无线传输与定位技术
八种无线室内定位方案对比
八种无线室内定位方案对比无线室内定位是指通过无线通信技术实现对移动设备或人员在室内位置的准确定位。
随着无线通信技术的不断发展和智能设备的普及，室内定位已经成为了一个重要的研究领域。
本文将对八种常见的无线室内定位方案进行对比，分别是Wi-Fi定位、蓝牙定位、红外定位、超宽带定位、ZigBee定位、可见光通信定位、声波定位和射频识别定位。
首先是Wi-Fi定位。
Wi-Fi定位是利用Wi-Fi信号的强度和信号传播模型来进行定位。
优点是成本较低，覆盖范围广。
缺点是定位精度可能较低，受到信号干扰的影响较大。
其次是蓝牙定位。
蓝牙定位是通过蓝牙信号的强度和传输时间来进行定位。
优点是定位精度较高，适合实时定位应用。
缺点是成本较高，覆盖范围相对较小。
然后是红外定位。
红外定位是通过红外信号的强度和传播时间来进行定位。
优点是定位精度较高，适合小范围室内定位。
缺点是需要一定数量的红外发射器和接收器，成本较高。
接下来是超宽带定位。
超宽带定位是通过超宽带信号的传输延迟和多路径效应来进行定位。
优点是定位精度非常高，适合高精度定位应用。
缺点是成本较高，对硬件要求严格。
然后是ZigBee定位。
ZigBee定位是通过ZigBee信号的强度和传输时间来进行定位。
优点是能够实现低功耗和长距离通信。
缺点是定位精度可能较低，受到信号干扰的影响较大。
再者是可见光通信定位。
可见光通信定位是通过LED灯光的亮度和颜色变化来进行定位。
优点是能够与照明系统无缝集成，定位精度较高。
缺点是需要大量的LED灯和相应的传感器，成本较高。
然后是声波定位。
声波定位是通过声波信号的传播时间和多路径效应来进行定位。
优点是成本较低，适合小范围室内定位。
缺点是定位精度可能较低，受到环境噪声的影响较大。
综上所述，不同的无线室内定位方案具有不同的优点和适用范围。
选择合适的定位方案应根据具体的应用场景和需求来确定。
同时，不同的定位方案也可以结合使用，以提高定位精度和可靠性。
无线室内定位技术的发展还需要进一步研究和创新，以满足不断增长的需求。
无线电定位原理与技术
无线电定位原理与技术TOA是通过测量信号从发射器发射到接收器接收的时间来确定距离的。
当无线电信号从发射器发出后，经过空气传播到达接收器，接收器接收到信号后会测量从信号发出到接收到的时间差，再根据信号在空气中的传播速度以及时间差来计算距离。
RSSI则是通过测量接收到的信号强度来确定距离的。
由于信号在传播过程中会遇到阻尼、衰减等因素的影响，接收到的信号强度会随着距离的增加而减弱，因此可以根据接收到的信号强度来推测距离。
多普勒效应测量则是通过测量接收到的信号频率的变化来确定移动物体的速度和方向的。
当移动物体靠近接收器时，接收到的信号频率会变高；当移动物体远离接收器时，接收到的信号频率会变低。
通过测量频率的变化量，可以推测物体的速度和方向。
GPS是使用最广泛的无线电定位技术之一，它利用一组卫星在轨道上发射无线电信号，并通过接收器接收到这些信号来计算自身的位置。
通过接收到多个卫星的信号，并使用三角测量的原理，可以准确地确定自身的位置。
基站定位是通过使用移动通信网络中的基站来确定移动设备的位置。
当移动设备与基站进行通信时，基站会记录下与设备通信的信号参数，通过测量被记录的信号参数的变化，可以计算设备的位置。
无源定位是一种通过被动地接收到的无线电信号来确定设备位置的技术。
这种技术适用于无法主动发送信号的设备，例如无线电频谱分析仪、无线电信号监测系统等。
通过分析接收到的信号参数，并结合信号传播模型和统计方法，可以推测设备的位置。
总之，无线电定位技术通过测量信号的到达时间、信号强度和频率变化等参数来确定移动设备或物体的位置。
通过不同的实现方式和算法，可以实现各种应用场景下的定位需求。
无线传感网络中节点定位技术的使用方法与注意事项
无线传感网络中节点定位技术的使用方法与注意事项无线传感网络是一种由大量分布在空间中的节点组成的网络，节点之间通过无线通信进行信息交换。
在这样的网络中，节点的位置信息对于很多应用至关重要，比如环境监测、物联网、空中巡航等领域。
因此，无线传感网络中节点定位技术的使用方法与注意事项非常重要。
一、节点定位技术的使用方法1. GPS定位技术：全球定位系统（GPS）是应用最广泛的定位技术之一，在户外环境下具有较高的定位精度。
使用GPS定位技术，需要在节点上集成GPS接收器，接收并处理卫星发出的定位信号。
但是，GPS技术在室内环境中效果有限，且耗电量较大，不适合长时间使用。
2. 基于信号强度的定位技术：这种技术利用节点接收到的信号强度来确定位置。
当节点接收到多个信号源，并且每个信号源的距离已知时，可以通过测量信号强度来计算节点的位置。
这种技术不需要额外的硬件成本，但存在信号覆盖范围限制和信号干扰的问题。
3. 视频定位技术：利用节点上集成的摄像头，通过分析摄像头拍摄到的图像或视频来判断节点的位置。
这种技术在一些需要高精度定位的场景中表现较好，但对摄像头的摆放位置和环境光照条件有一定要求。
4. 距离测量技术：使用超声波、红外线等技术来测量节点与其他节点或定位参考点之间的距离，进而计算节点的位置。
这种技术的定位精度与节点之间的距离测量精度密切相关，而且需要额外的硬件支持。
二、节点定位技术的注意事项1. 精度与功耗的平衡：节点定位技术需要考虑定位精度和能耗之间的平衡。
对于一些应用而言，高精度的定位是必需的，但同时也会增加节点的能耗。
因此，在选择定位技术时需要综合考虑应用场景的需求，以及节点的电源供应和维护成本。
2. 环境适应性：不同的节点定位技术在不同的环境和应用场景下表现出不同的效果。
要根据具体的应用需求和工作环境来选择合适的定位技术。
例如，在室内环境中，GPS定位技术的效果可能较差，而基于信号强度的定位技术可能更适合。
无线定位技术的基本原理
无线定位技术的基本原理
1. GPS定位，全球定位系统（GPS）是一种基于卫星的定位技术。
GPS接收器接收来自多颗卫星的信号，并通过测量信号传播时间和卫星位置信息，计算出接收器的位置。
这种定位技术适用于室外环境，并且需要至少4颗卫星进行定位。
2. WiFi定位，WiFi定位利用WiFi信号的强度和多个接入点的位置信息来确定设备位置。
通过测量设备与多个WiFi接入点之间的信号强度和延迟，可以使用三角定位或指纹定位算法来计算设备位置。
3. 蓝牙定位，蓝牙定位使用蓝牙信号的强度和多个蓝牙基站的位置信息来进行定位。
通过测量设备与多个蓝牙基站之间的信号强度和延迟，可以使用类似WiFi定位的算法来计算设备位置。
4. RFID定位，射频识别（RFID）定位利用RFID标签和读写器之间的信号传输来确定标签的位置。
读写器发射RFID信号，标签接收并返回信号，读写器通过测量信号的强度和延迟来计算标签的位置。
5. 蜂窝网络定位，蜂窝网络定位利用移动电话基站的信号传播
特性来确定设备位置。
通过测量设备与多个基站之间的信号强度和
延迟，可以使用三角定位或信号强度指纹定位算法来计算设备位置。
这些无线定位技术在不同的应用领域中具有各自的优势和限制，可以根据具体需求选择适合的技术来实现定位目的。
物联网中的物体定位技术使用方法
物联网中的物体定位技术使用方法随着物联网技术的不断发展和普及，物体定位技术作为物联网的重要组成部分，为人们带来了许多便利和应用。
物体定位技术通过使用传感器、无线通信等技术手段，实现对物体的实时定位与追踪。
本文将介绍物联网中常用的物体定位技术以及它们的使用方法。
一、GPS定位技术全球定位系统（GPS）是一种通过卫星定位的技术，能够提供物体的准确位置信息。
GPS定位技术在物联网中广泛应用于车辆追踪、资源管理、安防监控等领域。
使用GPS定位技术需要安装相关硬件设备，如GPS接收器或芯片模组。
接收到卫星信号后，设备能够计算出自身的经纬度坐标，并通过无线通信将位置信息发送至用户端设备。
用户可以通过手机应用程序或网页端实时查看物体的位置，并进行追踪与管理。
二、基站定位技术基站定位技术是利用移动通信基站的信号特征来确定物体位置的一种技术。
在物联网中，基站定位技术常用于室内定位、城市定位等场景，可以实现对物体的精确定位和追踪。
使用基站定位技术需要在物体上部署移动通信模块，该模块能够与周围的通信基站进行通信。
通过测量设备与不同基站之间的信号强度、时间延迟等参数，可以计算出物体相对于基站的位置。
多个基站的信号计算后可以得到更为准确的物体位置信息。
三、无线传感网络定位技术无线传感网络定位技术是利用分布在区域内的无线传感节点来实现对物体的定位。
物联网中，无线传感网络定位技术常用于室内环境、农业监测等场景。
使用无线传感网络定位技术需要部署一定数量的传感节点，这些节点通常包含了计算、通信和传感功能。
传感节点通过测量与物体之间的距离、信号强度等参数，使用网格定位算法或距离定位算法计算物体的位置。
传感节点之间通过无线通信协作，进行信息传输和位置计算，从而实现物体的定位。
四、惯性导航定位技术惯性导航定位技术是利用加速度计和陀螺仪等传感器测量物体的加速度和角速度，通过积分计算物体的位置和姿态的一种技术。
惯性导航定位技术常用于室内导航、无人驾驶等场景。
《无线定位技术》课件
将无线定位技术部署到实际应用场景 中，进行定期维护和更新，保证系统 的稳定性和可靠性。
04
无线定位技术优缺点
无线定位技术的优点
高精度定位
无线定位技术可以提供厘米级 甚至毫米级的定位精度，满足
各种高精度应用需求。
实时性
无线定位技术可以实时获取目 标的位置信息，对于需要快速 响应的应用场景非常有利。
详细描述
无线定位技术可以为公共安全领域提供重要的位置信息支持，例如在火灾、地震等灾害发生时，该技术可以帮助 救援人员快速定位受困人员，提高应急响应速度。同时，该技术还可以用于追踪犯罪嫌疑人，提高案件侦破效率 。
THANKS
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无线定位技术在物流行业中的应用
总结词
优化物流配送，提高运营效率
详细描述
无线定位技术可以帮助物流企业实时跟踪货物的位置信息，优化配送路线，提 高物流配送的准确性和及时性。此外，该技术还可以协助企业进行仓储管理， 提高库存周转率，降低运营成本。
无线定位技术在公共安全领域中的应用
总结词
提升应急响应速度，保障公共安全
02
基于距离的定位技 术
包括RSS（接收信号强度）、 AOA（到达角度）和指纹地图匹 配等。
03
混合定位技术
结合基于时间和基于距离的定位 技术，以提高定位精度和可靠性 。
无线定位技术的误差来源
多径效应
由于电磁波在传播过程中会受到 建筑物、树木等障碍物的反射和 折射，导致接收到的信号强度和 相位发生变化，影响定位精度。
困难或无法定位。
高能耗
无线定位技术需要大量的计算 和传输，导致能耗较高，需要
频繁更换或充电电池。
安全问题
无线信号容易被截获或干扰， 存在一定的安全风险。
物联网中的无线定位技术教程
物联网中的无线定位技术教程物联网（Internet of Things，IoT）是指通过互联网将各种传感器和设备连接起来，实现智能化控制和数据交互的网络。
无线定位技术是物联网应用中的关键技术之一，其能够实时获取物体的位置信息，并将其传输给系统进行处理和分析。
本文将介绍物联网中常见的无线定位技术及其原理、应用场景、优势和挑战。
一、无线定位技术的原理1. GPS定位技术全球定位系统（Global Positioning System，GPS）是最常见的无线定位技术之一。
其基本原理是通过接收多颗卫星发出的信号，通过测量信号传播时间和卫星位置的方法来计算接收器的位置。
GPS定位技术具有全球覆盖、高精度和广泛应用的优势，可用于航空导航、车辆监控、人员定位等领域。
2. RFID定位技术射频识别（Radio Frequency Identification，RFID）是一种通过无线电信号识别目标对象的技术。
其原理是将目标对象附着或植入RFID标签，通过读写器与标签之间的无线通信，实现对目标对象的识别和定位。
RFID定位技术具有实时性强、定位精度高、成本低廉的特点，常用于仓储物流管理、商场导航、动物跟踪等应用场景。
3. WLAN定位技术无线局域网（Wireless Local Area Network，WLAN）定位技术是通过无线信号强度衰减和到达时间推算目标位置的方法来实现定位。
其原理是将目标对象装备有WLAN无线通信模块，通过收集目标对象与无线基站之间的信号强度信息或到达时间信息，利用指纹定位或三角定位算法计算目标位置。
WLAN定位技术具有室内覆盖范围广、成本低廉、精度较高的优势，可用于室内导航、人员跟踪、智能家居等场景。
二、无线定位技术的应用场景1. 物流管理通过物联网中的无线定位技术，可以对货物进行实时跟踪和定位，提高物流管理的效率和精度。
例如，在仓库中使用RFID定位技术，可以准确地记录货物的位置和数量，实现智能化的仓储管理；在物流运输过程中使用GPS定位技术，可以实时监控车辆的位置和行驶状态，提升物流运输的可控性和安全性。
常见的七种无线定位技术总结
常见的七种无线定位技术总结
常见的无线定位技术有以下七种：
红外线定位、超声波定位、蓝牙定位、射频识别定位、超宽带定位、无线高保真定位和Zigbee（传感器）定位。
红外线定位
基本原理：主要通过在已知节点处的红外线发射设备发射红外线，然后在待测节点布置好的光学传感器接收这些红外信号，经过对红外信号的处理，计算出距离，从而达到定位效果。
优缺点：一是红外线传播距离较短，二是红外线没有越过障碍物的能力，这就要求定位环境没有障碍物，或说定位只能在可视距条件下。
超声波定位。
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《无线传输与定位技术》期末大作业一、定位技术基本概述1、什么是定位？无线定位是指利用无线电波信号的特征参数估计特定物体在某种参考系中的坐标位置。
按照唐策目标的方式，定位技术可以分为有源定位和无源定位。
有源定位系统是通过主动发射电磁波来探测目标，定位精度高但极易受到敌方的干扰和攻击，特别是反辐射导弹的出现和使用对雷达等有源探测设备的战场生存状况提出了严峻的挑战。
所谓无源定位，是指在不发射对目标照射的电磁波的条件下获取目标的位置。
通过对辐射源信号的截获和测量，并利用相应的算法求解，无源定位系统即可获得目标的位置和轨迹。
2、为什么要定位？无线定位最初是为了满足远程航海导航和军事领域精确制导等要求而产生的，20世纪70年代全球定位系统（GPS）的出现使得定位技术产生了质的飞跃，定位精度可达到数十米范围。
近年来，定位技术开始应用于蜂窝网系统设计、信道分配、切换、E-911紧急援助、交通监控与管理领域。
随着数据业务和多媒体业务的快速增加，在短距离高速率无线通信的基础上，人们对位置信息感知的需求也日益增多，尤其在复杂环境中，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品的位置信息，进而用于监控管理、安全报警、指挥调度、物流、遥测遥控和紧急救援等需求。
然而，由于信号极易受到遮挡和多路径等传播因素的影响，在城市密集城区和室内封闭空间无法保证有效覆盖，因此对短距离高精度无线室内定位技术的研究和标准化工作可为最终实现室内外定位的平滑过渡和无缝连接提供有力的技术支持。
3、如何定位？在无线定位系统中，AOA（Angle of Arrival，到达角度）定位技术、TOA （Time of Arrival，到达时间）定位技术、TDOA（Time Difference of Arrival，到达时差）定位技术、FDOA（Frequence Difference of Arrival，到达频差）定位技术、AOA/TDOA联合定位技术和TDOA/FDOA联合定位技术等都是常用的基本定位技术。
当前，基于无线传感器网络的定位系统所采用的定位方法主要有基于测距（range-based）和无需测距（range-free）两种。
无需测距的系统在硬件成本和功耗上较低，但是以牺牲定位精度为代价，在很多精度需求较高的项目中难以应用。
基于测距的定位方法目前主要有RSSI、TOA、TDOA、AOA等。
TDOA和AOA 分别利用多个信号到达目标节点的时间差和角度来计算其位置信息，但这两种方法的硬件系统设备负责、成本较高，不适合广泛的实际应用。
RSSI是一种理论上比较理想的算法，它的原理是根据理论和经验模型，将传播损耗转化为距离。
目前，国内外均有不少关于基于定位系统的研究，定位误差为0.5~1.5m，但多为模拟，少有实际可用的系统产生。
TOA是利用无线信号在两个节点间的传播延时来计算物理距离的一种方法。
但是没有改进过的算法对节点间的时钟同步有着苛刻的要求，而且微小的时钟漂移（clock drift）都会转化成为很大的测量误差，所以一直未被广泛应用。
角度定位（即AOA）在20世纪40年代就得以应用于电子对抗领域。
当时人们利用简单的测向设备对目标精细多次测向，然后运用人工作图的方式来确定目标位置。
但是，由于角度定位方法对测向精度及其敏感以及虚假定位消除等方面的不足，因此目前角度定位很少单独使用，通常与其他定位技术联合使用，以提高定位精度。
时差定位（即TDOA）是利用至少三个已知位置的观测站接收到的辐射源信号来确定辐射源的位置，任意两个观测站采集到的信号到达时间差确定了一个双曲面线，多个双曲面线相交即可确定目标的位置。
频差定位（即FDOA）是收集接收机与目标之间因相对运动而产生的多普勒频移数据来对目标进行定位的一项新技术。
二、最新定位方法1、定位过程（1）确定三个节点建立初始局部坐标Map-growing算法要求节点具备测距能力，首先在网络中选择1个节点M，要求改节点的连通度不小于其邻居节点，然后选择该节点的两个邻居节点N和S 形成一个良好三角形，利用该三角形选择另外两个邻居节点，可以建立如图所示的局部坐标系。
步骤如Map-growing算法所述，设置节点M为坐标原点（0,0），第二个节点N在X轴正方向上，则其坐标为（a，0），其中a是这两个节点间的距离。
那么，第三个节点S 的位置坐标可以通过市（2-1）和（2-2）求得。
显然，从（2-2）可以得出y 有正负2个值。
本算法中选择y>0，三个节点的局部坐标得以建立，如图所示。
（2）建立非线性方程组M 、N 、S 三个节点作为参考节点向其邻居节点广播其位置信息。
设3个参考节点坐标为M ),(11y x 、N ),(22y x 、S ),(33y x ，待定位节点坐标为Q ),(00y x ，则待定位节点Q 到3个参考节点的距离分别是1ρ、2ρ、3ρ，得非线性方程组（2-3)。
建立了局部坐标系之后，节点M 、N 、S 就作为参考节点向其邻居节点广播其自身坐标，邻居节点收到足够可以进行定位信息后计算自身坐标，将计算结果再次向外广播，这样就可以将定位的节点逐步覆盖到整个网络。
（3）坐标拓展在这最小局部坐标系内，每个已定位节点向它一跳邻居节点广播位置信息。
当未知节点获得5个或者更多参考节点的信息时，采用加权最小二乘估计法来计算其坐标位置，将计算结果再次向外广播，随着被定位了的节点个数增加，局部坐标不断拓展，这样就可以将定位的节点逐步覆盖到整个网络。
假设未知节点坐标T ),(00y x ，锚节点),(111y x A ，),(222y x A ，…，),(i i i y x A ，未知节点到锚节点的距离分别为1r ，2r ，…，i r ，则可根据测量值与一直量建立线性方程组（2-4）。
由于存在测距误差，合理的线性模型应该如（2-5）所示。
式中，N为（i-1）维随机误差向量。
利用最小二乘估计原理求最小化时X 的估计为对于Q（x）关于X的求导并令其等于0，则可以得到未知节点的最小二乘估计为在无线传感器网络中，大多数节点可以直接或间接地获得不少于3个参考节点的位置信息。
当获得的参考节点超过3个时，就可以建立过定义方程组，利用这样冗余能够获得更高的定位精度。
有文献心事：在测距误差较大的情况下，被不少于5个参考节点包围的节点的平均定位误差小于5%。
（4）重复以上步骤，直至网络中所有可以定位的节点位置得到确定，至此得到全局坐标，即每一个节点的相对位置均得到确定。
（5）在节点定位过程中，未知节点与锚节点间的距离误差是由测距误差和锚节点的位置误差两部分叠加组成的。
由于在实际定位过程中无法预先获得定位误差，加权矩阵P 无法利用先验信息生成。
在无线传感器网络定位的实际应用中，为了比较不同权值对定位精度的影响，加权系数一般需要预先设定，仿真结果表明：当测距误差小于10%时，加权系数取0.3；当测距误差为10%~20%时，加权系数取0.1；当测距误差为30%~50%时，加权系数取0.06.当权值取值合理时，运用加权最小二乘估计可以有效地抑制误差累积的影响，提高定位精度。
加权最小二乘估计可按（2-8）求解。
式中，P 为加权矩阵，为保证PLS x ^是无偏估计或最小方差无偏估计，对加权矩阵P 有特殊的要求，在实际应用中一般要求P 为对称正定矩阵。
用柯西—许瓦兹不等式可以证明，在测距误差与距离之比为独立分别的高斯随机变量条件下，当1-≈R P （R 为测距误差的方差矩阵，即{}T NNE R =）时，PLS x ^的估计均方误差最小。
（6）位置坐标的循环求精然而上述的定位估计只是一个粗估计阶段，其位置坐标有一定的偏差，引入的定位误差有以下几种可能性：一是所选参考节点的位置坐标本身具有一定的误差；二是测距误差；三是计算误差等。
因此估计出的位置坐标需要进一步的修正和判别，本算法采用式（2-9）所示的修正量对新估计的坐标位置进行修正。
式中，如果i q 和j q 为节点i 和j 的位置坐标，ij d 是节点i 和j 之间的距离，则j i ij q q d -=；ij S 为节点i 和j 的测算距离；ij e 为方向单位矢量，ij ji ij l q q e -=；令节点间距小于R 的节点集合为G ，即{}R S j G ij <=，节点间距大于R 的节点集合为H ，即{}R S R j H ij 2<<-；g （i ，j ）为节点i 和j 的加权因子，NM N j i g +=),(，M 和N 分别为集合G 和H 分别所包含的节点总个数，g （i ，j ）取值区间为（0,1）。
根据节点i 附近的节点密度来确定g （i ，j ）数值的选择。
在未知节点定位过程中，位于未知节点i 通信半径内参与定位的参考节点的数量越多，相邻节点对该未知节点定位贡献就越高，通过较小的修正因子即可满足定位的精度要求。
节点i 位置坐标为i i i q q ∆±=，循环执行上述位置调整过程，当节点位置修正量i ∆小于既定值，则认为节点未知坐标已接近真实位置值，位置坐标修正结束。
2、核心思想为降低成本，无线传感网络中锚节点所占的比例应尽可能地小，但比例变小必然会降低可定位节点的覆盖率。
在很多定位算法中，为了提高定位节点的覆盖率，将已经定位的节点升级为锚节点，利用升级的锚节点迭代定位，但这样会带来误差累积问题；升级的锚节点本身可能存在较大的位置误差，从而在下一轮定位估计中引入了更大的误差。
特别实在大规模传感器网络中，累积误差更为严重，为了解决误差累积问题，本算法以Map-growing算法为基础，引入了加权最小二乘估计的方法，提出了改进的基于无线传感器网络坐标系统拓展的定位算法。
在具体讨论分析定位算法之前，需要做以下几个前提假设：（1）无线传感器网络被部署在一个二维空间（在三维空间，节点自定位需要4个或4个以上的参考节点，而二维则只需要3个参考节点的信息）；（2）无线传感器网络中存在部分锚节点，它们可由预先布置在某特定位置或通过全球定位系统（GPS）来定位；（3）无线传感器网络中节点的处理能力和通信能力一致，即具有相同的硬件条件和通信半径。
3、优点、缺点改进后的算法与Map-growing定位算法相比，能够达到更高的定位精度，特别在大规模网络内，定位精度改善尤为明显，成本大大降低，节点覆盖率也得到改善。
仿真结果表明：当测距误差小于20%和网络规模增大时，网络节点定位误差小于20%，且定位覆盖率为95%。
该定位算法具有良好的定位性能、定位精度和定位覆盖率等各项指标达到了预期的设计目标。
改进算法主要优点：不需要部署锚节点，大大降低了网络成本，网络自适应性也比较强。