电动轮椅系统设计
多功能智能轮椅设计—功能模块的开发设计
多功能智能轮椅设计—功能模块的开发设计摘要全球正在步入一个老龄化的阶段，无论是发达或者是发展中国家，几乎每个国家都在面临着老龄化的问题。
对于很多年迈的老人或者残疾人来说，普通的轮椅无法自己操控，通常还是需要在他人的协助下才可以有效移动。
因此针对轮椅操作方便和运行安全可靠的要求，电动轮椅是比较理想的选择。
然而目前一般的电动轮椅并不具有导航定位和主动避障等功能，电动轮椅的相关功能仍有待持续研究及智能升级。
本次选题面向多功能的智能轮椅，对其中的功能模块进行了开发设计，实现了处理器环境的搭建配置、导航系统与语音识别系统的开发设计。
其中，使用树莓派搭建了ROS 机器人环境，通过激光雷达进行数据收集，采用使用自动与手动控制结合的控制模式，人机交互的操作，实现了智能轮椅自动定位导航和实时避障的功能。
此外，智能轮椅可按照使用者的控制/语音指令进行目标点的路线规划，并在自驱动时不断检测周围环境的数据信息，避开障碍物，实时修正移动路线，确保智能轮椅能够安全准确到达目标地点。
关键词：智能轮椅；树莓派；激光雷达；自动导航；语音识别Multi-functional intelligent wheelchair design -the development anddesign of functional modulesAbstractThe world is entering a stage of aging, whether developed or developing countries, almost every country is facing the problem of aging. For many elderly people and people with disabilities, a normal wheelchair cannot operate on its own and often requires the help of others to move effectively. Thus, the requirements for ease of use and reliability of wheelchairs are a relatively ideal solution. However, at present, the general electric wheelchair does not have the functions of navigation, positioning and active obstacle avoidance.This topic focuses on the multifunctional intelligent wheelchair, setting and designing function modules, as well as the structure and configuration of the processor, and the construction and configuration of the processor environment. The development and design of the navigation system and the speech recognition system are realized. Among them, raspberry PI is used to build ROS robot environment, data collection is carried out through lidar, control mode combining automatic and manual control is adopted, and man-machine interactive operation is adopted to realize the functions of automatic positioning and navigation of intelligent wheelchair and real-time obstacle avoidance. In addition, the intelligent wheelchair can plan the route of the target point according to the user's control/voice command, continuously detect the data information of the surrounding environment, avoid obstacles, andmodify the movement route in real time during the self-drive to ensure that the intelligent wheelchair can reach the target site safely and accurately.Keywords: intelligent wheelchair; Raspberry pie; Lidar; self-navigation; Speech recognition目录1 绪论 (3)1.1 智能轮椅研究意义 (3)1.2 发展历程和研究现状 (4)1.3 本文的研究思路 (5)2 导航系统的整体方案 (5)2.1 导航系统的工作原理 (6)2.2 导航系统硬件设备 (6)2.3 软件平台选择 (8)2.4 SLAM技术 (10)3 室内地图的构建 (13)3.1 树莓派环境搭建 (14)3.2 ROS环境配置及功能包的安装 (15)3.3 建立地图 (16)4 路径规划与控制 (23)4.1 全局路径规划 (25)4.2 本地实时规划 (27)4.3 机器人配置 (28)4.4 代价地图Costmap (30)5 语音识别系统设计 (35)5.1 工作原理 (35)5.2 语音识别配置 (35)5.3 语音控制 (36)6 仿真与展示 (37)6.1 机器人仿真模型 (37)6.2 Gmapping_slam (38)6.3 语音识别与控制 (40)7 结论与展望 (41)参考文献 (42)致谢............................................................................................................................................. 错误!未定义书签。
电动轮椅运动控制系统设计【控制理论与控制工程专业优秀论文】
电动轮椅是一种以蓄电池为能源、电机驱动的轮椅车。适于下肢残疾、高位截瘫或偏瘫以及年老体弱 者使用，是一种比较理想的移动或代步工具。
目前，国外对电动轮椅的研究已相对比较成熟。他们已开发出各种各样的适合 不同用户群体的电动轮椅，并逐渐向智能化的方向发展。现在高性能电动轮椅生产 厂家多集中在美国、德国、澳大利亚和西班牙，中国台湾也有电动轮椅生产厂家。 然而，国内对电动轮椅的研究技术依然远远落后于国外，绝大多数轮椅厂家都只生 产电机和座椅而不生产控制器，基本上都依赖于进口。因此，研究高性能低成本的 电动轮椅驱动器，替代进口填补国内技术空白具有重要意义。
分析设计的系统通过系统运行实验性能良好，达到了预期设计目标。
关键词：电动轮椅控制器 双电机协调控制 S 曲线 故障检测
I
Abstract
Electric powered wheelchair (EPW) is a wheeled vehicle which takes storage battery as power and motor as driving with characteristics of labor saving, easy operation, stable speed, free-pollution and low noise. It very benefits for the people with lower or upper extremely impairment, the old or the valetudinarians. To these people, EPW is their primary and ideal means of mobility.
Currently, some overseas countries they are very experienced in researching EPWs. They have developed various kinds of EPWs for sorts of special user group. EPW is becoming more intelligent and tending to be humanization gradually. Now most of the high performance EPW plants they are located in developed countries, such as America, Australia, Germany, Spain and also Taiwan province of China. In addition, domestic research on EPWs techniques falls behind the one of overseas a lot. Mainly most of the national EPWs plants produce DC motor and wheelchair seat only, while controller is imported. Accordingly, it is very significant to develop high performance, low cost and all-digital EPWs controller, while it also fills up the technique blanks of domestic EPWs research technology.
【免费下载】电动轮椅车设计含全套CAD图纸和WORD说明书
毕业论文﹙设计﹚任务书院(系) 机械工程学院专业班级学生姓名1、毕业论文﹙设计﹚题目电动轮椅车设计2、毕业论文﹙设计﹚工作自 2014 年 3 月 5 日起至 2014 年 5 月 28 日止三、毕业论文﹙设计﹚进行地点:四、毕业论文﹙设计﹚的内容要求：1、设计课题简介电动轮椅是一种以蓄电池为能源、电子装置控制驱动的动力轮椅车。
使用者可通过控制装置自行驱动轮椅车行进。
适用于高位截瘫、偏瘫及下肢功能障碍者使用。
本课题主要是设计一款含有机械传动减速机构的电动轮椅，使学生充分利用所学知识，初步锻炼产品的总体设计和研究能力。
2、论文要求：1）通过查阅有关资料,了解产品总体设计的方法和步骤；2）设计的电动轮椅要方便操作使用；3）所确立的设计方案应按照产品总体设计方法和步骤进行，确保科学合理；4）论文应包括对电动轮椅进行安全、强度和力学方面的设计计算数据。
3、工作任务与要求：1）充分了解电动轮椅的结构特点及构造，了解设计的主要内容，并进行市场调查。
2）搜集各类电动轮椅的资料，包括相关的国家标准及最新成果。
3）设计多个方案，并从选出总体设计方案后对总体设计进行细化。
4）对设计进行校核，确保方案的可行性，绘制总装图和关键零件图。
撰写研究设计论文一份。
4.工作任务时间安排：第1-3周：了解产品总体设计的方法和步骤，搜集有关电动轮椅的资料，包括设计的相关国家标准及最新研究成果，撰写毕业设计开题报告一份。
第4-6周：通过市场调查已有的电动轮椅驱动机构结构，设计出相应的总体设计方案。
第7-12周：设计控制方式及电路，绘制总装示意图和关键零件图，撰写毕业论文。
5、设计说明书格式要求：设计说明书应包括：序言、目录、摘要（中英文）、关键词（中英文）、中图分类号、正文（含设计方案论证、设计及其它说明等）、结束语和参考文献等内容，并按照封页、设计任务书、序言、目录、摘要、关键词、正文、结束语、参考文献和封底的顺序装订。
指导教师系(教研室)系(教研室)主任签名批准日期接受论文 (设计)任务开始执行日期学生签名电动轮椅车设计[摘要]：文中首先分析了国内外各种轮椅的状况，在对比总结各自优缺点的基础上，由于直流电机的额定输出转矩较低，不足以驱动后轮克服地面摩擦阻力传动，根据国内实际情况，提出了一种含有机械传动减速机构的电动轮椅，基于这种方案，设计了与之相匹配的减速器及其他传动机构，该方案采用直流电机经减速器与链条连接到后轴，以减低输出转速，增大输出转矩。
多功能电动轮椅关键机构设计与仿真分析
多功能电动轮椅关键机构设计与仿真分析摘要：随着人口老龄化和残疾人口增加，电动轮椅作为一种重要的辅助设备，已经成为现代社会不可或缺的一部分。
本文旨在设计一种多功能电动轮椅，通过对关键机构的设计和仿真分析，提高其性能和安全性，以满足不同用户的需求。
关键词：多功能电动轮椅；关键机构；设计；仿真分析1电动轮椅整体方案设计第一，底座应该采用轻量化材料，如铝合金或碳纤维，以提高整车的稳定性和操控性。
底座上应安装电动驱动系统，包括电机、电池、控制器等，以实现电动推进和转向功能。
同时，底座下方应配备避震系统，以提高车辆的行驶舒适性。
第二，座椅应该具有多种调节功能，如高度调节、倾斜调节、座椅深度调节等。
座椅材料应该采用舒适、透气的材料，如网布或皮革，以提高乘坐舒适度。
座椅后方应配备可调节的头枕，以提供头部支撑。
第三，扶手应该具有多种调节功能，如高度调节、前后调节、旋转调节等。
扶手材料应该采用舒适、防滑的材料，如橡胶或软质塑料，以提高握把舒适度和安全性。
第四，电动轮椅的附加功能应该包括升降、倾斜、折叠等。
升降功能可以帮助用户在不同高度的场合下使用轮椅，如上下楼梯、进出电梯等。
倾斜功能可以帮助用户在不同角度下使用轮椅，如倾斜座椅可以帮助用户进行换位操作。
折叠功能可以方便用户进行携带和存储。
2关键机构设计2.1升降机构设计升降机构是一种能够将轮椅升降到不同高度的装置，它可以帮助行动不便的人士更加方便地进出建筑物、车辆等场所。
设计时需要考虑到多种因素，以确保其功能完备、结构稳定、安全可靠。
（1）功能需求：具备升降、旋转、倾斜等多种功能，以适应不同场合的需求。
例如，在进入车辆时，需要将轮椅升降到车门高度，并旋转90度，以方便进入车内；（2）结构设计：电动轮椅升降机构的结构需要紧凑、稳定、安全。
在设计时需要考虑到轮椅的重量、尺寸、稳定性等因素，以确保升降机构能够承受重量并保持平稳；（3）控制系统：需要配备智能控制系统，以实现升降、旋转、倾斜等功能。
基于电动轮椅车动力转向的智能操控系统设计
基于电动轮椅车动力转向的智能操控系统设计电动轮椅车是一种为行动不便的人士提供移动便利的工具。
为了提高电动轮椅车的操控性能和用户体验，智能操控系统的设计变得尤为关键。
本文将讨论基于电动轮椅车动力转向的智能操控系统的设计原理和功能。
一、系统设计原理1. 动力转向技术电动轮椅车动力转向指的是通过改变不同轮子上的驱动力矢量，实现转向效果。
在传统的电动轮椅车设计中，通常通过电机控制前轮的转向。
然而，这种方式可能导致转向灵活性不足和操控困难。
因此，基于电动轮椅车动力转向的智能操控系统设计应采用更加先进的技术。
2. 转向算法智能操控系统设计中的关键是开发高效、精确的转向算法。
这些算法可根据电动轮椅车的速度、转弯半径和用户输入等信息，实时计算出最佳的转向方案。
例如，可以基于模糊逻辑控制（Fuzzy Logic Control）或者模型预测控制（Model Predictive Control）等方法来实现转向算法。
二、系统设计功能1. 自适应转向基于电动轮椅车动力转向的智能操控系统设计应具备自适应转向功能。
这意味着系统能够根据不同的操控需求和环境条件，自动调整转向方案。
例如，在行驶速度较低时，系统可使电动轮椅车具备更小的转向半径，以便在狭小空间内转弯；而在高速行驶时，则可使电动轮椅车转向更加稳定。
2. 防抱死制动系统（ABS）为了提高安全性能，智能操控系统设计还应包括防抱死制动系统（ABS）。
ABS能够通过减少或控制刹车力度，防止车轮在制动时锁死，从而提高制动稳定性和操控性。
3. 曲线行驶辅助基于电动轮椅车动力转向的智能操控系统设计还应具备曲线行驶辅助功能。
该功能可以通过优化电池电量分配和转向角度控制，帮助电动轮椅车在弯道上更加平稳地行驶，并减少滑动和漂移现象。
4. 避障功能为了提高安全性和用户体验，智能操控系统设计可能还包括避障功能。
该功能利用传感器和算法来监测周围环境中的障碍物，并自动调整行驶方向，以避免碰撞。
电动轮椅车动力转向的智能化控制系统设计
电动轮椅车动力转向的智能化控制系统设计随着人口老龄化程度不断加深，电动轮椅车作为一种重要的辅助交通工具，为行动不便的人提供了更多的自由和独立性。
为确保电动轮椅车的稳定性和操控性能，设计一个智能化的控制系统变得尤为重要。
本文将探讨电动轮椅车动力转向的智能化控制系统设计，并详细阐述其实施方案和设计要点。
一、引言电动轮椅车的动力转向控制系统的设计目标是提高操控性能，提供更好的用户体验。
该系统需要结合传感器技术、电机技术和控制算法来实现智能化控制。
本文将从这三个方面详细阐述电动轮椅车动力转向的智能化控制系统设计。
二、传感器技术在智能化控制系统设计中的应用传感器技术在电动轮椅车动力转向的智能化控制系统设计中起着关键作用。
通过安装合适的传感器，可以实时获取车辆运行的信息和环境数据，从而提供给控制系统，以实现动力转向的智能化控制。
常用的传感器包括速度传感器、角度传感器和力传感器。
速度传感器主要用于测量车辆的速度信息，可以帮助控制系统根据车速进行精准的控制。
角度传感器用于测量转向轮的转角，以便控制系统能准确判断转向的情况。
力传感器用于测量转向力的大小，从而实现动力转向的精确控制。
传感器技术不仅使得控制系统能够实时获取车辆信息，还可以通过传感器的数据判断车辆是否处于危险状态，如过度倾斜、碰撞等情况，从而及时采取相应的控制措施，保证安全性。
三、电机技术在智能化控制系统设计中的应用电动轮椅车的动力转向主要依靠电机系统实现。
为了实现精确控制和高效能的动力转向，需要选用合适的电机并配备相应的控制设备。
在电机选择方面，应考虑功率、转速、扭矩和效率等因素。
根据实际需求，选用合适的电机类型，如直流电机、无刷直流电机或步进电机，并结合控制系统，实现精确的动力转向控制。
控制设备主要包括电机控制器和电池管理系统。
电机控制器负责接收传感器的数据，并根据需要控制电机的转向和转速。
电池管理系统则负责监测电池的电量，以便及时调整电源输出，确保电动轮椅车的稳定运行。
电动轮椅椅面平衡控制系统设计
ｅ ｎ ａ ｂ ｌ ｅ ｓ ｋ ｅ ｅ ｐ ｉ ｎ ｇ ｗ ｈ ｅ ｅ ｃ ｌ ｈ ａ ｉ ｒ ｓ ｕ ｒ ｆ ａ ｃ ｅ ｉ ｎ ｌ ｅ ｖ ｅ ｌ ｓ ｔ ｏ ｔ ｅ ｉ ｎ ａ ｎ ｙ ｃ ｓｅ ａ ． Ｔ ｈ ｅ ｃ ａ ｐ ａ ｃ ｉ ｔ ｙ ｆｓ ｏ ｉ ｇ ｎ ａ ｌ ｐ ｒ ｃｅ ａ ｓ ｓ ｉ ｎ ｇ ａ ｎ ｄ ｓ ｈ ａ ｋ ｅ － ｐ ｒ ｏ ｆｐ ｏ ｒ ｏ ｐ ｅ ｒ ｔ ｙ ｍ ａ ｋ ｅ ｓ ｉ ｔ
机 械 设 计 与 制 造
２１ ０
Ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｒ ｙ Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ
＆
Ｍａ ｎ ｕ ｆ ａ ｃ ｔ ｕ ｒ ｅ
第 ９期 ２ ０ １ ３年 ９月
电动轮椅椅 面平衡控 制 系统设计
张邦成 。 ， 王华振 ， 王 占礼 － ， 郭化超 ， 刘铁 军
（ １ ． １ ２ ； ２ ． 空军航空大学 ， 吉林 长春
１ ３ ０ ０ １ ２ ）
要： 为了调整电动轮椅椅面 因上坡和下坡时由于重力造成的椅面倾斜 ， 提 高乘坐的舒适度 ， 设 计开发 了轮椅椅 面平
衡控制 系统和椅面平衡调整机构 。 基于 Ａ Ｔ ｍｅ ｇ ａ １ ６系列单片机， 三轴加速度传感器 ＭＭ Ａ ７ ３ ６ １ 芯 片， 设计 了单 片机及传感 器的外 围电路 、 步进 电机驱动电路和 电源电路 ， 实现 了对轮椅椅 面的实时检测与控制。系统具有信号调理功能， 防震能力 强， 能够快速检测椅 面的倾斜 角度， 具有高灵敏度 。实验结果表 明， 设计开发 的电动轮椅平衡控制 系统的角度误差 ８ ＜ １ ｏ ， 响应时间 ｔ ＜ ｌ ｓ ， 性能参数均符合 电动轮椅使用标准 ， 达到使 用要求。 关键词 ： 加速度传感器 ； 单片机 ： 驱动模块 ； 步进电机 中图分 类号 ： Ｔ Ｈ１ ６ 文献标识码 ： Ａ 文章编号 ： １ ０ ０ １ — ３ ９ ９ ７ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ９ — ０ ２ １ ０ — ０ ３
电动轮椅运动控制系统的设计
１ 引言
随着 时代 的发展 ，我国已经开始步入老龄化社会 ， 现 有老年人近 ２ 亿人 ，而残疾人 也超过 ８ 千万 人。在老 年人 当中 ，将近有 ｌ 千 万人 下肢行 动不 便，另外 ， 每 年新增 因车祸、工伤和其他意外下 肢伤 残者
理 论 研 究
泰工案 收术
２ ６ ２
电动轮椅运动控制 系统 的设 计
袁玉霞 ， 赵明冬 （ 郑州科技学院 电气 工程学 院 ， 郑州 ４ ５ ０ ０ ６ ４）
摘 要： 随着我 国老龄化趋 势加 强， 对 电动轮椅的需求量将大大增加， 本文所设计 的电动轮椅既可 以通过手动按键控制 ， 又加入 了无线通信技术 通过遥控 器发 出信号来控制 电动轮椅 进行相应 的动作 ，为使 用者对 电动轮椅 的远程操作提供 了一定的方便。 关键词 ：电动轮椅 ； 手动控制 ： 无线控 制
参考文献 ：
［ １ 】 张琳 ． 基于操 作手柄新模 型的电动轮椅运 动控制 系统 ［ Ｊ ］ ． 微特 电
机， ２ ０ １ ２ （ ０ ７ ） ．
本 系统有 以下几个控制要求 ：
［ ２ 】 王 晓旭 ． 基于 Ａ Ｔ ｍ ｅ ｇ ａ ４ ８ 的 电动轮 椅主从控 制系统设计 ［ Ｊ ］ ．电机
图 １ 总体 设 计 框 图
系统采 用两个 Ｓ Ｔ Ｃ ８ ９ Ｃ ５ ２ 单片机进行控 制 ，一个单片机控 制直流
电机 ，来实现 电动轮椅 的前进、后退、加速、减速、停止等动作 ，另
一
群。 要实现如上功能， 本 系统需要用到Ａ Ｔ ８ ９ Ｃ ２ ０ ５ １ 单片机 以及遥控装置。
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■ 操纵灵活Flexible handling
■ 复位误差小Small resetting error
•
■ 寿命长 Long life-time 可选项 Optionals ■ 端子型号Terminal type
■ 引线长度Lead length
■ 防尘盖 Seal form
■ 开关 Switch
■ 电位器型号规格 potentiometer ■ 操纵手感轻或重 soft or heavy handling
PID参数整定
• 1) 比例系数Ｋp对系统性能的影响： 比例系数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，稳态误差减小。 Ｋp偏大，振荡次数加多，调节时间加长。Ｋp太大时，系统会趋于不 稳定。Ｋp太小，又会使系统的动作缓慢。Ｋp可以选负数，这主要是 由执行机构、传感器以控制对象的特性决定的。如果Ｋｃ的符号选择 不当对象状态(pv值)就会离控制目标的状态(sv值)越来越远，如果出 现这样的情况Ｋp的符号就一定要取反。 • (2) 积分控制Ｔｉ对系统性能的影响： 积分作用使系统的稳定性下降，Ｔｉ小（积分作用强）会使系统 不稳定，但能消除稳态误差，提高系统的控制精度。 • (3) 微分控制Ｔｄ对系统性能的影响： 微分作用可以改善动态特性，Ｔｄ偏大时，超调量较大，调节时 间较短。Ｔｄ偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。只有Ｔｄ合 适，才能使超调量较小，减短调节时间。
电动轮椅系统设计
电气1231 第一小组
电动轮椅组成
• • • • • 电源 电机 光电编码器 摇杆 外壳等等
前提
• 电动轮椅是一种以蓄电池为能源、电机驱动的轮椅车。 具有省力、操作简便、车速平稳、无污染和低噪音的特点。 适于下肢残疾、高位截瘫或偏瘫以及年老体弱者使用，是 一种比较理想的移动或代步工具。 • 目前，国外对电动轮椅的研究已相对比较成熟。他们 已开发出各种各样的适合不同用户群体的电动轮椅，并逐 渐向智能化的方向发展。现在高性能电动轮椅生产厂家多 集中在美国、德国、澳大利亚和西班牙，中国台湾也有电 动轮椅生产厂家。然而，国内对电动轮椅的研究技术依然 远远落后于国外，绝大多数轮椅厂家都只生产电机和座椅 而不生产控制器，基本上都依赖于进口。因此，研究高性 能低成本的电动轮椅驱动器，替代进口填补国内技术空白 具有重要意义。
非接触式
增量式 35元
电源
• • • • • • • • • • • 锂电池 加工定制 品牌 型号 WATE WATE-2440 40000（mah） 24（V） 10（A） 120*185*265（mm） 电动自行车 ce 1800元
是
额定容量 标准电压 充电电流 外型尺寸 适用类型 产品认证 价格
摇杆尺寸
高速计数器
三菱plc输入模块
麦克纳姆轮
(一)前向运动
(二)后向运动
(三)右向运动 运动学关系示意图
(四)左向运动
手柄
原理图
三菱plc
输入 1 2 3 4 模块 高速计 数器
电机 驱动
电机 驱动
电机 驱动
电机 驱动
码盘
电机
电机
电机
电机
给定 信号
PID 计算
MOS管
电机
码盘
P：比例 I：积分 D：微分
摇杆
特点 Features
典型应用 Typical Applications
■ 移动摄像和CCTV控制系统 Move photography CCTV control system ■ 测试计量设备 Medical imaging system ■ 医药成像系统 Measurement equipments ■ 自动化机器控制 Automative control ■ 视频编辑及生产设备
电动轮椅类型及技术简介
电动轮椅类型
驱动类型
四轮驱动
简介
能在各种不利地形的路面上行驶， 甚至是在沙地上或者雪地里。
制动类型
稳定性控制类 型
被动
被动
通过弹簧或压力避震器来减小轮椅
的振动 上下坡的时候，用户可以自己移 动身体或电动地调节座椅的位置来 达到调节重心的目的。
轮椅控制系统
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
速度给定 方向给定
操纵杆 信 号处理算 法
电机
• • • • 加工定制 品牌 羚鹰 有刷直流电动机 是 产品类型 型号 MY68
•
• •
额定功率
额定电压 额定转速
0.1（kW）
24（V） 2700（rpm）
•
• •
主要适用范围
产品认证 价格 38元
电动滑板车、小冲浪
CE
基材 材料 聚碳酸酯(PC) 厚度 0.18mm, 0.25mm, 0.5mm, 1.0mm, 1.5mm, 2.0mm±10% 透光度 ≥90% 操作温度 -40 ~ 120℃ 误差 内径 ± 0.05mm 外径 ± 0.1mm 不透光/透光比例 ≤0.005 mm 码道同心度 ≤0.1 mm 码道真圆度 ≤0.05 mm 冲压毛刺 ≤0.2 mm
电机控制 算法
电机
电机以及 控制器状 态监测
外部扰动 电动轮椅运动控制系统示意图
光电编码器
• • • 类型 光电编码器 品牌 HONEST SENSOR 型号 编码器码盘 客制化生产
•
• •
外型尺寸
客制化生产（mm）
适用范围 旋转编码器, 光栅尺, 伺服电机, 机器手臂, 打印机
•
• •
读出方式
工作原理 价格
Video editing equipments
■ 工业及科学用仪表 Industrial Instruments
型号选用说明
Model explanation M1 电位器 Potentiometers B B型防尘圈 B Sealed form 300 R系列摇杆 R series joystick R 代表三维 3D
PID公式
pid算法流程图
PID计算
当|e(t)|≤β时 当|e(t)|＞β时 q0 = Kp(1+Td/T) q1 = -Kp(1+2Td/T) q2 = Kp Td /T u(t) = u(t-1) + Δu(t) PID增量式算法离散化 公式： u(t);;;;; 控制器的输 出值。 e(t);;;;; 控制器输入 与设定值 之间的误差。 Kp;;;;;;; 比例系数。 Ti;;;;;;; 积分时间常 数。 Td;;;;;;; 微分时间常 数。 T;;;;;;;; 调节周期。 β ;;;;;;; 积分分离阈 值