机械制造设计基础第二章平面连杆机构.pptx
《平面连杆机构》课件
减小机构的整体尺寸，使其更 加紧凑。
重量优化
降低机构的重量，以实现轻量 化设计。
成本优化
通过优化设计降低制造成本。
优化方法
数学建模
建立平面连杆机构的数学模型，以便进行数 值分析。
优化算法
采用遗传算法、粒子群算法等智能优化算法 对机构进行优化。
有限元分析
利用有限元方法对机构进行应力、应变和振 动分析。
实例二：搅拌机
总结词
搅拌机利用平面连杆机构实现搅拌叶片的周期性摆动，促进物料在容器内均匀混 合。
详细描述
搅拌机中的四连杆机构将原动件的运动传递到搅拌叶片，使叶片在容器内做周期 性的摆动，通过调整连杆的长度和角度，可以改变搅拌叶片的摆动幅度和频率， 以满足不同的搅拌需求。
实例三：飞机起落架
总结词
飞机起落架中的收放机构采用了平面连杆机构，通过连杆的 传动实现起落架的收放功能。
。
设计步骤
概念设计
根据需求，构思连杆机构的大 致结构。
仿真与优化
利用计算机仿真技术对设计进 行验证和优化。
需求分析
明确机构需要实现的功能，分 析输入和输出参数。
详细设计
对连杆机构进行详细的尺寸和 运动学分析，确定各部件的精 确尺寸。
制造与测试
制造出样机，进行实际测试， 根据测试结果进行必要的修改 。
实验验证
通过实验验证优化结果的可行性和有效性。
优化实例
曲柄摇杆机构优化
通过调整曲柄长度和摇杆摆角，实现 机构的优化设计。
双曲柄机构优化
通过改变双曲柄的相对长度和转动顺 序，提高机构的运动性能。
平面四杆机构优化
通过调整四根杆的长度和连接方式， 实现机构的轻量化和高性能。
《平面连杆机构基础》课件
《平面连杆机构基础》ppt课 件
• 平面连杆机构简介 • 平面连杆机构的基本类型 • 平面连杆机构的运动分析 • 平面连杆机构的力分析 • 平面连杆机构的优化设计 • 平面连杆机构的创新设计
01
平面连杆机构简介
定义与特点
在此添加您的文本17字
定义：平面连杆机构是由若干个刚性构件通过低副（铰链 或滑块）相互连接，并全部或至少两个构件处于同一平面 内的机构。
创新设计实例分析
1 2
实例一
某机械传动装置的创新设计，通过优化结构、改 进材料和工艺，提高了传动效率和使用寿命。
实例二
某汽车发动机连杆的创新设计，采用新型材料和 加工工艺，减轻了重量并提高了强度。
3
实例三
某医疗器械的创新设计，通过人性化设计和智能 化技术，提高了使用便捷性和患者体验。
THANKS
16世纪
德国的学者奥托·布 雷默尔开始系统地研 究平面连杆机构；
19世纪
英国的学者瓦特在蒸 汽机上应用了曲柄滑 块机构，使蒸汽机得 到了广泛的应用；
20世纪
随着计算机辅助设计 和制造技术的发展， 平面连杆机构的设计 和制造水平得到了不 断提高。
02
平面连杆机构的基本类型
曲柄摇杆机构
总结词
曲柄摇杆机构是一种常见的平面连杆 机构，具有曲柄和摇杆两种构件。
研究连杆机构中各构件的 速度变化规律，确定各构 件之间的相对速度。
速度曲线
分析连杆机构中各构件的 速度曲线，了解其运动规 律。
速度分析方法
采用解析法或图解法进行 速度分析，得到各构件的 速度参数。
加速度分析
加速度分析
研究连杆机构中各构件的加速度变化规律，确定 各构件之间的相对加速度。
机械设计基础平面连杆机构概述PPT课件
摇杆的这种特性称为急回运动
7
曲柄摇杆机构摇杆主动
3
3
2
4
2
1
1 4
缝纫机踏板机构
8
压力角
压力角和传动角
从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角
切向分力: F’= Fcosα =Fsinγ
法向分力: F”= Fcosγ
B
γ↑ F’↑→对传动有利
可用γ的大小来表示机 构传动力性能的好坏,
曲柄存在的条件：
1、最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和
称为杆长条件。
2、连架杆或机架之一为最短杆。
B
l2
A l1
C
l3
D
l4
15
第二节 铰链四杆机构有整转副的条件
铰链四杆机构的三种基本型式区别在于连 架杆是否为曲柄。而且，由于在生产实际中， 驱动机械的原动机（电动机、内燃机等）一般 都是做整周转动的，因此要求机构的主动件也 能做整周转动，即原动件为曲柄。而在四杆机 构中是否存在曲柄，取决于机构中各构件间的 相对尺寸关系。 所以，平面四杆机构在什么条件下具有曲柄的 研究是平面连杆机构的一个主要问题。下面我 们就以铰链四杆机构来分析曲柄存在的条件。
B AA
C γ
F”
FF”’ C γFα
F
F’
DD
称γ为传动角
9
机构的死点位置
F γ＝0
摇 柄此杆两时为次机主共构动线不件时能，，运且有动连:，γ杆称＝与0曲Fγ＝0
此位置为：“死点” 避免措施： 两组机构错开排列，如火车轮机构;靠飞轮的惯性
B’
F’
C’
A’
E’
机械原理 平面连杆机构及设计ppt课件
D
C’1
C围为’内机往构复的C摆可’动行2 ，域称。此两个范围
错位不连续：在左图中，当曲柄转动时，摇杆不可能从CD位置转到C‘D位
置，把连杆机构的这种运动不连续称为错位不连续。即：不可能要求从动
件在两个不连通的可行域内（C1DC2，C’1DC‘2）连续运动。
错序不连续：在右图中，要求连杆依次占据B1C1、B2C2、B3C3，当AB沿逆时 针转动可以满足要求，但沿顺时可针编转辑动课件，PP则T 不能满足连杆预期的次序要53求，
B C1
C C2
e
θ
900- 900-
B1
A B2
1. 确定比例尺ml 2. 画出C1、C2及偏心距e;
o
3. 已知K，求θ
4. 以90o-为底边角，C1-C2为底边作等腰三角形C1oC2
5. 以三角形顶点o为圆心作辅助圆
6. 圆与偏心距交点即为A点
7. 以公式：AB=(AC2-AC1)/2；得杆长lAB
注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：
最长杆的杆长 < 其余三杆长度之和。
可编辑课件PPT
33
曲柄滑块机构有曲柄的条件
B
a
b
C’
C
e
A
b a
B’
显然，需满足:
a+e ≤ b
可编辑课件PPT
34
B a
b C”
e
B’
B”
A
C C’
可编辑课件PPT
35
导杆机构有曲柄的条件
摆动导杆机构有曲柄的条件
可编辑课件PPT
32
铰链四杆机构类型的判断条件
1、若满足杆长和条件：
以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄，另一连 架杆为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构；
机械设计基础平面连杆机构课件
机械设计基础平面连杆机构课件应用实例内燃机鹤式吊火车轮急回冲床牛头刨床翻箱机椭圆仪机械手爪开窗车门折叠伞折叠床牙膏筒拔管机单车等特征有一作平面运动的构件称为连杆特点①采用低副面接触承载大便于润滑不易磨损形状简单易加工容易获得较高的制造精度②改变杆的相对长度从动件运动规律不同③连杆曲线丰富可满足不同要求定义由一些刚性构件用平面低副连接而成的机构§2－3 平面连杆机构缺点①构件和运动副多累积误差大运动精度低效率低②产生动载荷惯性力不适合高速③设计复杂难以实现精确的轨迹分类平面连杆机构空间连杆机构常以构件数命名四杆机构多杆机构本节重点内容是介绍四杆机构一平面四杆机构的基本型式基本型式－铰链四杆机构其它四杆机构都是由它演变得到的名词解释曲柄作整周定轴回转的构件三种基本型式 1曲柄摇杆机构特征曲柄＋摇杆作用将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动如雷达天线连杆作平面运动的构件连架杆与机架相联的构件摇杆作定轴摆动的构件周转副能作3600相对回转的运动副摆转副只能作有限角度摆动的运动副曲柄连杆摇杆 A B C 1 2 4 3 D A B D C 1 2 4 3 2双曲柄机构特征两个曲柄作用将等速回转转变为等速或变速回转雷达天线俯仰机构曲柄主动缝纫机踏板机构应用实例如叶片泵惯性筛等 2 1 4 3 摇杆主动 3 1 2 4 A D C B 1 2 3 4 旋转式叶片泵 A D C B 1 2 3 A B D C 1 2 3 4 E 6 惯性筛机构 3 1 A B C D 耕地料斗 D C A B 耕地料斗 D C A B 实例火车轮特例平行四边形机构 AB CD 特征两连架杆等长且平行连杆作平动BC AD A B D C 摄影平台 A D B C B C 天平播种机料斗机构反平行四边形机构 --车门开闭机构反向 F A E D G B C A B E F D C G 平行四边形机构在共线位置出现运动不确定采用两组机构错开排列 A B D C E 3双摇杆机构特征两个摇杆应用举例铸造翻箱机构特例等腰梯形机构－汽车转向机构风扇摇头机构 B C A B D C 风扇座蜗轮蜗杆电机 A B D C E A B D C E 电机 A B D C 风扇座蜗轮蜗杆电机 A B D C 风扇座蜗轮蜗杆 A B D C A B C D B1 C1 A D 二传动特性 1急回运动在曲柄摇杆机构中当曲柄与连杆两次共线时摇杆位于两个极限位置简称极位当曲柄以ω逆时针转过180°θ时摇杆从C1D位置摆到C2D 所花时间为t1 平均速度为V1那么有曲柄摇杆机构 3D 此两处曲柄之间的夹角θ称为极位夹角θ 180°＋θω C2 B2 B1 C1 A D C2 当曲柄以ω继续转过180°-θ时摇杆从C2D置摆到C1D所花时间为t2 平均速度为V2 那么有180°-θ因曲柄转角不同故摇杆来回摆动的时间不一样平均速度也不等显然t1 t2 V2 V1 摇杆的这种特性称为急回运动用以下比值表示急回程度称K为行程速比系数且θ越大K值越大急回性质越明显只要θ≠ 0 就有 K 1 所以可通过分析机构中是否存在θ以及θ的大小来判断机构是否有急回运动或运动的程度设计新机械时往往先给定K值于是α F γ F F 当∠BCD≤90°时γ＝∠BCD 2压力角和传动角压力角从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角 A B C D 设计时要求γmin≥50°γmin出现的位置当∠BCD 90°时γ＝180°- ∠BCD 切向分力 F Fcosα法向分力 F Fcosγγ↑→ F↑→对传动有利 Fsinγ称γ为传动角此位置一定是主动件与机架共线两处之一 C D B A F γ可用γ的大小来表示机构传动力性能的好坏 F F 当∠BCD最小或最大时都有可能出现γmin 为了保证机构良好的传力性能 C1 B1 a b c d D A 车门由余弦定律有∠B1C1D＝arccos[b2c2- d-a 2]2bc ∠B2C2D＝arccos[b2c2- da 2]2bc 若∠B1C1D≤90°则若∠B2C2D 90°则γ1＝∠B1C1D γ2＝180°-∠B2C2D 机构的传动角一般在运动链最终一个从动件上度量 v γγ 1 γmin＝[∠B1C1D 180°-∠B2C2D]min C2 B2 γ 2 α F F 3机构的死点位置摇杆为主动件且连杆与曲柄两次共线时有此时机构不能运动避免措施两组机构错开排列如火车轮机构称此位置为死点γ＝0 靠飞轮的惯性如内燃机缝纫机等 F A E D G B C A B E F D C G γ＝0 F γ＝0 工件 A B C D 1 2 3 4 P A B C D 1 2 3 4 工件 P 钻孔夹具γ 0 T A B D C 飞机起落架 A B C D γ 0 F 也可以利用死点进行工作飞机起落架钻夹具等 l1 l2 l4 l3 C B A D 杆1为曲柄作整周回转必有两次与机架共线 l2≤ l4 – l1 l3 则由△BCD可得三角形任意两边之和大于第三边则由△BCD可得 l1 l4 ≤ l2 l3 l3≤l4 – l1 l2 AB为最短杆最长杆与最短杆的长度之和≤其他两杆长度之和三铰链四杆机构有曲柄的条件→ l1 l2 ≤ l3 l4 C l1 l2 l4 l3 A D l4- l1 将以上三式两两相加的 l1≤ l2 l1≤ l3 l1≤ l4 → l1 l3 ≤ l2 l4 2曲柄为最短杆可知当满足杆长条件时其最短杆参与构成的转动副都是整转副曲柄存在的条件 1 最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和此时铰链A为整转副若取BC为机架则结论相同可知铰链B也是整转副称为杆长条件 A B C D l1 l2 l3 l4 当满足杆长条件时说明存在整转副当选择不同的构件作为机架时可得不同的机构如曲柄摇杆双曲柄双摇杆机构。
机械制造设计基础第二章平面连杆机构
双摇杆机构应用 (yìngyòng)实例
飞机(fēijī) 起落架
第十六页，共46页。
双摇杆机构(jīgòu)应用 实例
风扇
(fēngshàn) 摇头
第十七页，共46页。
二、铰链四杆机构(jīgòu)的演化
1.扩大转动副，使转动副变成移动 (yídòng)副 1)一个转动副转化成移动(yídòng)副
于P;
（4）以C2P为直径作圆，圆心为O，则A点必在此圆上;
（5）由其他已知条件在圆周上取点A，连AC1、AC2;
（6）以A为圆心，AC1为半径做圆弧交AC2于E点，作EC2的垂直平分线得EC2之半即
为AB长度由于极限位置处曲柄(qūbǐng)与连杆共线，故AC2＝BC＋AB，AC1＝BC－
AB，
因此，容易得到
解:
由给定的行程速比(sù
bǐ)系数求出极位夹角 :
180 K
1
=
30
C1
C2
K 1
90-
以A为圆心，AC1为 半径作圆弧交A与
E l4
E，平分EC2得曲柄
A B2
长度 AB 。再以A 为圆心， AB 为
D
半径作圆，交C1A
B1
的延长线和C2A于
B1和B2，连杆长度
BC B1C1 B2C2 .
第四页，共46页。
曲柄(qūbǐng)摇杆机构应用实 例
搅面机
第五页，共46页。
曲柄摇杆机构应用 (yìngyòng)实例
第六页，共46页。
曲柄(qūbǐng)摇杆机构应
用实例
缝纫机脚踏板机构
(jīgòu)
第七页，共46页。
曲柄摇杆机构应用 (yìngyòng)实例
平面连杆机构ppt课件
3.1 平面连杆机构的类型
（2）应用案例：雷达天线、脚踏式脱粒机、搅拌 机、水稻插秧机的秧爪运动机构。
脚踏式脱粒机
缝纫机的脚踏粒机
雷达天线
16
3.1 平面连杆机构的类型
水稻插秧机的秧爪运动机构
搅拌机机构
（3）功能：将连续转动转换为摆动，或者将摆动转换为 连续转动。
17
3.1 平面连杆机构的类型
2、双曲柄机构 （1）概念：具有两个曲柄的铰链四杆机构，称 为双曲柄机构。
18
3.1 平面连杆机构的类型
（2）应用案例：惯性筛机构
惯性筛机构
（3）功能：将等速转动转换为不等速同向转动19。
3.1 平面连杆机构的类型
（4）双曲柄机构的其他类型 1）平行四边形机构：两相对构件互相平行，
呈平行四边形的双曲柄机构。
3.2.1 曲柄滑块机构 （ 1）由曲柄摇杆机构，将CD→无穷大，C点轨迹变成直
线； （ 2）演化方法：将转动副→移动副； （ 3）类型： a.偏心曲柄滑块机构 ，e≠0 偏距：曲柄转动
中心距导路的距离。 b.对心曲柄滑块机构，e=0
35
3.2 铰链四杆机构的演化
（4）应用案例：内燃机、空气压缩机、冲床和送料 机构等。
请画出下列机构运动示意图，并判断由几种机构 组合而成?
插齿机
冲床机构
48
3.3 铰链四杆机构的基本特性
3.3.1 急回特性和行程数比系数 1、基本概念：（以曲柄摇杆机构为例，曲柄为原动
件） （1）四杆机构的极限位置：当曲柄与连杆二次共线时，
摇杆位于机构的最左或最右的位置。 （2）极位夹角（θ）：从动件处于二个极限位置时，
1-偏心轮 2-连杆 3-滑块 4-机架
机械设计基础第2章平面连杆机构
3、插块机构和定块机构（P25图2-10）
三、含有两个移动副的四杆机构（双滑块机构）P26图14-17 （认识） 分四种形式：1）两个移动副不相邻；2）两个移动副相邻；且其
作用点绝对速度Vc所夹锐角称为 压力角。
P在Vc方向的有效分力为Pt=Pcos，它可使从动件产
生有效回转力矩，Pt越大越好。
P垂直Vc方向分力(法向力）Pn=Psin为无效分力，它
无助从动件转动，并增加从动件转动摩擦阻力矩。Pn越
小越好。越小，机构传力性能越好，理想=0，压力角 反映机构传力效果好坏一个重要参数。设计必须控制最大 压力角不超过许用值。
二.急回特性
曲柄摇杆机构中，曲柄转一周有两次与连杆BC共线，该两位置铰链 中心A与C的距离AC1、AC2分别最短和最长，因而，C1D、C2D分
别为摇杆CD两个极限位置，简称极位。摇杆在两极限位置的夹角
称为摇杆的摆角。
曲柄由AB1顺时针转到AB2时，曲柄转角 1=180+，摇杆由极位C1D摆到极位C2D，摇 杆摆角；曲柄顺时针再转过2=180-时，摇 杆由位置C2D摆回到位置C1D，其摆角仍 。
第2章 平面连杆机构
§2－1平面四杆机构的基本类型及其应用 §2－2 平面四杆机构的基本特性 §2－3 平面四杆机构的设计
§2－1 平面四杆机构的基本类型及其应用 要求：掌握铰链四杆机构的特点及基本型式 重点：铰链四杆机构的特点及基本型式
1、应用实例：
内燃机、鹤式吊、火车轮、手动冲床、牛头刨床、椭圆 仪、机械手爪、开窗户支撑、公共汽车开关门、折叠伞、 折叠床、 单车制动操作机构等。
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和 的比值K 来衡量，
称为行程速比系数。
极位夹角θ
摇杆的摆角 ψ＝∠C1DC2 ；
极位夹角θ：曲柄在两次与连杆共线时所夹的锐角
θ↗， K↗，急回程度↗。θ= 0时， K=1时，机构无急回运动。
单移动副机构的演化
将转动导杆机构的构件2作的比构件1短，可变得摆动导杆机构。
导杆机构图2
小型刨床机构
曲柄摆动导杆机构 (a)曲柄摆动导杆机构; (b)电气开关
卡车车厢自动翻转卸料机构
手动抽水机
取不同的构件为机架
当构件2和构件4均能作整周转动，小型刨床就是应用实例
当杆2的长度小于机架长度时，导秆4只能作来回摆动，又称为摆动导 秆机构，牛头刨中的主运动机构是他的应用实例
第二章 平面连杆机
学习重点:
1. 熟练掌握并能应用四杆机构曲柄存在条件判断是否存 在曲柄及机构类型； 2. 理解四杆机构的行程速比系数K、急回特性、极位夹 角、传动角、压力角、死点位置等概念，并能熟练通过作 图确定和求出四杆机构的极限位置、极位夹角、最小传动 角（或最大压力角）和死点位置。 3. 能综合运用按给定的行程速比系数K和连杆的位置等运 动条件来熟练设计四杆机构。
惯性筛
双曲柄机构应用实例
插床机构
两曲柄的长度相等，转向相同，即平行四边形机构
特点：1)两曲柄角速度相等
2)连杆始终与机架平行
缺点：曲柄与连杆共线后的瞬间，从动曲柄运动不确定。
为避免这种情况：装飞轮，加虚约束，错列机构
3.双摇杆机构—两连杆架均为摇杆的四杆机构
应用举例： 港口起重机、飞机起落架、车辆的前轮转向机构
3.最小传动角的位置 铰链四杆机构在曲柄与机架共线的两位置出现最小传动角。
对于曲柄滑块机构，当主动件为曲柄时， 最小传动角出现在曲柄与机架垂直的位 置。
对于摆动导杆机构由于在任何位置时 主动曲柄通过滑块传给从动杆的力的 方向，与从动杆上受力点的速度方向 始终一致，所以传动角等于90度。
四、死点位置
第二章 平面连杆机构
第一节 概述 第二节 铰链四杆结构的基本形式及其演化 第三节 平面四杆机构的基本特性 第四节 平面四杆机构的设计
第一节 概述
平面连杆机构是由若干个构件通过低副联接而成的机构，又称为平面低 副机构。
由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构，称为四杆机构。 如果所有低副均为转动副，这种四杆机构就称为铰链四杆机构。 平面连杆机构的优点 由于是低副，为面接触，所以承受压强小、便于润滑、磨损较轻，可 承受较大载荷 结构简单，加工方便，构件之间的接触是有构件本身的几何约束来保 持的，所以构件工作可靠 可使从动件实现多种形式的运动，满足多种运动规律的要求 利用平面连杆机构中的连杆可满足多种运动轨迹的要求 平面连杆机构的缺点 根据从动件所需要的运动规律或轨迹来设计连杆机构比较复杂，精度不高。
具有急回特性的充要条件： 1.曲柄为主动件，作匀速转动 2.输出件作往复运动 3.极位夹角θ>0
三、压力角和传动角
1.压力角a 压力角：从动件所受的力F与 受力点速度Vc所夹的锐角a。
有效分力：Ft=Fcosa 有害分力：Fn=Fsina
a愈小，机构传动性能愈好。
2.传动角g 传动角： 连杆与从动件所夹的锐角g。 g=900-a g越大，机构的传动性能越好，设计时一般应使gmin≥400,对于高速大功率机械 应使gmin≥500。
当以构件3为机架时，可演化成移动导杆机构，图示压水机就是实例
正弦机构应用实例
缝纫机针运动机构
第三节 平面四杆机构的基本特性
一、曲柄存在条件
在B1C1中D
①
在 B2C中2 D
整理得
②
③
将式①、②、③中的三个不等
式两两相加，化简后得④
④
曲柄存在条件： ① 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； ② 连架杆与机架中必有一杆为最短杆。
特点：容易加工； 工作时润滑条件和受力情况好； 可用于较重载荷的传动中。
应用举例：蒸汽机换气阀传动机构、冲压机传动机构等。
3)两个转动副转化成一个移动副
如果两个移动副代替铰链四杆机构中的两个转动副， 便可得到三种不同形式的四杆机构
1.曲柄移动导杆机构
2.双转块机构
3.双滑块机构
2.取不同的构件为机架 铰链四杆机构的演化
缝纫机脚踏板机构、自行车、走步机、送料机构
曲柄摇杆机构应用实例
搅面机
曲柄摇杆机构应用实例
曲柄摇杆机构应用实例 缝纫机脚踏板机构
曲柄摇杆机构应用实例
自行车
曲柄摇杆机构应用实例
跑步机
2.双曲柄机构—两连杆架均为曲柄的四杆机构
运动特点：从动曲柄变速回转
应用举例：
惯性筛、插床机构
双曲柄机构应用实例
运动时产生的惯性难以平衡，不适用于高速场合。
第二节 铰链四杆机构的基本形式及其演化
一、铰链四杆机构的基本形式
根据连架杆运动形式的不同，可分为三种基本形式 1、曲柄摇杆机构 在两连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆。
运动特点：
一般曲柄主动， 将连续转动转换为摇 杆的摆动，也可摇杆 主动，曲柄从动。
应用举例：牛头刨床横向进给机构、搅面机、卫星天线、飞剪
死点位置
在从动曲柄与连杆共线的两个位置之 一时，出现机构的传动角g=0，压力角 a=90的情况，这时连杆对从动曲柄的 作用力恰好通过其回转中心，无论摇 杆的力有多大机构也无法运动（不能 推动曲柄转动），机构的这种位置称 为死点位置。
双摇杆机构应用实例 港口起重机
选择连杆上合适的点，轨迹为近似的水平直线
双摇杆机构应用实例 飞机起落架
双摇杆机构应用实例
风扇摇头
二、铰链四杆机构的演化
1.扩大转动副，使转动副变成移动副 1)一个转动副转化成移动副
曲柄滑快机构演化
2)偏心轮机构
（a）等效曲柄滑块机构 （b）曲柄滑块机构 （c）等效曲柄摇杆机构 （d) 曲柄摇杆机构
判断由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构
a、b、c、d
Y
N 双摇杆机构
以最短杆相邻杆为机架 以与最短杆相对的杆为机架
以最短杆为机架
曲柄摇杆机构 双摇杆机构 双曲柄机构
取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式 (a)构件4为机架; (b)构件2为机架; (c)构件1为机架; (d)构件3为机架
二、急回特性和行程速比系数