智能机器人専用输入输出信号
ABB机器人系统输入输出信号解释
系统输出 Auto On Backup Error Backup in Progress
Cycle Onor Mechanical Unit Active Mechanical Unit Not Moving Motor Off Motor On Motor Off State Motor On State Motor Supervision On Motor Supervision Triggered Path Return Region Error
说明 电动机上电 电动机上电并启动运行 电动机下电 加载程序并启动运行 中断触发 启动运行 从程序启动运行 停止 快速停止 软停止 在循环结束后停止 在指令运行结束后停止 报警复位 急停复位 重启系统 加载程序文件，加载后系统原理文件丢失 系统备份
系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联 起来，将系统的状态输出给外围设备作控制只用（例如系统运行模 式、程序执行错误，急停等）
系统输入：将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起 来，就可以通过输入信号对系统进行控制（例如电动机上电，程序 启动开始，停止等）
系统输入 Motor On Motor On and Start Motor Off Load and Start Interrupt Start Start at Main Stop Quick Stop Soft Stop Stop at And of cycle Stop at And of Instruction Reset Execution Error Signal Reset Emergency Signal System Restart Load Backup
Power Fail Error
Production Execution Error Run Chain OK Simulated I/O Task Executing TCP Speed
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。
6. 错误发生（硬件输出信号） 此信号由 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 11 与 12 向外部输出错误出现，
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
• 川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连
接到E20控制器的1TR 板的端子块上
（X7、X8、X9连接器）。
• 川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括 软件专用信号）连接到E20的由控制器中
的 1TW 板处的连接器上（CN2、
CN4连接头）。
E20控制器内部结构
是个触点信号。
一、I/O信号的连接-通用信号的连接
• 通用输入/输出信号（包括软件专用信号），由控制器中的 1TW 板处理。
1）外部输入信号（外部→机器人）
1TW板 CN4连接器提供32 个输入信号，有两个由外部提供的 24V 的公 共连接：CN4 的引脚 18 和引脚 19。地线与外部电源相连，输入 24V （1GW）或 0V（1HW）。每个公共分别给 CN4 中的引脚 1-16 以及引脚 20-35 连接的 16 个通道提供电源。外部输入信号与这些引脚相连。
将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 1-2 开路，将引脚3-4短接，接线方 法如图所示。
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
ABB机器人IO信号配置介绍
进入主窗口点击ABB主菜单, -> 选择 Control Panel定义输入输出信号进入控制面板窗口• 进入Control Panel 窗口后， 选择 Configuration定义输入输出信号• 只有完成定义输入输出板，才能定义相应 的输入输出信号。
• 点击Topics菜单,选择I/O后,在列表中点击 Signal。
定义输入输出信号• 点击Add, 增加输入输出信号。
定义输入输出信号• Name－信号名称。
按住Name进入文本编辑窗口，定义输入输 出信号名称，在系统内名称不允许重复， 第一位必须为字母，最长 16 位字符。
定义输入输出信号• Type of signal－输入输出信号的类型。
按住Type of signal, 在出现的列表中选择相 应的信号类型。
定义输入输出信号• Assigned to unit－分配输入输出板。
按住Assigned to unit,在列表中选择相应的 输入输出板。
定义输入输出信号• Unit mapping －映射物理端口。
按住该选项,进入输入窗口输入相应的映射 端口号.与输入输出板的特性相关。
定义输入输出信号• Access level 按住Access level,在列表中选择相应的 Access level 。
定义数字输入信号－DI 及GI• Filter time passive－低电平保持时间。
按住该选项进入输入窗口，输入相应值。
在机器人运动前，输入值 0 必须保持相应 时间，单位毫秒，最小 10毫秒 ( 默认 )，最 大 32 秒。
定义数字输入信号－DI 及GI• Filter time active－高电平保持时间。
按住该选项进入输入窗口，输入相应值。
在机器人运动前，输入值 1 必须保持相应 时间，单位毫秒，最小 10毫秒 ( 默认 )，最 大 32 秒。
定义数字输入信号－DI 及GI• Invert physical value －信号倒置。
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接19页PPT
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
2）不使用“外部马达电源 ON”时的连接 断开 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任
4. 外部暂停 1）使用“外部保持” 将 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 7-8 上的跳接线去除，按下图连接
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。
三、课程预告
川崎工业机器人I/O信号的应用实例
The End！
谢谢
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
（3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效） 1）使用“外部触发开关输入”（使用2 个安全回路）
2）不使用“外部触发开关输入” 将 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 5-6 和 7-8 跳接。
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
一、I/O信号的连接-硬件专用信号的连接
归纳abb机器人信号配置步骤
一、ABB 机器人信号配置简介ABB 机器人信号配置是指对机器人进行信号连接和配置，使其能够正常地接收和发送信号，实现与外部设备的联动和控制。
信号配置是机器人应用中的重要环节，直接影响到机器人的工作效率和精度。
二、ABB 机器人信号配置的基本步骤1. 准备工作在进行信号配置之前，首先要准备好相应的设备和工具，包括计算机、ABB 机器人控制器、连接线等。
2. 连接设备将计算机与ABB 机器人控制器进行连接，确保二者能够正常通信和传输数据。
3. 打开配置工具启动ABB 机器人信号配置的软件工具，通过该工具可以对机器人进行信号配置和调试。
4. 选择信号类型根据实际需求，选择需要配置的信号类型，如数字输入信号、数字输出信号、模拟输入信号、模拟输出信号等。
5. 配置信号参数在配置工具中，设置相应的信号参数，包括信号名称、信号类型、信号触发条件、信号响应动作等。
6. 联动设备根据配置的信号参数，将机器人与外部设备进行联动，并进行相应的调试和测试，确保信号配置的准确性和稳定性。
7. 保存配置完成信号配置后，及时保存配置文件，以便日后的参考和修改。
三、ABB 机器人信号配置的注意事项1. 确认设备联接正确在进行信号配置之前，要确保设备之间的连接是正确的，避免由于连接错误导致的信号配置异常。
2. 注意信号参数设置在配置信号参数时，要根据实际需求和设备特性进行合理设置，避免出现信号触发不准确或响应异常的情况。
3. 进行充分测试完成信号配置后，要对机器人和外部设备进行充分的联动测试，确保配置的信号能够正常触发和响应。
4. 系统稳定性验证在信号配置完成后，要对整个系统进行稳定性验证，确保配置的信号能够在长时间和高负荷的工作环境下稳定运行。
四、结语ABB 机器人信号配置是机器人应用中不可或缺的一部分，正确的信号配置能够提高机器人的工作效率和精度，实现更加智能化的生产制造。
通过以上步骤和注意事项的介绍，相信读者已经对ABB 机器人信号配置有了一定的了解，希望能够在实际工作中运用这些知识，提升工作效率，改善生产制造的质量和效益。
Fanuc机器人IO配置和UIUO配置
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。
I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。
•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。
•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。
机器人的输入信号、输出信号与组信号
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1.1 定义数字输入信号di1(示例)
定义数字输入信号di1的操作步骤：
①单击“控制 面板”。
②选择“配 置”。
③双击 “Signal”项。
④进入到如图所 示界面，单击 “添加”。
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1.1 定义数字输入信号di1(示例)
定义数字输入信号di1的操作步骤：
⑤要对新添加的信号 进行参数设置，要双 击参数进行修改，首 先双击“Name”。
⑩输入“8”，单 击“确定”。
⑪单击“确定”。
⑫在弹出窗口中单 击“是”，重启控
制器以完成设置。
10/12
总结 • 通过学习机器人的输入信号、输出信号与组信号 • 掌握机器人的信号类型和定义方法
11/12
THANKS!
华航科技 致真唯实
• 组信号，就是将几个数字信号组合起来使用，用于输入输出BCD编码的十 进制数。
4/12
1 机器人的信号
•机器人的输入信号
• 模拟量输入信号——AI • 数字量输入信号——DI •组输入信号——GI
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1 机器人的信号
•机器人的输出信号
• 模拟量输出信号——AO • 数字量输出信号——DO •组输出信号——GO
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1.1 定义数字输入信号di1(示例)
数字输入信号di1的相关参数，如表所示：
参数名称 Name
Type of Signal Assigned to Device
Device Mapping
设定值 di1
Digital Input d652 8
说明 设定数字输入信号的名字
设定信号的种类 设定信号所在的I/O模块 设定信号所占用的地址
安川机器人通用输入输出信 定义
20036 B6 IN07
20037 A6 IN08
B7 024VU
A7 024VU
30024 B8 ᮁ⇨ ⲥ
30025 A8 ᮁϱ ⲥ
30026 B9 ㉬ϱ ⲥ
30027 A9 ᮁᓻ ⲥ
30030 B10 OUT01 䗮⫼䕧ߎ
30031 A10 OUT02
30032 B11 OUT03
IN
20013 A2 䄺䄺ԡ
IN
20014 B3 㧙
IN
20015 A3 ⦄ݡᓣ䗝ᢽ
IN
20016 B4 冫ᬭᓣ䗝ᢽ
IN
20017 A4 㧙
IN
20020 B5 火ℶ䖯ܹᑆ⍝ऎ
IN
20021 A5 火ℶ䖯ܹᑆ⍝ऎ
IN
20022 B6 火ℶϮ
IN
20023 A6 Ϯᑨㄨ
IN
B7 024VU A7 024VU
A20
ッᄤ1R B1 A1 B2 A2 B3 A3 B4 A4 B5 A5 B6
A6 024VU 024VU
B8 A8 B9 A9
B10 A10 B11 A11 B12 A12 B13 A13 B14 A14 B15
A15 024VU 024VU 024VU 024VU +24VU +24VU +24VU +24VU
A20
ッᄤো B1 A1 B2 A2 B3 A3 B4 A4 B5 A5 B6
A6 024VU 024VU
B8 A8 B9 A9
B10 A10 B11 A11 B12 A12 B13 A13 B14 A14 B15
A15 024VU 024VU 024VU 024VU +24VUޓޓޓޓ +24VU +24VU +24VU
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機器人之専用輸出輸入接続配置於如下図之CRM2A Connector上、其中接続 01(IMSTP)、02(HOLD)、03(SFSPD)要連接B接點。
周辺機器INTERFACE A1専用輸入信號1 IMSTP(Immediate Stop)緊急停止1.1 意義：SOFTWARE 上之緊急停止“IMSTP 回路連接B 接點”回路“開”後、成爲緊急停止状態。
1.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):1.3 注意：本回路“B 接點”未使用時要回路短絡。
因爲機器人緊急停止對機械部份之負荷大、所以基本上機器人要一時停止時、使用“HOLD ”。
另外B 接點爲常閉開關、A 接點爲常開開關。
2 HOLD(一時停止)2.1 意義：一時停止的信號輸入時、回路在OFF 状態、機器人將減速停止。
機器人成爲PAUSE 状態。
再度啓動時、HOLD 信號ON 後、START 以PULSE 信號輸出。
安全PLUG X010緊急SW X011(B 接點)IMSTP Y100教導MODE SWX012機器人動作中HOLD(一時停止) ONOFF START(再度啓動) ONOFF2.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):注意：本回路“B 接點”未使用時要回路短絡。
2.3 備詿：HOLD 與IMSTP 輸入後、機器人停止時的差異。
＊IMSTP ……馬達電源切断 “緊急時使用” ＊HOLD ……･馬達減速後停止 “平常運轉時使用”3 SFSPD(SAFETY SPEED)安全速度3.1 意義：安全柵内之教導作業時使用。
本信號OFF 時、外部啓動輸入信號(如RSR ／PNS 或START)無効、以確保作業者之安全。
又機器人自動運轉中、本信號OFF 時機器人暫時停止。
此時可用教導盤操作機器人。
又、教導或再啓動暫時停止的機器人時有速度制限。
3.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):3.3 注意：本回路“B 接點”未使用時要回路短絡。
3.4 備詿：SFSPD 有効時、限制速度可由系統変数設定。
例如：＊ ＄SCR.$FENCEORD:設定安全柵開時的最高速度。
＊ ＄SCR.$SFJOGVLIM:設定完全柵開時、JOG 操作的最高速度。
＊ ＄SCR.$SFRUNOVLIM:設定安全柵開時、程式執行中的最高速度。
一時停止按鈕 X101機器人停止 M100HOLD Y101安全PLUG X010SFSPDY1024.1 意義：RSR ／PNS 初期啓動信號之取消信號。
＜CSTOP1輸入前＞＜CSTOP1輸入後＞4.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC)(RSR 未使用時、不要使用):機器人状態RSR1 RSR2 RSR3 動作中(RSR1程式)RSR2RSR3機器人状態RSR1 RSR2 RSR3RSR 預約解除 (CYCLE STOP) X012CSTOP1 Y104A4.3 注意：系統変数 $SHELL_CFG.$USE_ABORT “FALSE ”時、且A 之状態爲。
“TRUE ”時、現在執行中之RSR1程式動作立即停止、且成爲終了状態。
4.4 備詿：一般的機器人之CYCLE 循環状態(RSR1輸入１次後、開始循環)之解除如下 ＜PROGRAM ：RSR0001＞1: UTOOL_NUM=1 ;2: LBL[1];3:J PR[1:HOME] 50% FINE ;53: END;＊ 詿：DI[1]是設定爲系統操作盤上的循環停止SW(ALTERNATE)。
5 FAULT RESET 異常解除5.1 意義：機器人異常発生後、異常原因解除的輸入信號。
本信號ON 時、機器人回復待機状態。
例如、FAULT RESET 的輸入、可解除緊急停止的状態。
若本信號ON ／OFF 後、仍不會解除ALARM 時、表示異常還没有解決。
5.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):循環停止信號DI[1]輸入循環 控制盤 RESET 鈕 X020FAULT RESETY105操作盤 RESET 鈕 X0216.1 意義：在程式執行過程中、暫定停止。
若要再次啓動、請注意程式中的游標位置、啓動時將由目前游標位置接下去執行。
程式執行前是否出現對話框可由系統変数 $SHELL_CFG.$CONT_ONLY 設定。
PAUSED(一時停止)中之程式再啓動時、$SHELL_CFG.$CONT_ONLY 若設爲TRUE 、則將出現一對話框詢問、是否由游標所在位置啓動。
若設爲FALSE 、則無詢問、直接由游標所在位置啓動(標準設定) 爲確保安全、建議設爲TRUE 。
6.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):6.3 注意：$SHELL_CFG.$CONT_ONLY 若設爲FALSE 時、按START 後、將無預先警告而立即起動目前書面上程式。
故爲了安全起見、此時PLC 中要加裝上述的範例回路。
7 HOME現在本信號未使用。
8 ENBL8.1 意義：機器人動作許可信號。
當本信號OFF 時、無法執行程式。
故平常信號爲ON。
8.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):機器人動作HOLD(一時停止) ONOFFSTART(再度啓動)ONOFF最啓動鈕 X080機器人 PAUSED X036START Y106常時ONENBLY1089.1 意義：自動運転時、従外部選擇程式並起動的信號。
如下圖所示1個信號對應1個程式、最大選擇程式数量4個。
信號程式RSR1 RSR0001RSR2 RSR0002RSR3 RSR0003RSR4 RSR0004RSR程式啓動前的Timing Chart如下圖所示RSR1(1)ACK1(O)PROGRUN(O)RSR2(1)ACK2(O)9.2 信號之使用範例：(1)由外部按鈕直接起動RSR程式SW1製具1按鈕RSR1製具2按鈕RSR2製具3按鈕RSR3製具4按鈕RSR424VSW3SW4RSR的程式RSR0001RSR00021: J P[1] 50% FINE ;2: J P[2] 30% CNT10030: END(2)由汎用信號輸入啓動RSR 程式1: IF GI[1]=1 CALL A_PROG 2: IF GI[1]=2 CALL B_PROG20: IF GI[1]=20 CALL T_PROGRSR 00011: GO[1]=12: WAIT DI[10]=ON 20: ENDA_PROG ROBOTPROGRUN ROBOT BUSYAUTO START M100 車體定位 ROBOTATPERCHSHUTTE 抵達RSR1 Y100車體信號OKM100SDI1 Y101M201SDI2 Y102M202SDI8 Y108 M208 OK 1 M301SDO1M201 OK 2 M302SDO2M202 OK 8 M308SDO8M208 機種確認OKM310M302M301 M308SDI10(START)Y120M310機種信號機種確認10.1 意義：自動運転時、従外部選擇程式並起動的信號。
但是無法和RSR 同時使用。
PNS 啓動信號如下圖所示依二進位方式選擇程式啓動。
PNS 可選擇之程式最大至255個。
PNS 程式啓動前的Timing chart 如下圖所示CMDENBL(O) PNS1～8(1) 8PNSTROBE(1)読取PNS (内部処理) SNO1～8(O)SNACK(O)PROD ＿PROGRUN(O)要保持100msec 以上。
没有一直保持ON 的設定法。
10.2 信號之使用範例：PNS1 Y101M201PNS2 Y102M202PNS8 Y108M208 M300SNO1 M301M202SNO2 M307M208SNO8 機種確認OKM310M301M300 M307PROD_STARTY121M310 PNSTROBE Y120M250 Data SETOKM201SNACK PROGRUN BUSY8BIT詿：M201、M202･･…M208是輸送帯或周邊開關等所送出的信號。
SNO1、SNO2･…SNO8是機器人爲確認PNS****信號従外部所回来的信號。
10.3 備詿：RSR及PNS的程式名稱可由設定BASE號碼更改。
例如、RSR0001～RSR0004及PNS0001～PNS0255可分別改爲RSR0201～RSR0204及PNS5001～PNS5225.教示盤内的設定書面如下。
【RSR設定】【PNS設定】＊BASE No 可能SYSTEM変数設定 $SHELL_CFG.$JOB_BASE ***11.1 意義：由PLC程式中選擇PNS1～8啓動輸出信號至機器人、並由PLC程式輸出至PNSTROBE信號(即選擇信號輸出完畢OK)。
當機器人收到此信號後、機器人將輸出(PNS1～PNS8)相同訊號至(SNO1～SNO8)、回到PLC做確認。
12 PROD_START12.1 意義：當PLC収到由機器人輸出之確認信號“SNACK”後、此信號可確認雙方選擇輸出是否爲相同信號。
當相同時、可由PLC送一訊號給機器人之PROD_START、依此信號啓動機器人。
若信號不相同時、可能爲信號線断線、此時不可由PLC給予PROD_START信號、此時請於操作盤上表示、“程式選擇錯誤”之Message Lamp。
PNS_STROBE與PROD_START爲PNS啓動信號。
RSR使用時、此信號不使用。
専用輸出信號1 CMDENBL1.1意義：本信號ON 時表示、PROD_START 、START ､RSR 等功能可使用。
其輸出條件爲機器人没有異常、且機器人處於Remote 状態。
且機器人符合以下條件。
（1） 教示盤T.P 處於OFF 状態。
（2） 控制盤上[Remote(外部控制)/Local(鍵盤控制)]之選擇鈕、選擇Remote(外部)。
（3） SFSPD 信號爲常閉接通ON 状態。
1.2信號之使用範例：1.3 注意：輸出條件需符号1之(1)、(2)、(3)項、故若有使用MMI 時、當本信號爲OFF 時、請於MMI 中顯示下列訊息告知操作者。
（1） 請確認教示盤T.P 處於OFF 状態。
（2） 請確認控制盤上選擇鈕選擇Remote(外部控制)。
（3） 請確認SFSPD 信號爲常閉接通ON 状態。
2 SYSRDY2.1意義：SERVO 電源ON 時輸出此信號、通常當電源ON 時即輸出(即系統正常)。
SERVO-OFF 状態、電源OFF 、HARD 接點SVOFF1～SVOFF2之間等系統有異常時、此時信號爲開状態(即不輸出信號)。
2.2信號之使用範例：CMDENBLROBOTREADY Y125SYSRDYY1263.1 意義：程式執行中、此信號輸出。