六自由度机器人运动分析及优化
六自由度机器人运动学分析
六自由度机器人运动学分析殷固密，王建生（五邑大学智能制造学部，广东江门529020）0引言随着中国制造2025和工业4.0的提出与发展，机器人在“机器换人”和提高社会生产力中扮演着不可或缺的重要位置。
为了使机器人平稳准确地完成指定任务，机器人的运动学分析是必不可少的。
其中，机器人运动学分析的基础就是D-H 参数建立和正逆运动学求解及验证。
通过基础分析，可以帮我们了解机器人的工作方法，揭示机构的合理运动方案和控制算法。
结合使用仿真软件的计算可视化，可以更直观地体现机器人的设计效果，及时发现缺点和不足并改正。
以库卡机器人KR16-2，一种末端三关节轴线相交于一点的六自由度工业机器人为研究对象，通过Craig 和Spong 两种不同的D-H 法则(全称Denavit-Hartenber)对该机器人机型进行运动学建模，推导出机器人正逆运动学模型，并利用MATLA 及Robotics Toolbox 进行运动学分析仿真验证。
1机器人建模KR16-2机器人实物模型的基本结构及尺寸如图1所示。
1.1Craig 的D-H 方法建模Craig 的D-H 方法又称改进D-H 方法（简称MDH ）,其建立各个关节参考坐标系为：以关节轴i 和i+1的交点或公垂线与i 轴的交点作为连杆坐标系{i }的原点；以关节轴i 轴的方向为坐标轴z i 的方向；以关节轴i 和i+1的公垂线方向为x i 方向，且指向指向关节轴i+1的方向；y i 根据右手直角坐标系螺旋法则确定，建立D-H 坐标系如图2所示。
根据建立的D-H 坐标系，得出各个关节的D-H 参数，如表1所示。
其中，连杆长度a i 为沿x i 轴从z i 移动到z i+1的距离；连杆扭角αi 为绕x i 轴从z i 旋转到z i +1的角度；连杆偏距d i 为沿z i 轴从x i -1移动到x i 的距离；连杆转角θi 为沿z i 轴从x i -1旋转到x i 的角度。
摘要：针对机器人不同运动学的建模方法，以KUKA机器人KR16-2为模型，分别采用Craig和Spong的D-H方法（全称Denavit-Hartenberg方法），建立D-H坐标系，建立机器人运动学模型，求解正逆运动学方程，并利用MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱对机器人正逆运动学进行示教验证。
《2024年六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究》范文
《六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究》篇一一、引言随着现代工业的快速发展，六自由度串联机器人在制造业、物流、医疗等多个领域得到了广泛应用。
为了实现更高效、更精确的运动控制和轨迹跟踪，对六自由度串联机器人的运动优化与轨迹跟踪控制研究显得尤为重要。
本文将探讨六自由度串联机器人的运动学建模、优化算法设计以及轨迹跟踪控制策略等关键问题，旨在提高机器人的运动性能和精度。
二、六自由度串联机器人运动学建模六自由度串联机器人是一种典型的机器人结构，具有六个独立的关节，可以完成复杂的空间运动。
首先，需要对机器人进行运动学建模，以描述其空间运动状态。
建模过程中，需要考虑到机器人的关节角度、速度、加速度等参数，以及各个关节之间的耦合关系。
通过建立合理的运动学模型，可以为后续的优化和轨迹跟踪控制提供基础。
三、运动优化算法设计为了优化六自由度串联机器人的运动性能，需要设计合理的优化算法。
优化算法的目标是在满足一定约束条件下，使机器人的运动轨迹尽可能地接近理想轨迹，同时减小运动过程中的能耗。
常用的优化算法包括遗传算法、粒子群算法、动态规划等。
本文将重点研究遗传算法在六自由度串联机器人运动优化中的应用，通过仿真实验验证其有效性。
四、轨迹跟踪控制策略轨迹跟踪控制是六自由度串联机器人控制的核心问题之一。
为了实现精确的轨迹跟踪，需要设计合理的控制策略。
常用的轨迹跟踪控制策略包括基于PID控制的策略、基于模糊控制的策略、基于神经网络的策略等。
本文将研究基于PID控制和模糊控制的轨迹跟踪控制策略，并针对六自由度串联机器人的特点进行改进和优化。
五、实验与分析为了验证本文所提出的运动优化与轨迹跟踪控制策略的有效性，需要进行实验验证。
首先，搭建六自由度串联机器人的实验平台，包括硬件系统和软件系统。
然后，分别对不同工况下的机器人进行运动优化和轨迹跟踪控制实验。
通过对比实验结果和仿真结果，分析所提出策略的优越性和不足。
六、结论与展望通过对六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制的研究，本文得出以下结论：合理的运动学建模为后续的优化和轨迹跟踪控制提供了基础；遗传算法等优化算法可以有效提高机器人的运动性能；基于PID控制和模糊控制的轨迹跟踪控制策略具有较高的精度和鲁棒性；实验结果验证了所提出策略的有效性。
六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究的开题报告
六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究的开题报告一、研究背景与意义六自由度串联机器人是一种重要的机器人类型，其广泛应用于工业生产线、医疗设备等领域。
该机器人具有良好的灵活性和准确性，能够完成复杂的任务，并且可以在难以到达的空间中操作。
因此，对六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制的研究具有重要意义。
该研究可以提高六自由度串联机器人的工作效率和精度，使其在生产线和医疗设备中更加稳定，具有更高的生产效率和产品质量，达到更好的经济效益和社会效益。
二、研究内容1.六自由度串联机器人建模对六自由度串联机器人进行建模，分析其运动学和动力学特征，并进行数学建模。
通过建立机器人动力学方程，分析其在不同情况下的运动规律，并为后续的运动优化和轨迹跟踪控制打下基础。
2.六自由度串联机器人的运动优化从机器人的实际应用出发，针对不同的任务，设计相应的运动规划方案，通过优化机器人的运动轨迹，提高机器人的运动效率和精度。
采用六自由度机械臂的优化方法，考虑运动中的多种约束条件，如机器人的运动规划、工件位置与工具跟踪控制等，综合多个因素进行优化。
3.六自由度串联机器人的轨迹跟踪控制提出一种最优控制算法，建立机械臂运动追踪模型，对六自由度串联机器人的运动进行轨迹跟踪控制。
利用PID控制等算法设计控制器，对机器人的速度、位置等参数进行控制，使其更加准确地完成特定位置的运动。
三、研究方法本研究采用系统分析和优化控制方法，将机器人建模和运动优化相结合。
主要研究方法包括机器人建模，数学分析，优化算法设计，控制器设计等。
其中，机器人建模核心是对机器人的运动学特性和动力学特性进行分析和建模，优化算法设计将考虑多种约束条件，通过寻求最优化算法来增强机器人运动规划的效果，同时针对机器人的具体应用场景，构建控制器设计方案应对不同的任务。
四、预期目标1.建立六自由度串联机器人的运动优化模型，在理论基础上提高机器人运动的效率和精度。
2.针对机器人的实际应用场景，设计相应的机器人运动优化算法，来达到最优的机器人运动轨迹。
六自由度机械手的坐标建立及运动学分析
六自由度机械手的坐标建立及运动学分析1.坐标建立：在六自由度机械手的坐标建立中，一般采用DH约定法（Denavit-Hartenberg法）来建立坐标系。
DH法是一种常用的方法，能够简化坐标系的描述，方便运动学分析。
首先，根据机械手的实际结构和运动方式，确定基座系（O-1-X1-Y1-Z1）和工具系（O-6-X6-Y6-Z6）两个坐标系。
其中，基座系固定在机械手的基座上，而工具系固定在机械手臂的末端执行器部分。
然后，根据机械手的连杆关系，逐个确定每个连杆的坐标系。
对于每个连杆的坐标系，可以通过以下几个步骤确定：1）确定连杆旋转轴，选择旋转轴为Z轴。
2）确定连杆的连杆中心线与相邻连杆中心线的夹角，选择夹角为连杆坐标系的转角θ。
3）确定连杆坐标系的原点与相邻连杆坐标系的原点之间的距离，选择距离为连杆坐标系的运动方向z。
4）确定连杆坐标系的x轴，通过右手定则确定。
根据以上步骤，可以逐个确定各个连杆的坐标系，最终建立整个六自由度机械手的坐标系。
2.运动学分析：运动学正解是指通过给定每个关节的转角，计算末端执行器的位置和姿态。
运动学正解的计算可以采用连乘法则，从基座系逐步向前计算每个连杆的变换矩阵，最终得到末端执行器的变换矩阵。
运动学逆解是指通过给定末端执行器的位置和姿态，计算每个关节的转角。
运动学逆解的计算可以通过逆运动学方法实现，其中一种常用的方法是通过解析法，通过求解多元非线性方程组得到关节转角的解析解。
在进行运动学分析时，还需要考虑机械手的工作空间限制、奇异位置的问题以及碰撞检测等。
因此，在实际运动学分析中，可能需要进行机器人的轨迹规划和路径规划。
总结：六自由度机械手的坐标建立和运动学分析是机械手设计和控制的基础。
通过建立机械手的坐标系，可以方便地描述六自由度机械手的结构和运动方式。
而运动学分析可以通过运动学正解和逆解，实现机械手的位置和姿态的计算。
熟练掌握六自由度机械手的坐标建立和运动学分析，对于机械手的设计和控制具有重要意义。
《2024年六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究》范文
《六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究》篇一一、引言随着科技的飞速发展，六自由度串联机器人（以下简称六轴机器人）在制造业、医疗、航空等领域的应用日益广泛。
然而，要实现六轴机器人的高效、稳定、精准工作，必须对运动优化与轨迹跟踪控制进行深入研究。
本文旨在探讨六轴机器人的运动优化和轨迹跟踪控制策略，以提高机器人的工作效率和精度。
二、六自由度串联机器人概述六轴机器人是一种具有六个旋转关节的串联机器人，通过各关节的协同运动实现末端执行器的空间位置和姿态调整。
其结构紧凑、运动灵活，可广泛应用于各种复杂环境的作业。
然而，由于多关节的协同运动，使得机器人的运动控制和轨迹跟踪面临诸多挑战。
三、运动优化研究（一）优化目标运动优化的主要目标是提高机器人的工作效率和运动精度。
通过优化机器人的运动轨迹，减少关节运动的冗余和震荡，从而提高机器人的工作效率。
同时，优化机器人的运动精度，使得末端执行器能够精确地达到目标位置和姿态。
（二）优化方法针对六轴机器人的运动优化，可采用多种方法。
其中，基于遗传算法的优化方法是一种有效的策略。
该方法通过模拟自然进化过程，寻找最优的关节运动轨迹。
此外，还可以采用基于动态规划、模糊控制等方法的优化策略。
四、轨迹跟踪控制研究（一）控制策略轨迹跟踪控制是六轴机器人控制的核心问题。
为了实现精确的轨迹跟踪，可采用基于PID控制、模糊控制、自适应控制等策略。
其中，PID控制是一种经典的控策略，可通过调整比例、积分和微分参数，实现精确的轨迹跟踪。
（二）控制器设计针对六轴机器人的轨迹跟踪控制，需要设计合适的控制器。
控制器应具备高精度、高稳定性的特点，能够实时调整机器人的运动状态，实现精确的轨迹跟踪。
此外，控制器还应具备自适应能力，能够根据外部环境的变化，自动调整机器人的运动参数。
五、实验与分析为验证六轴机器人运动优化与轨迹跟踪控制策略的有效性，进行了大量实验。
实验结果表明，采用优化后的运动轨迹，机器人的工作效率和运动精度得到了显著提高。
六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究
六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究一、本文概述随着工业自动化和智能制造的快速发展，六自由度串联机器人在许多领域，如汽车制造、航空航天、医疗手术等，都发挥着越来越重要的作用。
这类机器人具有高度的灵活性和精确的运动控制能力，能够完成复杂的空间轨迹跟踪任务。
然而，随着对机器人性能要求的不断提高，如何实现运动优化和轨迹跟踪控制成为了当前研究的热点问题。
本文旨在深入研究六自由度串联机器人的运动优化与轨迹跟踪控制问题。
文章将介绍六自由度串联机器人的基本结构和运动学模型，为后续的研究奠定理论基础。
然后，通过分析机器人的运动特性，研究如何优化其运动性能，以提高机器人的工作效率和稳定性。
在此基础上，文章将深入探讨轨迹跟踪控制算法的设计和实现，包括传统的控制方法和现代的控制策略，以期实现更精确的轨迹跟踪和更高的控制性能。
通过本文的研究，旨在为六自由度串联机器人的运动优化和轨迹跟踪控制提供理论指导和实际应用参考，推动机器人在工业自动化和智能制造领域的更广泛应用。
二、六自由度串联机器人运动学建模在探讨六自由度串联机器人的运动优化与轨迹跟踪控制之前，首先需要对机器人的运动学特性进行深入了解。
运动学建模是分析机器人运动的基础，它涉及机器人各关节之间的相对位置和姿态关系，以及末端执行器在三维空间中的运动轨迹。
六自由度串联机器人通常由多个刚体通过旋转或移动关节串联而成。
每个关节都具有一个或多个自由度，允许机器人在各个方向上移动或旋转。
为了建立机器人的运动学模型，需要确定各关节的几何参数和相对位置关系。
在建模过程中，通常采用D-H参数法（Denavit-Hartenberg参数法）来描述机器人的连杆和关节。
D-H参数包括连杆长度、连杆扭角、关节角度和关节偏距，通过这些参数可以唯一确定机器人的结构和姿态。
基于D-H参数，可以建立机器人的正运动学方程，该方程描述了机器人各关节变量与末端执行器位置和姿态之间的关系。
正运动学方程的求解通常涉及矩阵运算和坐标变换，通过这些计算可以得到末端执行器在基坐标系中的位置和姿态。
六自由度机器人运动控制与分析研究
« 电气开关» (２０２１. Ｎｏ. ６)
文章编号:１００４ － ２８９Ｘ(２０２１)０６ － ００２２ － ０３
六自由度机器人运动控制与分析研究
洪伟程１ ꎬ韩成浩１ ꎬ张译心２ ꎬ张师２
(１ 吉林建筑大学研究生院ꎬ吉林 长春 １３００００ꎻ２ 东北电力大学电气
工程学院ꎬ吉林 吉林 １３２０１２)
效率和准确性ꎬ以 ６ － ＵＰＵ 并联机器人为研究对象
进行运动仿真分析ꎬ验证其结构设计的合理性和控
制算法的有效性ꎮ 文献[７] 对六自由度机器人的机
械臂进行正向运动学建模ꎬ运用解析法进行逆运动
研究已经取得了一些成果:文献[４] 以六自由度机
学求解ꎬ运用蒙特卡罗法分析其工作空间ꎬ并验证模
器人为研究对象ꎬ进行运动学分析ꎬ设计并优化逆解
２３
« 电气开关» (２０２１. Ｎｏ. ６)
２ 六自由度机器人运动控制设计
六自由度机器人运动控制系统主要包括上位
ＰＣ 机、运动控制器、伺服系统和限位报警传感器等
部分组成ꎬ控制系统图如图 １ 所示 [８] ꎮ ＰＣ 机的主要
作用是可视化处理与参数计算ꎬ让使用者能够实时
了解机器人的运动状态ꎮ 运动控制器由 ＳＴＭ３２ 与
阵相乘ꎬ得到最后结果:
图 １ 控制系统图
运动控制器硬件采用 ＳＴＭ３２ ＋ ＦＰＧＡ 的结构ꎬ
基于 ＳＴＭ３２ 的高速 ＳＰＩ 接口扩展 Ｗ５５００ 以太网控
制器ꎬ实现运动控制器和 ＰＣ 机的以太网通信ꎮ
基于 ＰＣ 机 ＋ 运动控制器结构组成的机器人控
制系统软件设计ꎬ可分为 ＰＣ 机应用程序软件设计
器人运动控制器设计[ Ｊ] . 机械设计与制造ꎬ２０２０(４) :２４０ － ２４３.
《2024年六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究》范文
《六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究》篇一一、引言随着科技的发展和人工智能的兴起，六自由度串联机器人在自动化生产线、空间探测、精密装配等复杂作业环境中扮演着越来越重要的角色。
为了提高其工作性能，六自由度串联机器人的运动优化和轨迹跟踪控制技术已成为研究的重要方向。
本文将对六自由度串联机器人的运动优化和轨迹跟踪控制技术进行深入探讨，为实际应用提供理论依据和技术支持。
二、六自由度串联机器人概述六自由度串联机器人是一种具有六个关节的机械装置，通过这些关节的协同运动，实现复杂空间作业的精确执行。
其结构紧凑、灵活度高、应用范围广，广泛应用于工业生产、医疗康复、航空航天等领域。
三、运动优化研究1. 数学模型建立为优化六自由度串联机器人的运动性能，需建立精确的数学模型。
通过分析机器人各关节的转动范围、力矩、速度等参数，构建动力学模型和运动学模型，为后续优化工作提供理论支持。
2. 优化算法设计针对六自由度串联机器人的运动特性，设计合适的优化算法。
如基于遗传算法、粒子群算法等智能优化算法，对机器人的运动轨迹进行优化，提高工作效率和精度。
同时，考虑能源消耗、关节磨损等因素，实现节能降耗的目标。
四、轨迹跟踪控制研究1. 控制器设计为实现对六自由度串联机器人精确的轨迹跟踪控制，需设计合适的控制器。
如基于PID控制、模糊控制等控制策略，根据机器人的运动状态和目标轨迹，实时调整控制参数，确保机器人准确、稳定地完成作业任务。
2. 误差分析与补偿在轨迹跟踪过程中，由于各种因素的影响，机器人可能会产生误差。
为减小误差，需对误差进行分析和补偿。
通过分析误差来源，如传感器噪声、关节摩擦等，设计相应的补偿策略，提高轨迹跟踪的精度。
五、实验与结果分析为验证六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制技术的有效性，进行了一系列实验。
实验结果表明，经过优化后的机器人运动性能得到显著提升，轨迹跟踪精度得到明显改善。
同时，通过对误差进行分析和补偿，进一步提高了机器人的作业效率。
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本科毕业论文（设计）题目（中文）六自由度机器人运动分析及优化（英文） Motionanalysis and optimization of6-DOF robot学院信息与机电工程学院院年级专业 2013级汽车服务工程（中德））学生姓名吴子璇正学号 130154494 7指导教师安康安完成日期 2017 年 3 月摘要当今世界，工业化日趋成熟，机器人被广泛的应用于各行各业，最常用到的有四自由度，六自由度机器人。
其中，自动化水平较高的汽车制造业和电子装配业经常常常要使用到六自由度机器人。
因此对其实施运动学分析，是进行科学设计的基础，也是降低机器人生产成本，优化机器人运动轨迹的前提。
此外，运动分析过程有效的模拟了机器人运动的真实情况，有助于提供有效可行的优化方案。
本文主要探讨六自由度机器人的运动分析，基于经典运动学以及动力学的研究方法概念，首先通过solidworks做出机械臂各部分零件的三维图，然后通过SolidWorks装配出六自由度机器人机械臂的三维模型。
通过该模型，选取其中一个关节和底座，并用SolidWorks进行运动学分析，对六自由度机器人的运动学和动力学计算方法进行了仿真验证。
最后得到六自由度机器人的其中一个自由度的运动仿真实例。
通过对该运动仿真实例的分析，得出最佳优化方案，优化机器人的运动轨迹提高机器人的工作效率，降低机器人生产成本。
关键词：六自由度机器人；运动分析；运动学；动力学；目录摘要 (I)Abstract ............................... 错误!未定义书签。
1 绪论 (1)1.1 课题背景及研究的目的和意义 (1)1.2机器人国内外发展现状及前景展望--------------------------12 六自由度机器人运动学分析 (4)2.1六自由度机器人的结构-------------------------------------12.2运动学分析----------------------------------------------13 六自由度机器人动力学分析 (6)3.1综述----------------------------------------------------33.2机器人动力学研究方法------------------------------------33.2.1几项假设-------------------------------------------33.2.2目标-----------------------------------------------43.2.3数学工具-------------------------------------------53.3动力学原理----------------------------------------------33.3.1动量矩定理---------------------------------------------------------------63.3.2能量守恒定理--------------------------------------63.3.3牛顿—欧拉方程------------------------------------73.3.4达朗贝尔原理--------------------------------------83.3.5拉格朗日方程--------------------------------------94 六自由度机器人运动分析 (10)4.1运动分析的软件背景---------------------------------------34.2运用solidworks建立六度机器人机械臂三维模型--------------94.3运用Solidworks对进行运动学分析-------------------------45 结论 (17)参考文献 (18)1 绪论1.1 课题背景及研究的目的和意义新世纪以来，在越来越多的对于自动化，机械化要求较高的领域都需要用到机器人。
其中，又以四自由度和六自由度机器人的用途最为广泛。
机器人的研究发展涉及多个学科领域，是带动社会生产力发展的强大推动力。
综合看来，机器人的时代很快就要来临，机器人革命很有可能成为第三次工业革命。
机器人产业呈现爆炸式增长，该产业被大量投入到汽车制造和电子装配等产业。
通过国际机器人协会提供的数据估计来看，截止到2020年，全球用于工业生产的机器人产量很有可能高达150万。
中国的现代化进展迅猛，在中国发展的大力推动下，中国乃至亚洲即将成为一个极具发展活力的庞大的机器人市场。
动力学是在机器人的设计过程中必不可少的一个重要考虑因素，本文通过SolidWorks对机械臂进行三维建模，进而通过SolidWorks Motion做运动学仿真，据此来分析机器人运动过程的动态特性，这是后续的运动控制、及优化设计有效的数据支撑，能够有效规避产品研发周期过长的情况。
1.2机器人国内外发展现状及前景我国在机器人方面的探究工作起步较晚于日本及欧美国家，我国的机器人研究起步于1980年前后。
由于机器人科技的研究与发展具有重大战略意义，因此从那时起，我国就将机器人的研究应用作为重要研究对象。
经过数十年的不懈努力，我国已有多所高校和研究院都能够独立对机器人进行研究和研发。
高校和研究院由于掌握着丰富的教育科技资源，是非常好的机器人研发平台。
由于缺乏经验和技术支持，早期的机器人研究项目很大一部分依赖于借鉴国际上先进的机器人研究技术，到现在为止，我国在机器人上的研究已经颇有建树。
较为值得一提的研究成果如下：无缆深潜机器人,遥控移动作业机器人,2000年国防科技大学研制的两足类人机器人,北京航空航天大学开发出的三指灵巧手等。
然而，尽管近年来机器人产业发展势若破竹，我国的机器人行业存在着自主研发能力孱弱，政府补贴不够完善，由于盲目投资导致的低端产能过剩的情况。
虽然存在这些不足，我国的机器人市场还是很具发展潜力的。
另一方面，我国机器人行业的爆发式增长也是时代发展的需求。
在发展中国家中，我国是最具活力潜力的大国经济体，尽管我国经济正处于高速增长时期，但是我国和日本一样正迈入一个老龄化社会，劳动力正日益减少，因此我国迫切需要加大对机器人的研究力度。
我国机器人行业有以下几个显著特征：第一，机器人技术对于我国由制造大国向制造强国转变尤为重要，政府应该加大对国内机器人在政策与经济上的扶持力度，积极借鉴海外优秀经验，全力扩大创新与技术投入。
第二，国家的科技发展总方针中，鼓励创新型的机器人项目，调动创造积极性。
应大力支持机器人研发与机器人应用，以此协调产品的生产及自动化。
第三，一些国内制造的机器人其技术水平已经能够和国外分庭抗礼，企业采购时应综合考虑，不能盲目买国外的机器人。
现在，我国各行各业对“用机器人代替人工作”的呼声越来越高。
我相信，只要国家高度重视机器人业的发展，改变机器人生产的基本架构，将重心放在机器人技术的自主研发上，充分利用高校，研究院，企业等前端研究平台，加快机器人产业创新建设，一定可以破解机器人行业共性的难题，作为代表时代科学技术发展最前端的机器人发展前景甚是喜人。
到目前为止，我国已经拥有超过4000台成熟的机器人，这些机器人主要被用于一些科学技术发达的地区，国际范围内的机器人大概有83万，往往是位于欧美，日本等发达国家。
在对其研发方面，我国目前到达的技术水平尚不能与发达国家的技术水平持平。
美国是世界上首个成功研究出机器人的国家。
美国能够跻身机器人强国之列并非浪得虚名。
美国在机器人方面不仅起步早，而且其原有技术研发，创新实力雄厚，各方面技术水平在全世界都堪称第一。
日本对工业机器人的研发比美国稍晚约五年左右，但是日本本国的工业机器人产业发展势头强劲，很快就跻身世界机器人强国之列，从一个机器人弱国摇身变为“工业机器人王国”。
日本的工业机器人各个方面如生产、出口和使用上的发展在世界上都遥遥领先。
不仅如此，日本的工业机器人保有量长期以来远远高于其它国家。
相比之下，欧美各国的机器人保有量虽然增长趋势较为缓慢但一直亦呈现上升趋势，近年来才慢慢开始有了较大的增长。
德国是除日本和美国之外的第三大工业机器人强国，其掌握着对智能机器人的研究和应用最核心也最为先进的技术。
最常见的机器人有六自由度以及四自由度机器人。
按照ISO 对其的定义：工业机器人是一种有着较多功用的、能够反复编程的自动控制操作机(Manipulator)，有着超过3个以上编程的轴，使用于工业自动化行业中。
为实现相应的功能，机器人最后一个轴的接口，往往为一个连接法兰，能够装置不同的器械。
对机器人的定义是:“一种自动定位控制、能够反复进行编程的、多功用以及多自由度的机器。
可以通过一定的设计去完成各种作业。
”而目前六自由度机器人被广泛地用于各行各业，且随着社会的进步和发展，日新月异下对六自由度机器人提出更多的新的需求和要求。
因此，对六自由度机器人的运动进行研究具有非常重要的意义。
2 机器人运动学分析2.1六自由度机器人的结构相对于四自由度机器人，六自由度机器人具有六个自由度。
六自由度机器人的机械臂具有底座，转台，大臂、肩部、小臂、手腕、末端执行器七个部分。
六自由度机器人的六个自由度为：转台回转、大臂俯仰、小臂俯仰、小臂回转、手腕俯仰以及手腕回转。
详见图1.1。
图1.1机械臂的六个关节的运动是有一定的局限的，如图1.2图1.22.2运动学分析机器人运动学研究主要包括两个方面的问题，一个方面是正运动学问题，另一个方面是逆运动学的问题。
正运动学问题中，我们把关节变量当做是已知变量，通过正运动学方程来确定机器人机械臂的位姿。
然后通过逆运动学方程，计算求得每一关节变量的值。
使用逆运动学设法找到运动方程的逆，该方程中没有己知变量，所以不能使用将已知量代入正向运动学方程求解的方法。
逆运动学通过求得的运动方程的逆，进一步求得我们要算的那个关节变量，这样机器人才能处于我们想要得到的位姿。
实践表明，逆运动学分析比正运动学分析更加重要，机器人内部有控制器，控制器计算关节值时需要用到这些方程，并以此来运行机器人，这样机器人就能到达期望的位姿。
六自由度机器人的位置逆解问题是机器人领域的一个难题也是非常热门的一个问题。
逆解方程中得到的输出方程在理论研究方面意义重大。
实际应用方面，逆解方程也是机器人轨迹规划和运动分析的基本条件。
3 六自由度机器人动力学分析3.1综述若要对其进行运动状态的分析，就需要一个媒介来清楚地表示机器人的运动轨迹。
三维空间物体的运动轨迹怎样才能直观地表示出来呢，三维空间的点线面应该用什么媒介才能表达清楚呢，答案是矩阵。