式中“反馈至驱动器脉冲数”为196608
所以：
指令脉冲输入 = 有效指令脉冲
98304
Pr010 Pr009
=
反馈至驱动器脉冲数
Pr011
= 驱动器反馈输出脉冲数
Pr503
同时，上图的“指令脉冲输入 ”由控制器的“位置反馈解析度” 的数据决定，控制器的“位置反馈解析度”参数表示每一圈控制器要发送 和接收的脉冲数量。由我们接线的方式，“驱动器反馈输出脉冲数”就是 控制器接收到的反馈脉冲数。
A
9
DD马达能完整旋转一圈后，对于其PID性能及 加减速性能还需调节。
启动DD马达旋转会报错跟随误差过大，采集 曲线图如下：
A
10
会发现在加速过程中会出现较大位置偏差，而其 扭力并无明显异常，判断其加速过程中扭力不足，即最 大电流太低，Pr907增大，可以顺利启动。
调节PID
调节PID主要调节
PR004、PR100 、PR101 、PR102 、PR104、 、PR110 （参考附件）
一、指令脉冲数量与反馈脉冲数量说明 DD马达码盘齿轮数量为384个，分割器分割倍率为512，
关于NSK系列DD马达控制时序小论
NSK DD马达控制逻辑时序分析作者：马国东概要在我们现在的产品中，NSK DD马达使用越来越多，在使用时有些细节问题需要我们特别注意，上次艾工对NSK DD马达的调试方法做了详细的介绍，本次我就这种DD马达的外围控制逻辑时序作一下阐述，以供大家在今后的设计中参考。
关键字NSK DD马达控制逻辑时序一、关于NSK DD马达的简要介绍现在我们中心使用的NSK DD马达有两个系列：A、ESB系列主要型号为2020；B、PS系列主要型号为3030和3060。
这两种系列马达的控制方法基本相同，但也有差别，包括控制逻辑时序和控制指令，这里只对逻辑时序做一些简单分析。
在电气线路设计和PLC编程时，一定要注意DD马达驱动器控制信号逻辑时序顺序，包括信号之间的延时时间，如果控制时序不正确或信号之间延时不够，在工作台上电和工作过程中经常会出现报警信号。
二、ESB系列控制时序，有两种控制形式主要区别在DD马达驱动器控制电源和主电源上电顺序不同，如下：1、控制电源和主电源同时上电，控制时序如图（一），从下图可以看出，从电源上电到DD马达回完原点最短时间为T1+T2+T3+T4+T5 +T7=2+0.03+0.03+0.03+0.01+0.8=2.80S，如果要完全可靠上电，上电到回完原点延时时间必须大于2.80S。
回原点操作和度旋转操作图（一）ESB系列控制电源和主电源同时上电控制时序图2、控制电源提前主电源上电，控制时序如图（二），从下图可以看出，主电源上电到DD马达回完原点所需的最短时间为T1+T2+T3+T4+T5 +T7=1+0.03+0.03+0.03+0.01+0.8=1.80S，如果要实现完全可靠控制时，实际上电到回完原点延时时间必须大于1.80S，现在我们采用的是这种控制方式，在PLC程序控制这个时间为2S，如果从控制电源上电到回完原点估计也要在3s 左右，控制电源提前主电源多长时间没有明确的规定。
回原点操作和度旋转操作图（二）ESB 系列控制电源提前主电源上电控制时序图三、PS 系列控制时序，也有两种控制形式，主要区别也在DD 马达驱动器控制电源和主电源上电顺序不同，如下：1、控制电源和主电源同时上电，控制时序如图（三），从下图可以看出，从电源上电到DD 马达回完原点最短时间为T1+T2+T3+T4+T5 +T7=3+0.17+3.2++0.01+0.17+1=7.55，如果要实现完全可靠上电控制，上电到回完原点延时时间必须大于7.55S ，目前我们采用的是这种控制方式，我们在PLC 程序中T1设置为3.5，T3设置为4S ，T6设置为0.3S ，实际上电到回完原点延时时间为8.84S 。
DD马达社内培训
PLC
“可视化”
推销技巧（新产品 – 高应答型）
■ 直驱马达推销技巧（基本） ① “高性能的新型驱动器开始上市销售。” ② “继承了上代机型的基本规格，产品更新换代很容易。” ③ “可缩短移动时间，提高了设备的生产能力。”
■ 向出口型、需要广泛支持各种控制规格的设备厂商推销时的技巧 ① “可满足UL、CE标准。即使是出口海外，也可直接使用。” ② “可支持CC-Link、DeviceNet、PROFIBUS、NPN/PNP 输入输出。即使控制规格发生改变也可直接使用。” ③ “可满足开始普及的安全标准的要求。 需要满足安全标准时非常简单。”
■ 可满足安全标准的要求 在驱动器中配置了可满足安全标准的“安全扭矩关机功能”。 通过简单的设计即可满足非常普及的安全标准（ISO13849-1）的要求。
上代 全安继全电继电 驱动动器器 器器单单元元
用户接线 麻烦
驱动执元行件器
全安继全电继电 器器单单元元
T型 驱动器
接接线线简简单单
经经TTUUV认V认证证的的 SSTTOO功功能能
绝对位置检测方式
• 开机就可识别当前位置。 • 无需原点复位。 • 无需原点检测传感器。
● 绝对坐标 用相对原点的坐标指令进行控制的方式。“绝对坐标”反义词是“增量 坐标”，即以相对当前位置的位移量指令进行控制的方式。
标准配置凸轮曲线软件
• 用软件实现了凸轮分度的平滑动作。 • 因为逐渐减速停止，因此停止时不会发生冲击。 • 可高速运转。
这在海外已经是非常普及的输入输出规格。
PNP
串行通讯规格的新功能（各种监测显示功能）
■ 可监测显示位置信息、报警信息等 • 可将位置信息、程序编号、报警信息等从PLC输出到显示器。 • 可在装置侧对直驱马达的状态进行管理。
DD马达（力矩电机）的特性、应用、选型及转速、转矩、电流、电压、功率的计算方法
DD马达（力矩电机）的特性、应用、选型及转速、转矩、电流、电压、功率的计算方法DD马达（力矩电机）概述：（力矩电机）是一种具有软机械特性和宽调速范围的特种电机（伺服电机）。
这种电机的轴不是以恒功率输出动力而是以恒力矩输出动力。
力矩电机包括：直流力矩电机、交流力矩电机、和无刷直流力矩电机。
DD马达（力矩电机）的构造原理当负载增加时，电动机的转速能自动的随之降低，而输出力矩增加，保持与负载平衡。
力矩电机的堵转转矩高，堵转电流小，能承受一定时间的堵转运行。
由于转子电阴高，损耗大，所产生的热量也大，特别在低速运行和堵转时更为严重，因此，电机在后端盖上装有独立的轴流或离心式风机（输出力矩较小100机座号及以下除外），作强迫通风冷却，力矩电机配以可控硅控制装置，可进行调压调速，调速范围可达1：4，转速变化率≤10%。
本系列电机的特性使其适用于卷绕，开卷、堵转和调速等场合及其他用途，被广泛应用于纺织、电线电缆、金属加工、造纸、橡胶、塑料以及印刷机械等工业领域。
力矩电机主要特点[1]的特点是具有软的机械特性,可以堵转.当负载转矩增大时能自动降低转速,同时加大输出转矩.当负载转矩为一定值时改变电机端电压便可调速.但转速的调整率不好!因而在电机轴上加一测速装置,配上控制器.利用测速装置输出的电压和控制器给定的电压相比,来自动调节电机的端电压.使电机稳定!具有低转速、大扭矩、过载能力强、响应快、特性线性度好、力矩波动小等特点，可直接驱动负载省去减速传动齿轮，从而提高了系统的运行精度。
为取得不同性能指标，该电机有小气隙、中气隙、大气隙三种不同结构形式，小气隙结构，可以满足一般使用精度要求，优点是成本较低；大气隙结构，由于气隙增大，消除了齿槽效应，减小了力矩波动，基本消除了磁阻的非线性变化，电机线性度更好，电磁气隙加大，电枢电感小，电气时间常数小，但是制造成本偏高；中气隙结构，其性能指标略低于大气隙结构电机，但远高于小气隙结构电机，而体积小于大气隙结构电机，制造成本低于大气隙结构电机。
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（一）：通讯软件（151）
本节描述怎么通过WINDOWS的超级终端通讯软件存储ESB驱动器参数，超级终端通讯软件是WINDOWS的标准配置软件。
超级终端设置
1）启动超级终端
[开始]----[程序]----[附件]----[超级终端]
2）“连接设定”对话框出现
设定连接的名字和图标，按“OK“按钮
3）“拨号“对话框出现
在“连接种类“选择“直接连接到串口“，按“OK“按钮
4）“串口属性“对话框出现
按照下面的表格输入，按“OK“按钮
5）选择菜单“文件”----“属性”
“XXXX属性”对话框出现
[XXXX]是在连接设定步骤里申明的名字。
6）结束超级终端
“要保存会话吗？”对话框出现。
按下“是”按钮存储会话，以后使用此会话与ESA驱动器进行通讯。
（二）：通讯线
驱动器(MALE)电脑
（三）：参数设置与更改
A：连接
将通讯线连接好，打开电脑的通讯软件，然后给伺服驱动器加上电源。
此时通讯软件会显示如下字样：
NSK MEGATORQUE
MSIA50 _XXXX
EXXXXXXXXXX
BM1
AS
0 OK AX0
1 OK AX1
#2 OK AX2
:
如果连接不正确，以上的信息不会显示。
只有最后的冒号出现，才有可能进行参数的设置与更改。
B：参数内容设置(60)
1：SI 初始化伺服参数。
(1)MO回车；(2)密码：/NSK ON 回车；(3)SI/AL 回车
执行此参数时候，不能加SVON于伺服驱动器。
否则会出现“SI INHIBITED”（SI禁止）字样。
2、如果首次上电出现报警信息，请改动参数如下(51)
PI0回车，将其中AB1改为AB0，其意义为：EMST急停变为“正常为常开”方式；（226）
PI2回车，将其中AB1改为AB0，其意义为：OTP正向限位信号变为“正常为常开”方式； PI3回车，将其中AB1改为AB0，其意义为：OTM反向限位信号变为“正常为常开”方式； FW-100,将FW-1改为FW-100, 其意义为：运动到位信号IPOS是CFIN方式，最小OPEN时间为100ms(而不是默认FW-1所设定的1ms)；(100)
* DI0，CW为正方向转动，改为DI1，CCW为正方向转动；（122）
3：AT 自动调整（此旋转平台负载较大，不适用自动调整参数）
(1)加上SVON信号
SV 回车
(2)确认伺服驱动器的LED指示灯显示于正常状态。
(3)输入自动调整指令
AT 回车。
电脑显示如下字样。
：AT
AT READY OK
？
(4)确认以上信息已经显示，然后输入“OK”。
输入后马达会在10到20度角度
范围旋转，建立启动惯量。
在建立负载惯量的时候，马达每旋转一次，显示屏幕上会出现一个点（。
）。
(5)负载惯量建立结束后，会出现以下字样。
？OK。
LO******
：
4：如果自动调整惯量不成功,则要手动调整惯量参数（63）（用手动调整此平台的参数）（1）输入密码：/NSK ON 回车；
（2）输入负载惯量LO0.80(PS3060DD马达小惯量参考值为0.200,中惯量参考值为0.500,大惯
量参考值为1.000.) 回车
（3）入伺服环增益SG5 空格
显示PG0.100
VG40.25
（4）入速度环第一滤波FP200回车
(5)加上SVON信号，SV 回车
（6）确认伺服驱动器的LED指示灯显示于正常状态。
（7）输入旋转速度MV0.1
(8)SP/AJ 回车，显示一个事例来回转动90度
ID9000
TI500.0
ID-9000
TI500.0
JP256
回车显示SP/AJ Ready OK
(9)输入OK 回车
电机开始转动
(10)MS 回车,停止转动。
（11）如果电机转动正常，手动调整完成。
如果电机转动不稳定请参阅英文手册第5章相关内容。
5：AZ 绝对零点位置设定（125）(74)
马达停止在任何位置时候，输入“AZ”指令，就会使当前的位置变成用户的绝对零点位置。
(1)MO回车
(2)手动旋转使马达停在用户自定义的零点位置后，输入密码“/NSK ON”，然后输入
AZ 回车
(3)SV回车，以使伺服使能
6：AD 绝对位置，角度
7：执行步数设定。
A：设定第一步（寻找原点）
CH0 回车。
选择第一步
MV0.3 回车。
第一步的运行速度
MA0.5 回车。
第一步的加速度
MB0.5 回车。
第一步的减速度。
AD0 回车。
第一步位置为绝对零点位置
B：设定第二步（逆时针旋转相对位置90度）
CH1 回车。
选择第二步
MV0.5 回车。
第二步的运行速度
MA1 回车。
第二步的加速度
MB1 回车。
第一二步的减速度。
ID-9000 回车。
第二步位置为相对位置90度，逆时针旋转。
C：设定第三步（顺时针旋转相对位置90度）
CH2 回车。
选择第二步
MV0.5 回车。
第二步的运行速度
MA1 回车。
第二步的加速度
MB1 回车。
第一二步的减速度。
ID9000 回车。
第二步位置为相对位置90度，逆时针旋转（以上资料仅供参考，如果有疑问，请查阅相关英文原版资料或联系我们） 8、其他常用命令或参数(82)
CL:清除报警
CI:插入通道
CC:通道清空
CD:删除通道
CH#(#为通道号):编译相应的通道内容
TA/AL:列出所有的报警
TC/AL:列出所有的通道及其内容
TS0(或TS1或TS2)分组列出当前的系统参数的设定值
注：以上命令操作中
按键盘的空格键SP将列出下一行的参数或命令，
按键盘的删格键BS可改变参数或命令，
按回车键可认可并存储设定的参数或命令，
OP:强制CN2的输出
IO0（或IO1或IO2或IO3）CN2的IO 点监视
SG:调整伺服增益（SG 改变后，系统会自动改变PG 和FP 以及FS ）
PG:位置环增益
PGL:停止时的位置环增益
VG:速度环增益
VGL: 停止时的速度环增益
FP:速度环第一滤波频率
FS:速度环第二滤波频率
NP:notch filter ，primary
NS:notch filter ，second
？后根参数名称（比如？PG ）可列出相应参数的当前设定值。
9、调整
SP/AJ: tune 时试运行自带的通道命令。
SP #(#为通道号，手动执行＃通道中所有的命令)
SG/AJ:初步tune 所用的命令
VG/AJ:第二步tune 所用的命令
键盘“＋” ：增加设定值
键盘“－” ：减小设定值
键盘“SP ” 空格键 :增加分辨率设定
键盘“BS ：删格键：减小分辨率设定
手动TUNE 时先调节PG 和VG 的值，再调节FP 和FS 的值,
10、★输入命令之前要输入密码
（★）输密码和参数
★）出厂用，不允许用户输入命令
可以直接输入命令或内部编程
内部编程用
11、AT 命令设置以下六个参数：LO 、SG 、PG 、VG 、FP 和FS （156）
12、AZ修改用户绝对零点。
（156）
13、DI设置电机旋转方向（163）
14、FP低通一次滤波（165）
15、FS低通二次滤波（166）
16、ID增量位置角度（167）
17、LO、MA、MB（172）
18、MO伺服off，MS终止操作（174）
19、MV旋转速度（175）；
20、PC脉冲方式（180）；
21、PG，PGL位置增益（180）
22、PI设置输入端口（181）
23、PO设置输出端口（182）
24、SG伺服增益（184）
25、SI初始化伺服参数为出厂设定值（185）(60)
26、SV伺服ON（186）
27、TA显示报警状态（187）
28、TS读参数（192）(55)
29、TV读速度（193）
30、VG，VGL速度增益（195）
31、参数设置表（207-208）
32、TS1和TS12（MM有关）
33、MM0一次读完参数，MM1一次读一个参数等待输入命令（173）
34、参数保存（154）
35、TC/AL显示所有通道参数（188）
注意：后面数字为相应内容在英文说明书中对应的页码数，如果没有仔细阅读英文说明书，请不要调整参数，否则后果自负。